Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

Вышел релиз Inav 2.2.0 github.com/iNavFlight/inav/releases/

Ага, обещанный “радар” таки допилили

Хай, вопрос по автотюну. Сделал автотюн на прошивке 2.2.0 рс2, и вот что получилось, это нормально? Делал автотюн на прошивке 2.0.0., пиды совсем другие были. С этими пидами крыло вроде норм летит, но немного болтает по ролл, если резко бросить стик, как пружина, с затуханием. И вроде тут говорили, D вроде теперь для коптеров, почему тогда поднялся D, и его не изменить?

Некоторые очень известные производители “взрослых” летательных аппаратов запрещают перевод своей документации.

Надо депутатам наводку кинуть, запретить эксплуатацию БПЛА на которые отсутствует документация на отечественном языке. Просто у некоторых известных производителей английский с английским только название связывает.

на отечественном языке.

Отечественном - на эстонском? Тогда, да нужно запретить 😃.

у некоторых известных производителей английский с английским только название связывает.

Ну к Боингу это не относится…

Коллеги, подскажите по режиму NAV WP:
Правильно ли я понял, что режим не запустится без телеметрии и наземной станции?
Имею самолет, mateksys f405 wing, на свичах стоят моды RTH и NAV WP. В поле подключил к ноуту, расставил точки, сохраняю, запускаю

• RTH работает отлично, самолет летит к точке старта.
• Включаю NAV WP, в очках пишет “AIR” и ничего.

Коллеги, подскажите по режиму NAV WP:
Правильно ли я понял, что режим не запустится без телеметрии и наземной станции?
Имею самолет, mateksys f405 wing, на свичах стоят моды RTH и NAV WP. В поле подключил к ноуту, расставил точки, сохраняю, запускаю

• RTH работает отлично, самолет летит к точке старта.
• Включаю NAV WP, в очках пишет “AIR” и ничего.

Отвечу как один из участников форума- Сразу видно не читаете доки, читайте доки!

Нужно в конфигураторе создать миссию, и сохранить ее в память ПК.
Перед армом, нужно загрузить миссию в мозг ПК, как это делается? стиками на аппе, А как? левый стик по центру вниз - правый в правый верхний угол. Что потом? ПК пропищит, это значит миссия загружена. Что потом? Армимся, и взлетаем, включаем полет по точкам с тумблера, наслаждаемся. Не армится после этого, почему? Первая путевая точка, не должна быть дальше 100 метров от места арма(GPS фикса) А где это значение увеличить?- отвечу так же как один из участников этого форума- Читай доки.

А теперь вопрос к участнику SkyPlayer: подскажите как уменьшить резкие дерганья при прохождения точки, и резкие повороты? хотелось бы чтобы это плавно было. в доках нечего не понимаю даже через гугл переводчик) Спрашиваю вас как знающего.
Вот из видео видно как его дергает на точках

[QUOTE=ansiivan;7753503]Отвечу как один из участников форума- Сразу видно не читаете доки, читайте доки!

Нужно в конфигураторе создать миссию, и сохранить ее в память ПК.
Перед армом, нужно загрузить миссию в мозг ПК, как это делается? стиками на аппе, А как? левый стик по центру вниз - правый в правый верхний угол. Что потом? ПК пропищит, это значит миссия загружена. Что потом? Армимся, и взлетаем, включаем полет по точкам с тумблера, наслаждаемся. Не армится после этого, почему? Первая путевая точка, не должна быть дальше 100 метров от места арма(GPS фикса) А где это значение увеличить?- отвечу так же как один из участников этого форума- Читай доки.

Значит нужно загрузить миссию стиками, понял. Остальные моменты я и так знал из доков, но спасибо за ликбез. И все таки роль наземной станции в этом …выходит что полетник сам вычислят куда и зачем повернуть, станция вовсе не обязательна для NAV WP, кроме как сохранить точки?

[QUOTE=siebz;7753527]

Отвечу как один из участников форума- Сразу видно не читаете доки, читайте доки!

Нужно в конфигураторе создать миссию, и сохранить ее в память ПК.
Перед армом, нужно загрузить миссию в мозг ПК, как это делается? стиками на аппе, А как? левый стик по центру вниз - правый в правый верхний угол. Что потом? ПК пропищит, это значит миссия загружена. Что потом? Армимся, и взлетаем, включаем полет по точкам с тумблера, наслаждаемся. Не армится после этого, почему? Первая путевая точка, не должна быть дальше 100 метров от места арма(GPS фикса) А где это значение увеличить?- отвечу так же как один из участников этого форума- Читай доки.

Значит нужно загрузить миссию стиками, понял. Остальные моменты я и так знал из доков, но спасибо за ликбез. И все таки роль наземной станции в этом …выходит что полетник сам вычислят куда и зачем повернуть, станция вовсе не обязательна для NAV WP, кроме как сохранить точки?

ага

подскажите как уменьшить резкие дерганья при прохождения точки, и резкие повороты? хотелось бы чтобы это плавно было

Попробуйте уменьшить параметр nav_fw_bank_angle - это максимальный крен при полёте в авторежиме. Повороты должны стать плавнее.
Ещё на “резкость” доворота по курсу должен влиять nav_fw_heading_p - чем он больше, тем “резче” автопилот будет пытаться исправить отклонение от курса (а после прохода WP курс резко меняется на следующую точку)
Сама “скорость дёргания” будет на “общих основаниях” определяться рейтами (и FF) по крену и тангажу, как я понимаю, так как вся “навигация” есть “надстройка” над режимами ANGLE и ALTHOLD, но часть параметров “переопределяется” - например, углы крена, снижения и набора высоты.

станция вовсе не обязательна для NAV WP

Совершенно верно - миссию можно загрузить хоть дома, а “в поле” перегрузить её из памяти в “оперативку” комбинацией стиков.
На практике удобно прицепить на свободный UART полётника маломощный BT (UART в режиме MSP, как и USB-порт) - и заливать миссию при помощи одной из android-софтин с телефона:
play.google.com/store/apps/details?id=com.eziosoft…
play.google.com/store/apps/details?id=com.runcam.a… (работает только со “своим” BT, зато поддерживает подключение по USB-OTG-кабелю)
play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.mul…

Ну к Боингу это не относится…

Аха, ни один уважающий себя потребитель не будет платить деньги за хрень на непонятном языке, тем более от Боинга. вопрос самоуважения и отношения к безопасности людей.

Включаю NAV WP, в очках пишет “AIR” и ничего.

По умолчанию первая точка должна быть не более 100 метров от места старта. Если память мне не изменяет.

Аха, ни один уважающий себя потребитель не будет платить деньги за хрень на непонятном языке, тем более от Боинга. вопрос самоуважения и отношения к безопасности людей.

Вы не поверите но Airbus и Boeing отказались от перевода тех документации на иные языки и все пишут только на английском, но их самолеты покупают и китайцы и арабы и весь мир в придачу… видимо весь мир себя нихрена не уважает…
И именно ради безопасности они отказались от перевода…

Не армится после этого, почему? Первая путевая точка, не должна быть дальше 100 метров от места арма(GPS фикса)

По умолчанию первая точка должна быть не более 100 метров от места старта. Если память мне не изменяет.

…

Если в manual - то проводили ли процедуру autotrim согласно её инструкции (речь не про триммеры аппы, а про процедуру автопилота)?

SkyPlayer, извините за задержку. Все 6 пунктов что вы перечислили у меня в норме. Пробовал и в стабилизации, и в режиме manual. Заваливался все время на левое крыло и падал резко вниз. Но после произвел более детальную центровку, аккум сместил немного вперед и переставил gps с левого на правое крыло. Теперь центровка в порядке. Еще я скинул по “умолчанию” параметры во вкладке Pid tuning, где я по роллу и питчу повысил показатели до 50( по умолчанию 7) Уж больно мне показался вялым отклик элеронов и элеватора. Потом скинул все по умолчанию, и самоль полетел. Я его уже загоняю повыше, чтоб успеть выровнять. Но свалы все равно есть, причем когда даешь газу, а когда вот планируешь все четко управляется. До автотрима в мануале пока не добрался, все работа, и времени очень мало выходит на настройки и полеты.

В одном из полётов на Рептилии выключился АРМ.
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Озадачивает не выключение АРМа, а тот факт что повторно включить АРМ не получилось так как пропала навигация (navigationisunsafe) при этом спутники не пропали. Если бы на борту не было GPS трекера крыло бы не нашёл (видео отключилось на высоте 100 м).
Может кто знает что могло произойти? Я после этого случая включил AutoARM.
На крыле установлен пк «Matek405 Wing» с INAV 2.1.0

Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.

Вот это вообще удивительно. Похоже либо на жёсткие помехи по р/у либо какие-то наводки на борту, причём прям как-то по нарастающей шло. А что за аппа, частота управления, приёмник, тип подключения приёмника?

Я после этого случая включил AutoARM.

Не проще было отключить nav_extra_arming_safety? 😉 Она ж “защита от дурака”, если иметь привычку не армить раньше gps 3d fix - проблем не будет, в том числе и при “реарминге” в полёте.

ну вот вчера видел точно такое же.
только без файлсейвов.
просто появилась страница дизарма,через свич.
арм в воздухе - режим англ, автотроттл 10% и самолет падает по кругу, на управление не реагирует.
дизарм работает, снова арм - то же самое, потом аппу перезагрузили, а потом тушка легла в болото в 4 км от цели.
при этом хоум сбрасываетя при арме.
НАДО ЭТО ОТКЛЮЧАТЬ И СТАВИТЬ ПРИ ПЕРВОМ арме.
глядишь тушка бы вернулась.

Но свалы все равно есть, причем когда даешь газу

Может центровку сместить в ту сторону, куда вращается двигатель?

nav_extra_arming_safety?

Еще можно и этот параметр добавить set small_angle = 180

при этом хоум сбрасываетя при арме.
НАДО ЭТО ОТКЛЮЧАТЬ И СТАВИТЬ ПРИ ПЕРВОМ арме.

А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?

В одном из полётов на Рептилии выключился АРМ.
Летел в круизе , перед выключением АРМа несколько раз самопроизвольно кратковременно включается RTH.
Озадачивает не выключение АРМа, а тот факт что повторно включить АРМ не получилось так как пропала навигация (navigationisunsafe) при этом спутники не пропали. Если бы на борту не было GPS трекера крыло бы не нашёл (видео отключилось на высоте 100 м).
Может кто знает что могло произойти? Я после этого случая включил AutoARM.
На крыле установлен пк «Matek405 Wing» с INAV 2.1.0

Могу предположить, что вы летели вдоль границы двух сотовых вышек, или на границе устойчивой связи периодически ее пересекая. При смене соты или пропадании/восстановлении связи GPS трекер регистрируется в сети и излучает на максимальной мощности (до 2000 мвт). Предполагаю, что именно работа трекера и и вызвала дизарм. Какое у вас расстояние между трекером и полетником и GPS? Возможно GPS трекер вызвал сбои в работе модуля GPS…
Ну а повторно заармить не получилось вероятнее всего по причине, что тумблером аппы был включен один из навигационных режимов (круиз). К сожалению такая важнейшая информация, как текущий полетный режим у вас на ОСД не выводится. Нужно было отключить круиз (или альтхолд, или посхолд, или RTH) - исчезла бы надпись про навигацию, и потом щелкать арм - тогда бы крыло заармилось. (если у вас также разрешено армиться при любых углах)