Автопилот iNav полёты с GPS
Доброго времени дня. Может кто нибудь сможет подсказать, как настроить возврат домой таким образом, что бы после прилета самолет опускался до указанной высоты. Дело в том, что высота RTL указана 60 метром, но при включении возврата предположим на 100м самолет прилетает и встает к круг на высоте 100
Приветствую, форумчане. В продолжение своих перипетий - очередной вопрос.
Плюнул, значит, я на 7 канал и привязал все возможные режимы на один имеющийся AUX1 (на крутилку). Не очень удобно, но, что делать…
Хотя, всё-таки, для разминки перед текущим вопросом, вернусь к 7 каналу.
Не могу понять, почему не работает 7 канал (в аппаратуре привязан к трех позиционнику) и является шестым и последним по общему возможному количеству каналов:
1 крен
2 тангаж
3 газ
4 курс (не задействован)
5 куртилка на AUX1
6 трехпозиционник
(5 канал на аппаратуре, который у меня на двойные расходы включен не задействует канал приемника (на фото видно, что 5 канал приемника свободен)).
Может быть есть у кого-нибудь предположения?
Ну, и главный вопрос на сегодня: отработка рулевых поверхностей в режиме стабилизации не адекватная. Во вкладке Servos установил реверс на одну из серв и по одному каналу всё стало нормально: при отклонении по тангажу элевоны работают нормально, а по крену - работают в обратную сторону. Изменяя реверсы серв во вкладке Servos, получаю либо неадекватную работу по обоим каналам, либо по крену, либо по тангажу, либо не правильную реакцию на стики ПУ. В аппаратуре реверсы стоят по умолчанию. Где искать? Что не правильно?
Сам нашёл. Использовал метод тыка. Поменял местами коннекторы серв на полетном контроллере и перенастроил реверсы. Всё заработало.
Поставил режим взлета и автотюн. Завтра пойду пробовать.
Подскажите , а возможно скачать Inav не из магазина приложений, а то у меня постоянно выскакивает ошибка???
Может быть есть у кого-нибудь предположения?
А LED выключено в настройках? Просто в доке написано что по PWM если включен LED то каналов 5.
Вообще в последнее время лучше аппаратуру подключать не по PWM а по PPM или лучше SBUS, проблем меньше.
Подскажите , а возможно скачать Inav не из магазина приложений, а то у меня постоянно выскакивает ошибка???
Можно. Нужно скачать и установить в Chrome в режиме Developer
А откуда скачать то??? В самом CHROME у меня и выскакивает ошибка, вне зависимости от режима!!!
А откуда скачать то???
Читайте документацию GitHub iNavFlight:
Configuration Tool
To configure INAV you should use the INAV-configurator GUI tool (Windows/OSX/Linux).
The source for it is here:
github.com/iNavFlight/inav-configurator
If you rather just want to use Cleanflight configurator you can download from here: …google.com/…/enacoimjcgeinfnnnpajinjgmkahmfgb
И вот из документации github.com/iNavFlight/inav-configurator:
Installation
Via chrome webstore
Visit Chrome web store
Click + Free
Please note - the application will automatically update itself when new versions are released. Please ensure you maintain configuration backups as described in the INAV documentation.
Alternative way
Clone the repo to any local directory or download it as zip
Start Chromium or Google Chrome and go to tools -> extension
Check the “Developer mode” checkbox
Click on load unpacked extension and point it to the INAV Configurator directory (for example D:/inav-configurator)
Спасибо. Все получилось
А LED выключено в настройках? Просто в доке написано что по PWM если включен LED то каналов 5. Вообще в последнее время лучше аппаратуру подключать не по PWM а по PPM или лучше SBUS, проблем меньше.
Вот, проверю. Хорошая зацепка… Отпишу по результату.
А по РРМ - может быть подскажете, как подключить по РРМ приемник Futaba R617FS (или его аналог FrSky)? Нигде не могу найти для этого приедмника подключение, хотя эти приемники должны работать по РРМ…
Не, LED отключен (по умолчанию).
Может быть в CLI что-то можно прописать?
Вот мой dump:
CLI # dump
# INAV/CC3D 1.7.0 May 3 2017 / 11:01:43 (104b66c)
mixer FLYING_WING
mmix reset
servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 -100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
smix reset
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature RX_PARALLEL_PWM
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
map AETR1234
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 2 0 115200 38400 0 115200
aux 0 0 0 1000 2100
aux 1 1 0 1450 2100
aux 2 14 0 975 1075
aux 3 28 0 1700 1850
aux 4 11 0 2050 2100
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
rxrange 0 1349 1827
rxrange 1 909 1969
rxrange 2 1101 1931
rxrange 3 1118 1938
set looptime = 2000
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 2
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set gyro_lpf_hz = 60
set moron_threshold = 32
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6000
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 60
set acczero_y = 25
set acczero_z = -537
set accgain_x = 4121
set accgain_y = 4112
set accgain_z = 4031
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = NONE
set mag_declination = 0
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set mag_calibration_time = 30
set baro_hardware = NONE
set baro_use_median_filter = ON
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set failsafe_delay = 5
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 34
set vbat_warning_cell_voltage = 36
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 180
set fixed_wing_auto_arm = ON
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_min_sats = 6
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set fw_autotune_overshoot_time = 100
set fw_autotune_undershoot_time = 200
set fw_autotune_threshold = 50
set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
set inav_gravity_cal_tolerance = 5
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_max_sonar_altitude = 200
set inav_w_z_sonar_p = 3.500
set inav_w_z_sonar_v = 6.100
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_auto_speed = 300
set nav_auto_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_latitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set ibus_telemetry_type = 0
set ltm_update_rate = NORMAL
set i2c_overclock = OFF
set debug_mode = NONE
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
profile 1
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 30
set fw_i_pitch = 30
set fw_ff_pitch = 4
set fw_p_roll = 45
set fw_i_roll = 30
set fw_ff_roll = 3
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 0
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 15
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 0.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_reference_airspeed = 0
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set heading_hold_rate_limit = 90
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 180
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 55
set pitch_rate = 55
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
Добрый вечер уважаемые форумчане!! Собрал крыло Для FPV на базе WING Z-84 c автопилотом на контроллере F3 SR Rasing, все заработало, полетело, но возникла проблема, практически при каждом вылете происходит кратковременный дизарм контроллера, после чего обнуляются данные ОSD и перестает работать двигатель… хорошо хоть сервы работают. Причем дизарм никак не связан с удалением (сначала думал фалсейв так отрабатывает), но такое происходит и на малом удалении. RTH режим отрабатывает нормально, отказов не было при его включении. Контроллер снимали, прогрели , пропаяли, (думал что мог быть где - то непропай), но все повторяется заново… Уже не знаю куда копать… Вот для понятности происходящего нарезка видео с такими дизармами.
но возникла проблема, практически при каждом вылете происходит кратковременный дизарм контроллера, после чего обнуляются данные ОSD и перестает работать двигатель…
А Арминг у Вас на тумблере сделан? А то может положением стика делаете дизарм?
Нет, арминг на тумблер настроен
Игорь (ака mil-lion), вся надежда у меня на вас… Есть какие-нибудь идеи, почему у меня трехпозиционник не работает?
И ещё вопрос, ко всем: мне достался старенький NEO-6M-0-001, у него антенна с завода расположена на плате и разъем 6-контактный (вероятно конверсия для АРМ). Достался без кабеля. Так вот, я не могу найти на него разводку, как подключать на 4 контакта. Скорее всего у него по порядку от края идут: земля, Rx, Tx, 5V. Вот, как бы не ошибиться…
Вот, как бы не ошибиться…
Так тестер в руки и смотреть. Землю найти просто. rx/tx будут идти на чип, скорее через резисторы. +5 на стаб.
И ещё вопрос, ко всем: мне достался старенький NEO-6M-0-001, у него антенна с завода расположена на плате и разъем 6-контактный (вероятно конверсия для АРМ). Достался без кабеля.
Тоже остался от APM но я подключил к SPRF3 на ЛК. Вот что я нарыл:
GPS APM2.6
CJMCU-GPS-HMC5883L
GPS U-Blox NEO-6M-0-001
GPS
—
1 - GND
2 - VCC (+5V)
3 - RX
4 - TX
5 - GND
6 - Unused
HMC5883L
--------
1 - VDD (+3.3V) (2pin)
2 - SCL (1pin)
3 - SDA (16pin)
4 - GND (9,11pin)
Коллеги, подскажите, сам разобраться не могу. sp racing f3 нормально коннектиться с компом, но как только подаю питание 5в на ПК чтоб заработал gps и приёмник в конфигураторе все залипает и идут ошибки packet error. Как только питание откл, все работает. Питаю от 2s через pdb. Куда копать?
Коллеги, подскажите, сам разобраться не могу. sp racing f3 нормально коннектиться с компом, но как только подаю питание 5в на ПК чтоб заработал gps и приёмник в конфигураторе все залипает и идут ошибки packet error. Как только питание откл, все работает.
На SPRF3 USB параллельно с UART1. Если у Вас на UART1 кто-то подключен (OSD или GPS) то одновременно USB и UART1 работать не могут. Когда вы не подаете питание +5В на мозг, то от USB питается только ЦПУ и на UART напряжение не подается, а как только подали питание то идет конфликт между USB и UART1!!!
А по РРМ - может быть подскажете, как подключить по РРМ приемник Futaba R617FS (или его аналог FrSky)? Нигде не могу найти для этого приедмника подключение, хотя эти приемники должны работать по РРМ…
Почитал про Ваш приемник - не поддерживает он выход PPM только 7 каналов PWM 😦
Можно на Arduino сделать PWM->PPM но это муторно, проще другой приемник купить, например с SBUS выходом.
Коллеги, отмывал плату sp racing f3 после пайки спиртом (без фанатизма). Мог ли я повредить баро датчик? В конфигураторе горит красным(.
Мог ли я повредить баро датчик?
А зачем он нужен? Инав берёт данные от GPS, баро рекомендуется отключать.
Друзья, я опять за помощью…
Проблема: iNAV 1.7, minimOSD, CC3D.
ОСД прошита (включая шрифты) и настроена.
Подключена на Main порт. В конфигураторе - на UART1.
Диоды на ОСД горят и в зоне 5В и в зоне 12В
На экране изображения от ОСД нет…
Rx Tx местами менял
PAL-NTSC совпадает (всё работает в PAL)
Но что-то я, точно, не включил или не выключил… ???
Вчера выдалась лётная погода. Сьездил облетать Z-84 с SP Racing F3 на Inav. Летит как по рельсам, всё нравится, но есть нюансы. При включённом помощнике взлёта, даже при полном газе крыло проседает взлетая под уклоном к земле. В ручном режиме я успеваю исправить ситуацию ручкой на себя. Как исправить? При возврате домой, стоковая скорость АП для меня избыточна, тем более акки достаточно уставшие и проседают махом. Подскажите, какая команда отвечает за скорость (газ?) при RTH? А в целом проект Z-84+Inav очень удачный.