Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 5 из 5

Непонятный глюк Pixhawk. Помогите разобраться.

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Пилоты, помогите понять причину инцидента. Собрался слетать на Z84 на пару км. О самолёте: Z84 Pixracer(ardupilot 3.7) ZTW Spider HV ...

  1. #1

    Регистрация
    09.07.2015
    Адрес
    Minsk
    Возраст
    36
    Сообщений
    855

    Непонятный глюк Pixhawk. Помогите разобраться.

    Пилоты, помогите понять причину инцидента.
    Собрался слетать на Z84 на пару км.
    О самолёте:
    Z84
    Pixracer(ardupilot 3.7)
    ZTW Spider HV 30a
    T-motor F60
    Micro minim OSD
    Video 5.8 600mw
    bec Hobbywing 3a(max 5A)
    Hitec HS65HB
    FrSky L9R
    Liion 3s 30a max

    Лог контроллера:
    https://drive.google.com/open?id=0B-...VpLbHdtVnEyMzQ

    Видео


    В общем, вылетел, километра через полтора заметил, что стала сильно проседать воздушная скорость, которую контроллер высчитал по GPS. Контроллер при этом начал задирать нос самолёта.
    От греха подальше развернулся, полетел домой, сел. Посмотрел центровку и решил попробовать ещё раз.
    По пути сделал круг, чтобы контроллер посчитал воздушную скорость, и полетел дальше. Примерно в том же месте опять заметил, что проседает возд скорость и контроллер начинает задирать нос. Во избежание сваливания поддал газу и практически сразу крыло перестало меня слушаться, сделало резкий манёвр, ОСД пропало, и полетело назад. В итоге кружилось над точкой взлёта, пока в ноль не села литийионка и оно благополучно не приземлилось.

    Все попытки восстановить связь ни к чему не приводили. Несколько раз я пробовал включить-выключить пульт. При этом при выключении контроллер на секунду убирал газ и потом опять начинал нарезать круги.

    Если кто-то может посмотреть лог, был бы признателен.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    24
    Сообщений
    1,499
    При чем тут Pixhawk ? У вас Pixracer две совершенно разных железки.

    Глянул логи, АП отрабатывает в пределах нормы, стабилизация конечно кривовата, и курс постоянно плавает + высота и скорость, в общем еще все настраивать.
    Сам контроллер работал исправно.
    После FS связь не восстановилась, приемник не ожил. ( как подключен? ) При этом выдавал значения по каналам, до приземления, есть там небольшие движения в логе но буквально на доли секунды. (летали раньше на такое расстояние с 2.4?

    Срыв синхры OSD, предположу что от перепада по питанию, ваш Pixracer не пишет лог питания, не знаю должно быть так или он аппаратно не поддерживает запись. Сама миним осд крайне лаготная железка.

    Копайте в сторону питания автопилота.
    Датчик воздушной скорости настоятельно рекомендую приобрести.

    RC линк - второстепенный.
    Основной - телеметрия, всегда можно посадить в автомате.

    Отработал потерю связи, вернулся, встал в круг, съел батарейку в ноль ( вина пользователя, есть автопосадка в RTL )

    Детально анализировать логи, находить закономерности и зависимости, слишком долго.

    Опишите свою проблему на форуме Ardupilot-а http://discuss.ardupilot.org/c/arduplane/plane-3-7
    Последний раз редактировалось Андрей...; 14.02.2017 в 01:40.

  4. #3

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    24
    Сообщений
    1,499
    Разобрались с проблемой?

  5. #4

    Регистрация
    09.07.2015
    Адрес
    Minsk
    Возраст
    36
    Сообщений
    855
    Нет. Поставил отдельный бек на сервы.
    Заметил, что контроллер неправильно рассчитывает воздушную скорость. Датчика возд. скорости нет, поэтому считает он по GPS и данным акселерометра. Причину не понял.
    Есть подозрение, что неправильно настроен компас. Контроллер стрелкой смотрит вправо, если смотреть на крыло сзади. Стрелка GPS модуля смотрит в ту же сторону.
    Какое указать положение компаса(из коробки он 180 roll flip)? По инструкции прочитал, что указывать нужно относительно контроллера, а не носа самолёта. Это применимо к ситуации, когда сам контроллер тоже повернут?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    24
    Сообщений
    1,499
    Угу, все верно, указываем смещение компаса относительно полетника.
    Я помню на коптере в виду конструкции ставил полетник в противоположном направлении.
    А если сам полетник смещен то указываем его смещение в AHRS.

    В принципе если указать неправильные значения откалибровать толком не получится, и при попытке взлета выведет проблемы с компасом.

    Опубликуйте пожалуйста файлик настроек.

    Цитата Сообщение от brat002 Посмотреть сообщение
    Заметил, что контроллер неправильно рассчитывает воздушную скорость
    Цитата Сообщение от brat002 Посмотреть сообщение
    Датчика возд. скорости нет, поэтому считает он по GPS и данным акселерометра. Причину не понял.
    Это не совсем так, в системе курсового ориентирования важную роль играет компас, особенно учитывая что вы летаете без датчика воздушной скорости, нужно относиться с должным вниманием тонким настройкам компаса, его данные используются в качестве основных в системе AHRS

    Обязательно проведите полностью настройки Advanсed compass setup

    Вы пишите что дали газу чтобы не сорвать аппарат, возможно предположу, от моторчика есть наводки на компас, подстрахуйтесь - проведите калибровку с двигателем, там специальный раздел есть Compass mot calibration. Полётник будет знать на сколько смещается магнитное поле он наводок с проводников.

    Прикреплю инструкции:

    Docs » Advanced Configuration » Advanced Compass Setup
    http://ardupilot.org/plane/docs/comm....html#overview

    Compass mot calibration
    http://ardupilot.org/copter/docs/com...scs-and-motors

    Еще рекомендую, чтобы не опасаться совсем за срыв в штопор изучите вот этот раздел:
    http://ardupilot.org/plane/docs/stall-prevention.html

    Напомню что для вас не доступны разделы энергокомпенсации скорости/высоты до тех пор пока не появится датчик воздушной скорости.

    Если что-то не получается можно набрать мне в скайп

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Помогите разобраться с акустическим тахометром
    от Кругов в разделе Скоростные модели, ДВС
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 07.10.2016, 11:20
  2. Эмулятор звука двигателя, помогите разобраться
    от big17 в разделе Аппаратура и аксессуары для автомоделей
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 10.06.2016, 22:00
  3. Помогите разобраться в режимах (фазах) для мотопланера
    от tyber в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 02.06.2016, 09:10
  4. Ответов: 39
    Последнее сообщение: 29.04.2016, 11:43
  5. помогите разобраться с подкалом свечи
    от Everst в разделе Самолеты с ДВС. Общие вопросы
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 29.03.2016, 00:01

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения