Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 15 из 50 ПерваяПервая ... 5 13 14 15 16 17 25 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 561 по 600 из 2000

Телеметрия (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Немного оффтоп, но продолжение темы. Друг говорит что меня просто могли заглушить из шереметьево. Говорит у них есть оборудование которое ...

  1. #561

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Немного оффтоп, но продолжение темы. Друг говорит что меня просто могли заглушить из шереметьево. Говорит у них есть оборудование которое сканирует частоты и в радиусе несколько км глушит найденные. Я летал на 40.965 гдето в 4 км от шереметьево, на высоте 260 метров, на глаз в пару км от нас проходил маршрут для захода на посадку самолётов. Но если заглушили, то почему не заглушили видео сигнал, там вообще 1 ват на 2,4

  2.  
  3. #562

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    орла можно скачать здесь www.cadsoft.de

    Про кварц, это классика жанра, сам я в этом пока теряюсь но в статьях про ЭМС такую же фигню пишут ...

    А нельзя что то увидеть на спектроанализаторе, тут у соседей вообще то есть, радиостанции я хорошо вижу ....

  4. #563

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    Немного оффтоп, но продолжение темы. Друг говорит что меня просто могли заглушить из шереметьево. Говорит у них есть оборудование которое сканирует частоты и в радиусе несколько км глушит найденные. Я летал на 40.965 гдето в 4 км от шереметьево, на высоте 260 метров, на глаз в пару км от нас проходил маршрут для захода на посадку самолётов. Но если заглушили, то почему не заглушили видео сигнал, там вообще 1 ват на 2,4
    Запросто! Мы тоже летаем вблизи военного аэродрома. Несколько раз бывало что все самолёты вдруг хренакс и йопс. Одновременно.
    2,4 гига, это ближе к РЛС, в рассеяном виде самолёту не повредят. А 40 МГц, это почти частота дальней связи + наводные маяки, так что запросто... Обычно глушат именно их.

    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    орла можно скачать здесь www.cadsoft.de

    Про кварц, это классика жанра, сам я в этом пока теряюсь но в статьях про ЭМС такую же фигню пишут ...

    А нельзя что то увидеть на спектроанализаторе, тут у соседей вообще то есть, радиостанции я хорошо вижу ....
    Них у него объёмчик... Не, моё глубокое ИМХО - лучше лайоута для ручной разводки нет.
    Скачал, вечером гляну.

    Кварц должен быть максимально близко к МК, причём особенно близко ко входу генератора (XTAL1 обычно). Кондёры от лап на землу и сразу к МК. Чтобы цепь тока генератора гуляла по кольцу внутри МК и не затекала никуда больше. А то не только антенна может получиться, но и банальный срыв генерации или вообще незапуск...
    Хотя ИМХО не от этого проблемы... кмк. От кварца там милливольты, не может оно сильное излучение дать. Был бы полигон на обратной стороне, всё бы съелось ёмкостью монтажа. А так...

    Кстати, я бы задумался что сказать дядям в форме, если придут (вдруг с вышки машину засекли или ещё чего). Меня раз поймали на испытаниях БПЛА. Долго и настойчиво спрашивали, что я делаю у военного аэродрома с самолётом с камерой. По закону пронос на режимную территории фототехники запрещён, причём не уточнено - на себе или своим ходом Так что если вдруг когда спросят, я бы не признавался, что самолёт мой...
    Ну это так, в порядке назидательного бреда

  5. #564

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Всем, у кого осталась живая плата
    Попробйте порвать петлю где отмечено синим и впаять фербид. Питание подключить максимально близко к стабилизатору.
    Если фербида нет, просто порвать петлю где отмечено красным.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.JPG‎
Просмотров: 199
Размер:	44.0 Кб
ID:	163503  

  6.  
  7. #565

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    Немного оффтоп, но продолжение темы. Друг говорит что меня просто могли заглушить из шереметьево. Но если заглушили, то почему не заглушили видео сигнал, там вообще 1 ват на 2,4
    При том психозе, который у нас разведен вокруг терроризма- полное разд...во-летать в прямой видимости международного аэропорта, и жаловаться что глушат!
    А отъехать на 10 км- гордость не позволяет?
    И правильно, что заглушили- головкой иногда думать надо, а не только в нее есть
    А в следующий раз запеленгуют и повяжут- им же чем то надо отчитываться за звания и оклады.
    Так что, телеметрия тут- абсолютно не при чем.
    2,4 -просто заглушить труднее- он направленность имеет.
    Поэтому и GPS заглушить нельзя...
    А сканер панорамный, на котором все видно до 3 Ггц, обязательно в аэропорту есть. И не один.

  8. #566

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    2,4 -просто заглушить труднее- он направленность имеет.
    Поэтому и GPS заглушить нельзя...
    С какого он имеет направление? Если его специально не направили?

    У GPS поляризация хитрая. Его легко заглушить только сверху.

  9. #567

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Отправляюсь в теплые края на недельку. Там, если время найдется, допишу поддержку GPS.
    Если не появится в теме ничего толкового на тему помех, сяду изучать правила разводки плат и переразведу плату.
    Всем привет!
    Как прошла поездка в теплые края в творческом плане?

  10.  
  11. #568

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Всё идет своим чередом, будет готово - выложу

  12. #569

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пора интегрировать код GPS в Атмегу, но есть пара вопросов.

    Можно задать несколько вопросов гуру по GPS?

    1. Правильно ли я предполагаю, что все GPS-модули по дефолту передают на 4800/8/N/1 или 9600/8/N/1 в NMEA (я решил не связываться с внутренними форматами) и достаточно при инициализации перебрать в USART эти режимы и по получении корректных пакетов остановиться на нужном режиме?

    2. Правильно ли я предполагаю, что все GPS-модули по дефолту сразу передают пакеты GPRMC (pекомендуемый минимум GPS данных) один раз в секунду (или некоторые чаще) по дефолту, без дополнительных телодвижений со стороны атмеги?

    3. Правильно ли я предполагаю, что некоторые GPS-модули по дефолту вместе с GPRMC передают раз в секунду всякие прочие пакеты типа GPGLL, GPGGA?

    4. Для отображения
    - направления на точку старта (графически)
    - расстояния до точки старта
    - величины текущей скорости
    - направления движения (графически)
    достаточно GPRMС с кое-какой математикой.
    Имеет ли смысл выводить на экран дополнительные параметры типа DOP, количества спутников и т.д., или перечисленного выше достаточно?

    5. Какие телодвижения надо совершать со стороны атмеги, чтобы ежесекундно получать дополнительные пакеты типа GPGSA, GPGSV?

  13. #570

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    1. Правильно ли я предполагаю, что все GPS-модули по дефолту передают на 4800/8/N/1 или 9600/8/N/1 в NMEA (я решил не связываться с внутренними форматами) и достаточно при инициализации перебрать в USART эти режимы и по получении корректных пакетов остановиться на нужном режиме?
    Не так, чтобы абсолютно все, но основаня масса приемников умеют выдавать NMEA. Скорость передачи при этом ничем не гарантирована, и зависит от настроек, сохраняемых обычно в nvram/flash/etc.
    Однако, из чисто практических соображений, можно работать только на 4800; - эту скорость должен поддерживать любой приемник.

    2. Правильно ли я предполагаю, что все GPS-модули по дефолту сразу передают пакеты GPRMC (pекомендуемый минимум GPS данных) один раз в секунду (или некоторые чаще) по дефолту, без дополнительных телодвижений со стороны атмеги?
    "Дефолт" тут - понятие относительное.
    Все приемники, умеющие NMEA, гарантированно умеют передавать RMC. Однако [строго так же, как и со скоростью], будут ли они передавать этот кадр - зависит от сохраняющихся настроек.

    3. Правильно ли я предполагаю, что некоторые GPS-модули по дефолту вместе с GPRMC передают раз в секунду всякие прочие пакеты типа GPGLL, GPGGA?
    Передается тот набор, который был заказан через PGRMO (или иным способом). Передачу любого sentence'а можно включить и выключить соответствующей командой.

    4. Для отображения
    - направления на точку старта (графически)
    - расстояния до точки старта
    - величины текущей скорости
    - направления движения (графически)
    достаточно GPRMС с кое-какой математикой.
    Имеет ли смысл выводить на экран дополнительные параметры типа DOP, количества спутников и т.д., или перечисленного выше достаточно?
    Для расчетов RMC вполне достаточно (равно как и любого другого кадра, содержащего широту и долготу), но количество видимых спутников показывать все-же полезно, чтобы можно было визуально оценить "перспективы" работы в данном конкретном месте. Имеет ли смысл отображать скорость (которая "over ground") - вопрос вкуса.

    Вообще, лучшая стратегия - это уметь обрабатывать как можно больше разных кадров, складывая принятые в них одинаковые поля в одни и те же переменные, но "достаточный набор" - это GPRMC и GPGGA (из первого - если нужно - берутся скорость и курс, из вторгого - высоты и количество спутников). Эти два кадра умеют выдавать подавляющее большинство приборов.

    5. Какие телодвижения надо совершать со стороны атмеги, чтобы ежесекундно получать дополнительные пакеты типа GPGSA, GPGSV?
    Никаких. Будучи однократно настроен, любой NMEA-enabled приемник передает заказанный набор кадров сам.

    Чтобы не привязываться к какому-то конкретному приемнику (или группе приемников), операцию программирования имеет смысл отдать на откуп пользователю (как минимум, потому, что не все приемники, умеющие выдавать nmea, умеют его и принимать).

  14. #571

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Ок, спасибо!

    Значит, USART на атмеге навечно прошивается на асинхронный прием на 4800/N/1, и понеслась

  15. #572

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Прикрутил отображение информации с GPS на экран, стараясь, чтобы всё было максимально наглядно.

    Система отсчета на "карте" связана с Землей, север всегда сверху.
    Стрелка - текущий курс самолета.
    Кружочек на "карте" - направление из центра карты на "базу" - точку старта. Кружочек ползает по границе карты, между стрелкой и рамкой.
    Слева от "карты" - количество спутников.
    Справа от "карты" - удаление от "базы" - точки старта. Удаление считается на плоскости, то есть, при полете самика в 300 метрах над головой удаление будет нулевым.

    Картинка:
    Вложение 167253

    И маленький ролик:
    Вложение 167254

    Стрелка и кружочек на ролике пока крутятся от балды. Математика в целом готова, но всё не могу достать паяльник и собственно подключить модуль.

    Высоты по показаниям GPS и скорости по показаниям GPS, наверное, не будет. Для этого есть датчики давления.

    Пойдёт?
    Последний раз редактировалось smalltim; 15.12.2008 в 02:05.

  16. #573

    Регистрация
    20.04.2005
    Адрес
    Miensk, Belarus
    Сообщений
    72
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Прикрутил отображение информации с GPS на экран, стараясь, чтобы всё было максимально наглядно.
    Пойдёт?
    обалденно!
    если я правильно понимаю, сей девайс (вернее, прошивка) заточен под определенное разрешение камеры? Видимо, я пропустил это, читая форум и Ваш блог.

  17. #574

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Заточка только под 625 строк у ТВ-сигнала. Любая PAL камера пойдет. NTSC не пойдет.

  18. #575

    Регистрация
    18.01.2007
    Адрес
    Москва, Каховская
    Возраст
    34
    Сообщений
    940
    smalltim, мне кажется информация о количестве спутников лишняя.
    Для служебной инфы наверное надо внедрить кнопку, по которой будет отображатся всякая информация.
    А вообще отличные результаты!

  19. #576

    Регистрация
    29.05.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    622
    Привет Smalltim, результаты Вашей работы впечатляют, а можно какнить заказать такую штучку у Вас? Я вот прямо готов.
    Кстати, иметь высоту и скорость от GPS неплохо, не все любят навешивать доп датчики давления и т.п. А расход mAh умеет показывать?

  20. #577

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Пора интегрировать код GPS в Атмегу, но есть пара вопросов.

    Можно задать несколько вопросов гуру по GPS?
    1. Не все. Обычно скорость 9600, но бывает и 19200 и 4800. У некоторых приёмников (типа LEA-LA) настраивается лапками, у более продвинутых можно управлять конфигом через порт. В любом случае, надо смотреть доку на конкретный приёмник.

    2. Это правильнее называть строками. Обычный набор строк RMC, GGA, VTG. Остальные по желанию производителя.

    3. Скорее не некоторые, а все

    4. Я обычно вывожу режим ориентации none/2D/3D. Это более информативно, чем число спутников. Число спутников ничего не значит - они могут быть, но приёмник их не пользует. А вот от режима ориентации зависит всё - релевантность высоты, точность по горизонтали.

    5. Никаких. Приёмники начинают слать пакеты сразу же. Обычно по дефолту они шлют всё, что умеют. Далее можно влезть в настройки и отключить ненужное, чтобы МК не дёргать лишними данными Вот, я снимал с LEA-4H в разных режимах:

    Начальное, состояние, ещё не определено НИЧЕГО:
    $GPGGA,,,,,,0,00,99.99,,,,,,*48
    $GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99*30
    $GPGSV,1,1,01,05,,,35*7B
    $GPGLL,,,,,,V,N*64
    $GPZDA,,,,,00,00*48
    $GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53
    $GPVTG,,,,,,,,,N*30
    Определено время, дата:
    $GPGGA,130309.00,,,,,0,00,99.99,,,,,,*6E
    $GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99*30
    $GPGSV,1,1,01,05,,,33*7D
    $GPGLL,,,,,130309.00,V,N*42
    $GPZDA,130309.00,04,03,2008,00,00*63
    $GPRMC,130310.00,V,,,,,,,040308,,,N*72
    $GPVTG,,,,,,,,,N*30
    Три спутника зелёные, но определения ещё нет:
    $GPGGA,130551.00,,,,,0,03,13.44,,,,,,*64
    $GPGSA,A,1,12,05,14,,,,,,,,,,13.47,13.44,1.00*01
    $GPGSV,2,1,05,12,07,027,36,05,07,043,38,17,,,28,14,29,056,38*4F
    $GPGSV,2,2,05,02,,,26*7A
    $GPGLL,,,,,130551.00,V,N*49
    $GPZDA,130551.00,04,03,2008,00,00*68
    $GPRMC,130552.00,V,,,,,,,040308,,,N*72
    $GPVTG,,,,,,,,,N*30
    Есть 2D ориентация.
    $GPGGA,130559.00,5402.49037,N,03816.97447,E,1,03,13.47,486.4,M,13.6,M,,*60
    $GPGSA,A,2,12,05,14,,,,,,,,,,13.51,13.47,1.00*06
    $GPGSV,2,1,05,12,07,027,37,05,07,043,38,17,,,29,14,29,056,39*4E
    $GPGSV,2,2,05,02,,,27*7B
    $GPGLL,5402.49037,N,03816.97447,E,130559.00,A,A*6D
    $GPZDA,130559.00,04,03,2008,00,00*60
    $GPRMC,130600.00,A,5402.49098,N,03816.97437,E,0.904,234.07,040308,,,A*67
    $GPVTG,234.07,T,,M,0.904,N,1.675,K,A*37
    Есть 3D ориентация.
    $GPGGA,131721.00,5402.25746,N,03816.70816,E,1,06,3.75,229.6,M,13.6,M,,*52
    $GPGSA,A,3,12,05,14,01,30,17,,,,,,,4.91,3.75,3.17*0D
    $GPGSV,3,1,11,20,53,281,18,31,43,109,,12,07,023,32,32,31,096,17*7E
    $GPGSV,3,2,11,23,26,227,19,05,08,038,36,14,25,056,33,01,55,064,34*74
    $GPGSV,3,3,11,30,06,056,28,17,23,302,35,11,53,224,22*47
    $GPGLL,5402.25746,N,03816.70816,E,131721.00,A,A*6B
    $GPZDA,131721.00,04,03,2008,00,00*6C
    $GPRMC,131722.00,A,5402.25751,N,03816.70816,E,0.018,,040308,,,A*71
    $GPVTG,,T,,M,0.018,N,0.033,K,A*2A
    Ещё пример 3D ориентации:
    $GPGGA,131259.00,5402.26208,N,03816.70657,E,1,05,3.75,241.7,M,13.6,M,,*53
    $GPGSA,A,3,12,05,30,17,14,,,,,,,,5.76,3.75,4.38*0E
    $GPGSV,3,1,10,20,51,280,20,31,42,112,19,12,07,025,34,32,32,095,18*7B
    $GPGSV,3,2,10,05,08,040,37,30,05,057,24,17,23,304,31,14,27,056,33*77
    $GPGSV,3,3,10,11,55,226,21,23,,,26*48
    $GPGLL,5402.26208,N,03816.70657,E,131259.00,A,A*66
    $GPZDA,131259.00,04,03,2008,00,00*66
    $GPRMC,131300.00,A,5402.26217,N,03816.70658,E,0.152,241.34,040308,,,A*64
    $GPVTG,241.34,T,,M,0.152,N,0.281,K,A*30

  21. #578

    Регистрация
    03.12.2005
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    118
    Цитата Сообщение от mitmit Посмотреть сообщение
    Привет Smalltim, результаты Вашей работы впечатляют, а можно какнить заказать такую штучку у Вас? Я вот прямо готов.
    Кстати, иметь высоту и скорость от GPS неплохо, не все любят навешивать доп датчики давления и т.п. А расход mAh умеет показывать?
    Присоединяюсь. Тоже хочется прикупить такой девайс. Если это не возможно, то нельзя ли документацию подробную, не за бесплатно конечно.

  22. #579

    Регистрация
    18.01.2007
    Адрес
    Москва, Каховская
    Возраст
    34
    Сообщений
    940
    Какую документацию вы хотите? Читайте в теме, все необходимые файлы для постройки выложены.

  23. #580

    Регистрация
    03.12.2005
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    118
    Цитата Сообщение от maza Посмотреть сообщение
    Какую документацию вы хотите? Читайте в теме, все необходимые файлы для постройки выложены.
    По подключению GPS компаса...

  24. #581

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    А компас еще тока подключают, как я понял ...

    Хотел как всегда уточнить, планируется ли новая платка или будет очередной проводок к меге?

  25. #582

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от Вертолетчик Посмотреть сообщение
    По подключению GPS компаса...
    Там не компас. GPS приёмник вычисляет курс математически, по точкам. При нулевой скорости его так мотать будет, что ой Считается, что все параметры, завязаные на скорости, начинают быть релевантными начиная с 5-10 км/ч. По этому я бы привязал показания GPS к датчику скорости (по давлению) и на малых скоростях просто не показывать часть оных.

  26. #583

    Регистрация
    03.12.2005
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    118
    Люди, поделитесь рабочей программой EAGLE. Накачал кучу, ни одна путем не пашет!

  27. #584

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    напиши под какую ось, разработки smalltim под форточки точно открывает это ftp://ftp.cadsoft.de/eagle/program/4.16r2...-eng-4.16r2.zip

  28. #585

    Регистрация
    03.12.2005
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    118
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    напиши под какую ось, разработки smalltim под форточки точно открывает это ftp://ftp.cadsoft.de/eagle/program/4.16r2...-eng-4.16r2.zip
    Винда XPsp2. Скачал. Не запускается. Ни в лицензионном режиме, ни в свободном. Закидывает красными рамками.

  29. #586

    Регистрация
    18.01.2007
    Адрес
    Москва, Каховская
    Возраст
    34
    Сообщений
    940
    Тут где то писалось что он в определенную папку должен быть установлен, не помню какую вот только...
    но мне точно помогало.

  30. #587

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Хотел как всегда уточнить, планируется ли новая платка или будет очередной проводок к меге?

    Будет работать с проводком к меге. Но проводков уже слишком много, да и помехи надо окончательно убить. Поэтому после вылизывания прошивки будет новая платка.

    >Тут где то писалось что он в определенную папку должен быть установлен, не помню какую вот только...
    но мне точно помогало.

    Да в любую папку, только без русских букв и не длинную. Ну, например, c:\avia или d:\vasya\pupkin

    >все параметры, завязаные на скорости, начинают быть релевантными начиная с 5-10 км/ч.

    Да, при очень маленькой скорости относительно земли я собираюсь гасить стрелку. То же самое с указателем на базу: если самик ближе, скажем, 10 метров, то указатель гасится.

    ... блин, всё никак не могу придумать, как половчее циферки из ASCII в 32-битные целые переводить, да чтоб код был покомпактнее, да чтоб не завязываться на фиксированное количество знакомест, а то разные GPS приемники разное количество точек после запятой выдают. Кстати, посчитал, 4 разрядов после запятой достаточно, 5-й, выдаваемый напромер u-bloxами отброшу. Одна десятитысячная доля минуты в широте дает 18 см по земле, куда еще точнее, когда сам GPS приемник точность плюс-минус 2-3 метра выдает ?

  31. #588

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Dikoy:

    Смотрю на Ваши данные. Блин, если GPS приемник вздумает произвольно из 2D в 3D и обратно переключаться в полете, в зависимости от расположения спутников, то показания широны-долготы будут скакать, и судя по Вашим данным, сильно, на 500 метров туда-сюда. Надо будет запоминать базовые координаты в режиме 2D и в 3D, и в зависимости от текущего режима приемника, сравнивать текущие координаты с 2D или c 3D координатами.

  32. #589

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Поругайте, вот какая схема нарисовалось в плане подсчета расстояния до базы.
    В текущем варианте максимальное расстояние - около 47 км, разрешение - около 0.7 м
    По привычке всё пишу на английском. но там и так всё понятно.

    Код:
    ;
    ; Range calculation algorithm sketch
    ; Набросок алгоритма подсчета расстояния до базы
    ;
    ; Lat: ddmm.MMMMN  (N - optional digit, mblox uses it, globalsat does not)
    ; Lon: dddmm.MMMMN (N - optional digit, mblox uses it, globalsat does not)
    ;
    ; Integer Lat = (dd*60  + mm)*256*10 + MMMM*(2560/10000); iLat=dd;
    ; Integer Lon = (ddd*60  + mm)*256*10 + MMMM*(2560/10000)
    ;
    ; Results are 2560ths of minutes, Least Significant Bit is 1/2560th of minute = 111.1 km /(60*2560) = 0.72335 m
    ;
    ; dLat = startLat - currentLat; perfectly fits to 4 bytes,
    ; dLon = startLon - currentLon; also perfectly fits to 4 bytes.
    
    ; If I throw out high two bytes and keep only 2 low bytes of dLat(dLon), 
    ; I'll get max dLat(dLon)=65536/2560=25.6 minutes which is (25.6/60)*111.1 = 47 km. More than enough
    ;
    ; cos(Lat)=COS_TABLE(integer Lat degrees value = iLat); COS_TABLE = 90 WORD values, range=0..65535
    ;
    ;
    ;
    ;
    ; okay, now:
    ;
    ; dY=dLat*111.1111 km/deg = dLat* 1.8518km/minute = dLat*0.72335 m = (dLat * 47405) >> 16  (meters)
    ;													^		^													
    ;													16bits  16 bits (0.72335*65536) 
    ;
    ; dX=cos(Lat)*dLon*111.1111 km/deg = cos(Lat)* dLon*0.72335 m = ((COS_TAB(iLat)*dLon >> 16) * 47405) >> 16  (meters) 
    ;	
    ;	
    ;
    ; Range = SQRT(dX*dX+dY*dY)  (meters);
    ;
    Вуаля. Будут потери точности из-за целочисленной математики, табличного косинуса и сферической модели земли, но это какие-то доли процента, даже лень считать.

  33. #590

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    Можно ли у Вас еще уточнить, с каким модулем работаете, и где приобретался, если не секрет ...

  34. #591

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    Можно ли у Вас еще уточнить, с каким модулем работаете, и где приобретался, если не секрет ...

    GlobalSat EM-408 OEM (Sirf III) TTL, интернет-магазин sportall.ru

  35. #592

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    ... блин, всё никак не могу придумать, как половчее циферки из ASCII в 32-битные целые переводить, да чтоб код был покомпактнее, да чтоб не завязываться на фиксированное количество знакомест, а то разные GPS приемники разное количество точек после запятой выдают. Кстати, посчитал, 4 разрядов после запятой достаточно, 5-й, выдаваемый напромер u-bloxами отброшу. Одна десятитысячная доля минуты в широте дает 18 см по земле, куда еще точнее, когда сам GPS приемник точность плюс-минус 2-3 метра выдает ?
    У меня такая функция:
    float mas_to_float(char *str, unsigned char len) {
    float scale, result;
    char *start;
    result=0.0;
    start = str;
    str += len;

    while (*str!='.')
    {
    result=(result+(*str-'0'))/10.0;
    --str;
    };

    scale=1.0;
    while (--str>=start)
    {
    result=result+scale*(*str-'0');
    scale=scale*10.0;
    };

    if (*start=='-') result=-result;
    return result;
    }

    Она короче Сишной atof и быстрее.
    А быстро переводить не получится... Даже если десятичное умножение заменить сдвигами.

  36. #593

    Регистрация
    03.12.2005
    Адрес
    Тюмень
    Возраст
    42
    Сообщений
    118
    А подскажите, с этими очками данная телеметрия работать будет?

  37. #594

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Насчёт пятого разряда, это вы зря

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Dikoy:

    Смотрю на Ваши данные. Блин, если GPS приемник вздумает произвольно из 2D в 3D и обратно переключаться в полете, в зависимости от расположения спутников, то показания широны-долготы будут скакать, и судя по Вашим данным, сильно, на 500 метров туда-сюда. Надо будет запоминать базовые координаты в режиме 2D и в 3D, и в зависимости от текущего режима приемника, сравнивать текущие координаты с 2D или c 3D координатами.
    Не поможет В 2D режиме сама точность хуже, сохранение ничего не даст.
    Эти данные я снимал из окна. В полёте спутники теряются очень редко (если модуль и антенна правильные). Так что я бы забил и в 2D режиме просто не использовал данные, сохраняя предыдущий вектор.
    Боюсь, математика, которая нужна для фильтрации таких событий, в мегу8 не влезет... Во первых, по времени, во вторых - по объёму. Мне пришлось писать свою математику и ставить фильтры, в итоге всё занимеает около 60 кБ... Но работает шустро зато.


    Вуаля. Будут потери точности из-за целочисленной математики, табличного косинуса и сферической модели земли, но это какие-то доли процента, даже лень считать.

    Табличный косинус - стандартное решение Все так делают, при определённой доле извращенства погрешность можно свести почти к нулю.
    А насчёт целочисленной математики - вы же работаете от стартовой точки. Почему бы не взять её за ноль и не работать на добавках Даже умноженые на 10000 величины широт/долгот не выйдут за 16 бит, а регистры у АВР 16-битные Так получится сильно скорее.
    Вот тут полезный материал: http://nauka.nsk.ru/e-books/Bond/naviga6/niva6_01.htm

  38. #595

    Регистрация
    13.03.2008
    Адрес
    Вятские Поляны
    Сообщений
    11
    Мда... Приехал...
    Вижу...Никаких мыслей..
    Надо беседовать с вертолетчиками..

  39. #596

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    А, сорри. Фактически вы так и делаете - просто отбрасываете целые. В принципе, так тоже можно. Только надо при старте зафиксировать координаты и раскурить на тему вероятности пересечения самолётом граничного разряда. Чтобы небыло ситуации, когда координата перевалит за 999 и станет 0 (условно)

    Я от этого отказался, т.к. датности более 100 км...

    ПС. Я выкладывал тут результаты испытаний, там есть трек GPS, снятый с торпедо. Можно качнуть карту Тулы и посмотреть, как меняется ориентация и данные в разных режимах.

    В самом конце - стоянка минут 10 во дворе супермаркета. Хорошо видно, как колбасит компас.

  40. #597

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    У меня такая функция:
    float mas_to_float(char *str, unsigned char len) {
    float scale, result;
    char *start;
    result=0.0;
    start = str;
    str += len;

    while (*str!='.')
    {
    result=(result+(*str-'0'))/10.0;
    --str;
    };

    scale=1.0;
    while (--str>=start)
    {
    result=result+scale*(*str-'0');
    scale=scale*10.0;
    };

    if (*start=='-') result=-result;
    return result;
    }


    Она короче Сишной atof и быстрее.
    А быстро переводить не получится... Даже если десятичное умножение заменить сдвигами.
    А Вы видели, какой АСМ код из этого выдает компилятор?

    На чистом АСМе, без операций с плавающей точкой (зачем вообще здесь она?) то же самое будет в разы компактнее и быстрее. В разы - это не в 2-3 раза, а, боюсь, в 20-30 раз.



    >А, сорри. Фактически вы так и делаете - просто отбрасываете целые.

    Нет. Обрезаю разницу из двух 4-байтных чисел до двух байт.

    >В принципе, так тоже можно. Только надо при старте зафиксировать координаты и раскурить на тему вероятности пересечения самолётом граничного разряда.

    Не надо. На удалениях до 47 км разница влазит в 2 байта.

    >2D

    То есть, 2D-режим - скорее, исключение, чем правило, и надо всегда пользоваться 3D режимом? Какова вероятность перескока из 3D в 2D в полете, при неудачном расположении спутников?

  41. #598

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    А Вы видели, какой АСМ код из этого выдает компилятор?



    А эт зависит от компилятора



    На чистом АСМе, без операций с плавающей точкой (зачем вообще здесь она?) то же самое будет в разы компактнее и быстрее. В разы - это не в 2-3 раза, а, боюсь, в 20-30 раз.



    Будет, согласен. Не в разы, но будет. Если делать по вашему методу, то работает другая функция:

    long int mas_to_long_int(unsigned char *buf, unsigned char len) {
    long int result=0;
    unsigned char tempX;

    while((*buf)++ != '.') len--;

    while(len--)
    {
    tempX = *buf++;
    result = (result*10 + (tempX - 0x30));
    }
    return result;
    }


    Или её варианты под задачу. IAR собирает в 12 строчек, за счёт десятичной коррекции. Вот только эта функция - реюзибл Её вынул, вставил в любой текст и всё работает. А портирование асмовского кода? А если захотите сменить контроллер?
    Пока код маленький, пока над ним работаете только вы, всё хорошо. А вот когда он разростётся, да пройдёт пару лет?..

    У меня queue система. Блочная. Есть Stream, на который я могу посадить любой программный модуль и под него выделится необходимый ресурс. Фактически, это псевдо-ОС система. Не так оптимальна, как чистый асм, но зато над ней работают десяток человек и никто не испытывает дискомфорта И модули работают в реалтайме.




    >В принципе, так тоже можно. Только надо при старте зафиксировать координаты и раскурить на тему вероятности пересечения самолётом граничного разряда.
    Не надо. На удалениях до 47 км разница влазит в 2 байта.


    Не забывайте про дрейф координаты


    >2D

    То есть, 2D-режим - скорее, исключение, чем правило, и надо всегда пользоваться 3D режимом? Какова вероятность перескока из 3D в 2D в полете, при неудачном расположении спутников?



    Тут однозначно не скажешь. ОЧЕНЬ многое зависит от антенны и приёмника. Летал (в составе автопилота) я только с блоксами, с плоской антенной меньше 8 не видит. Со спиралью - 8-10. 2D режим появляется только на земле и на малых скоростях у земли, если под антенной маленький полигон. Если приёмник как у Вас, без полигона, над водой часты глюки (замечены у тримбла и лассена), блоха координаты не теряет, но они начинают ощутимо гулять.
    В общем, надо выйти в чисто поле, поднимите приёмник на палке метра на четыре (или с крыши дома) и всё сразу станет понятно. Но в полёте, если часто не крутиться, а летать с кренами не более 15 градусов (стандартный разворот) переходов 2-3D ни у одного приёмника замечено небыло.

  42. #599

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >дрейф координаты

    Что это такое?

  43. #600

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    А это как раз когда приёмник приглючит. От помехи или переотражения - не суть. Иногда такое бывает, когда батарейка бекапная садится. И всё - скачёк на пару сотен КМ обеспечен. Вот скрин такого глюка.
    Вложения

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24
  2. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  3. E-Revo 1:16 (часть 1)
    от Вовчик в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 22.07.2010, 12:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения