 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Дополню. У меня в софте стоит т.н. "исключающий фильтр". Есть пределы, которые самолёт никогда не превысит - скорость, ускорение и ...
Дополню.
У меня в софте стоит т.н. "исключающий фильтр".
Есть пределы, которые самолёт никогда не превысит - скорость, ускорение и т.п. Обычно ускорения, вычисленные по изменению координаты во времени. Если предел превышен, точка признаётся нерелевантной.
Идея не нова, в инете достаточно много её реализаций в различных сферах.
Такой фильтр очень эффективно давит подобного рода глюки.
Тимофей, по-моему, сейчас как раз самое время вернуться к исходной шереровской схеме и отделить математику от отображаловки !Сообщение от smalltim
Тогда первую можно будет писать на нормальных сях (или на чем больше нравится) с нормальной плавучкой, не считая такты и байты, а во вторую сгружать готовые строки по SPI... - Собственно, я исходно именно так и планировал делать, но пока расчетов было мало - они хорошо ложились в один кристалл. Сейчас же проект его уже явно перерос.
PS: Кстати, "стрелка компаса" уже формируется в ОЗУхе, или это фонт ? Я так на взгляд прикинул: 24 положения, по 6 (скажем) знакомест, - это же больше половины всего знакогенератора... - Не слишком большая цена за красоту ?
Впрочем, независимо от, идея в подарок: Значительно удобнее, когда оный "компас" привязан не к северу, а к курсу. Соответственно, у меня в центре стоит иконка самолета, а направления на "home" и на север бегают вокруг него кругами: всего 18 знаков (девять на "мячик", девять на букву "N") при тех же 24 пеленгах. И поле - всего 3х3...
Можете считать это блажью, но вот у меня пункт такой: хочу, чтобы всё было утоптано в один кристалл. Целый кристалл для одной только отображаловки - чудовищно расточительно.Тимофей, по-моему, сейчас как раз самое время вернуться к исходной шереровской схеме и отделить математику от отображаловки !
Тогда первую можно будет писать на нормальных сях (или на чем больше нравится) с нормальной плавучкой, не считая такты и байты, а во вторую сгружать готовые строки по SPI... - Собственно, я исходно именно так и планировал делать, но пока расчетов было мало - они хорошо ложились в один кристалл. Сейчас же проект его уже явно перерос.
PS: Кстати, "стрелка компаса" уже формируется в ОЗУхе, или это фонт ? Я так на взгляд прикинул: 24 положения, по 6 (скажем) знакомест, - это же больше половины всего знакогенератора... - Не слишком большая цена за красоту ?
Впрочем, независимо от, идея в подарок: Значительно удобнее, когда оный "компас" привязан не к северу, а к курсу. Соответственно, у меня в центре стоит иконка самолета, а направления на "home" и на север бегают вокруг него кругами: всего 18 знаков (девять на "мячик", девять на букву "N") при тех же 24 пеленгах. И поле - всего 3х3...
И пока всё очень даже утаптывается. И на АСМе меня писать не напрягает, такты и байты приходилось считать только в коде непосредственно отбражения
Для остального кода у меня времени и места - выше крыши. Я ж не занимаюсь рисованием весь кадр, только чуть-чуть вверху кадра и немного внизу кадра.
А "нормальная плавучка" в приложении к Атмеге - понятие, в нашем случае не имеющее практического смысла.
Стрелки там 24 положения по 9 знакомест, исходно 1728 байт, но используется 256-байтная таблица переадресации символов, типа компрессии. В общем, в итоге используется половина знакогенератора, 1 кБ.
> в центре стоит иконка самолета, а направления на "home" и на север бегают вокруг него кругами
Не, это много тригонометриии. В моем же варианте ее просто нет. То есть, вообще нет. Целочисленная арифметика только.
+1
Ну и возьмите мегу 64(644) и утапливайте в неё всёПо габаритам выйдет не сильно больше м8, а по возможностям сильно больше.
Насчёт плавучки - у мег аппартный умножитель, иар очень неплохо умеет его пользовать. Сейчас сделал проект на тини2313, прибор для корректировки цифровых спидометров. Он включается между датчиком скорости и спидометром, измеряет период входных импульсов и выдаёт выходные с коррекцией, введённой извне (или определённой автоматически). То есть спидометр показывает правильно независимо от шин, главной пары и прочего тюнинха.
Ну так вот, там одна плавучка, и всё это работает на килогерцах! По трём прерываниям и в реалтайме. На тиньке! И ничего - иар упихал всё это в 1992 байта
На разработку ушло два дня. А сколько ушло бы на асме?
Вы просто загоняете себя в угол... Уже сейчас огранициваете качественный параметр - отображение курса - из-за наличия тригонометрии. А могли бы загнать таблицу Брадиса в память и очень быстро считать всё, что надо (для ЖПС тоже полезно).
Ну, как говорилось в одной пословице, "Хозяин-барин: хочет - пляшет, хочет - удавится."
Просто я, например, неторопливо обдумываю уже следующие шаги: привод для "наведения" на модель направленной антенны приемника (чтобы не вертеть ее руками), а следом - и зачатки "автопилота", при потере аплинк-сигнала возвращающего аппарат "на базу"...
И в один корпус это не лезет уже не столько даже по быстродействию и объемам памяти, сколько архитектурно-идеологически.
Вообще, запихивание измериловки в один кристалл с отображаловом у меня было шагом чисто тестовым и осознанно промежуточным, так что я, признаться, нынче искренне удивлен, как много Вам удалось туда затолкать разной арифметики... Однако, несмотря на все достижения, путь этот - явно тупиковый: как с точки зрения расширябельности, так и по удобству дальнейшего сопровождения проекта. И если уж Вы решились разводить "нормальную" плату - то, imho, самое время пожертвовать на ней лишний квадратный сантиметр под второй кристалл.
(Впрочем, я никого не уговариваю, а просто высказываю "мысли вслух".)
Я вовсе не отказываюсь от второго кристалла, просто планы у меня на него несколько другие, и не совсем еще на 100% определенные.
На второй плате - логгинг данных в память, расчет управления для беспилотного полета, интерфейс с PC для слива-залива данных и конфигурирования системы, и.т.д.
Решение предполагается двухплатным: одна, нынешняя плата (ну разве что переразведенная, чтоб проводки к ногам не паять и чтоб помехи убить) будет законченным решением, и вторая в паре с первой - законченное решение. Хочешь - паяй одну, хочешь больше - паяй две. На первой плате - "измериловка" и "отображаловка", на второй - "большая математика" и интерфейс с PC.
Делали мы такое
Особенно эффектно, когда самолёт возвращается с "задания" и стыкуется с наземкой по радио. Сложеная до этого антена разворачивается и шустренько ловит самик
Кстати, я свернул в вывод буковок на экран в цикл, это экономит ну просто дохрена места (по объему - около 25% всего кода !!). Почему Шеререр (или Artie?
Букивки у меня 8х6. Нужно код с 32-мя вызовами макроса shiftout заменить на следующее. По объему это вот следующее как раз равно одному макросу shiftout:
Код:LDI R17, 31 LPM R16,Z OUT VIDPORT,R16 NOP NOP LSL R16 OUT VIDPORT,R16 NOP NOP LSL R16 OUT VIDPORT,R16 NOP NOP _output_char: LSL R16 OUT VIDPORT,R16 NOP NOP LSL R16 OUT VIDPORT,R16 LD ZL,Y+ LSL R16 OUT VIDPORT,R16 LPM R16,Z OUT VIDPORT,R16 NOP NOP LSL R16 OUT VIDPORT,R16 NOP LSL R16 DEC R17 OUT VIDPORT,R16 BRNE _output_char NOP LSL R16 OUT VIDPORT,R16 NOP NOP LSL R16 OUT VIDPORT,R16 LD ZL,Y+ LSL R16 OUT VIDPORT,R16
Действительно, красиво.- Вот что значит свежий взгляд !
... Причем, у меня и времени на пиксел на один цикл больше... (Вы так и не перешли на 20МГц тактовой ?)
"Элементарно, Уотсен !" - Потому, что тупыеПочему Шеререр (или Artie?. Оба.
На самом деле, объема под код здесь было - хоть опой ешь (у меня до сих пор всего около 70% занято), а разорвать цикл посередине - просто не догадались. (Хочется думать, что если/когда бы приперло - тоже сообразили бы, но это самооправдание...)
>Вы так и не перешли на 20МГц тактовой ?
Ну , официально Atmega8-16 до 16 МГц, выше - разгон. Некошерно
>объема под код здесь было - хоть опой ешь
У меня парсинг NMEA и перевод из ASCII float в целые неожиданно много места занял (пишу с претензией на универсальность, чтоб любое количество знаков после запятой понимал, об ошибках парсинга рапортовал и т.д.), поэтому пришлось еще раз критически посмотреть на код. Под горячую руку попал вывод букивок
А я сразу поставил 88ую; - в частности и из-за тактовой.Ну , официально Atmega8-16 до 16 МГц, выше - разгон. Некошерно
С "горячей рукой" все понятно, а координаты я в свое время делил "пополам": градусы с минутами превращал в целые минуты, вычитал из них "базовые" координаты, умножал на тыщу и прибавлял к ним, как целые, доли минут.У меня парсинг NMEA и перевод из ASCII float в целые неожиданно много места занял (пишу с претензией на универсальность, чтоб любое количество знаков после запятой понимал, об ошибках парсинга рапортовал и т.д.), поэтому пришлось еще раз критически посмотреть на код. Под горячую руку попал вывод букивок
В результате получались координаты без потери точности, умещавшиеся не то что в long - в двухбайтовый int...
Навигацию вокруг всего земного шара на такой математике, конечно, осуществлять нельзя было, но в пределах пары десятков километров - "на ура". Правда, для пересчета дальности был нужен целочисленный квадратный корень, который как-то очень плохо "таблетизировался"...
Нынче же я на все эти "изыски" наплевал, и считаю в [почти честной] плавучке, благо double sin (double) требует что-то всего около 500-700uS (или как-то похоже). Со всеми отсюда вытекающими.
>целочисленный квадратный корень
Есть пара неплохих алгоритмов. Successive approximation - бинарный поиск. Быстрый, но требует умножния.
И что-то похожее на Cordic. Медленный, но компактнее я в жизни не видел. Я его использую, только расширенный до 4 байт:
Ну, и особенно меня прёт писать такие вот вещи (используются при парсинге). Попробуйте с плавучкой хотя бы близко подойти к такой скорости и объему. 10 клоков, 10 команд:Код:;*************************************************************************** ;* ;* "sqrt" - square root routine ;* ;* This subroutine extracts the square root ;* R17:R16 is input ;* The result is placed in R18 ;* R19, R20 are temporary registers ;*************************************************************************** sqrt: clr R18 ldi R19,1; initialize the seed to be subtracted clr R20; for each iteration _loop: sub R16,R19 sbc R17,R20 brlo _rexit inc R18 subi R19, low(-2); keep the number to subtract ODD sbci R20, high(-2); strange add via subtracting a neg number rjmp _loop _rexit: ret
Всё, больше не выпендриваюсь, сначала доделаю ГПС...Код:;*************************************************************************** ;* ;* mul10_2 - procedure that multiplies a 2-byte number by 10 ;* ;* R17:R16 is input ;* ;* ;* R19:R18 is output ;* procedure works by this rule: 10=8+2 ;*************************************************************************** mul10_2: ADD R16, R16 ; multiplying input by 2 ADC R17, R17 MOV R19, R17 ; copying input*2 to output MOV R18, R16 ADD R16, R16 ; multiplying input by 2, now input=input*4 ADC R17, R17 ADD R16, R16 ; multiplying input by 2, now input=input*8 ADC R17, R17 ADD R18, R16 ; adding input*8 to output ADC R19, R17 RET
Угу. Именно так и было сделано, благо в мегах есть аппаратное умножение.
А такого я и не знал, но впредь буду иметь в виду.И что-то похожее на Cordic. Медленный, но компактнее я в жизни не видел.
"Мы тоже не всего читали Кнута..."
Это "классика жанра", так что тут хвастаться нечем... - Лучше покажите такое же красивое, быстрое и каскадируемое _деление_ на 10.Ну, и особенно меня прёт писать такие вот вещи (используются при парсинге). Попробуйте с плавучкой хотя бы близко подойти к такой скорости и объему. 10 клоков, 10 команд:
Однако, все хорошо к месту.
Скажите, а курс, например, в GPVTG:
как отсчитывается? В градусах, от направления на север, и против часовой стрелки? То есть, 90 градусов - это на запад?Код:VTG - Velocity made good. The gps receiver may use the LC prefix instead of GP if it is emulating Loran output. $GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K*33 where: VTG Track made good and ground speed 054.7,T True track made good (degrees) 034.4,M Magnetic track made good 005.5,N Ground speed, knots 010.2,K Ground speed, Kilometers per hour *33 Checksum
Мне надо стрелку курса на картинке на нужный угол повернуть, а я вот тут на такой фигне запнулся
И это вот, забегая вперед...
Кто-то говорил, что существуют варианты автопилота с управлением по одному каналу - руддеру. Ну, или по двум-трем - руддер, руль высоты и мотор. Имеет право на жизнь? Или по-хорошему, всё-таки надо городить систему определения положения аппарата, скажем, на пирометрах, и рулить руддером, элеронами, рулем высоты и мотором, поддерживая на заранее прошитом уровне высоту и скорость, постоянно мониторя и корректируя вектор курса и ориентацию аппарата в пространстве по крену-тангажу?
Я просто недавно пообщался с умными людьми на полетушках, и сделал вывод: если уж на самике стоит GPS модуль, камера, передатчик и еще черт те знает что, то терять его нельзя никак. Дорого слишком. Надо при потере сигнала с передатчика возвращать его на базу.
Вот, в общем-то, и определился функционал второй платы моей телеметрии со вторым процессором на борту. Математика и логика там не такая уж там сложная, но голову поломать всё равно придется
Курс - он от севера и _по_ часовой стрелке. 90deg - это восток.
У меня вертится не стрелка, а "картушка" (на 36 пеленгов), поэтому я считаю так:
[codebox] track= 365 - atoi (p);
if (track > 359)
track= 0;
else
track/= 10;
i= (uint8_t) track;[/codebox]
p - поинтер на отпарсированный параметр, i - "номер пеленга" для отрисовки.
Плюс 5 градусов - чтобы от 355 и до 5 "картушка" стояла севером ровно вверх.
От самолета, однако, зависит.И это вот, забегая вперед...
Кто-то говорил, что существуют варианты автопилота с управлением по одному каналу - руддеру. Ну, или по двум-трем - руддер, руль высоты и мотор. Имеет право на жизнь? Или по-хорошему, всё-таки надо городить систему определения положения аппарата, скажем, на пирометрах, и рулить руддером, элеронами, рулем высоты и мотором, поддерживая на заранее прошитом уровне высоту и скорость, постоянно мониторя и корректируя вектор курса и ориентацию аппарата в пространстве по крену-тангажу?
ика и логика там не такая уж там сложная, но голову поломать всё равно придется
Берем аппарат с отчетливым V крыла - и рулим только руддером (вернее, тут даже рулить не надо: положил его в нужную (или вообще, в любую) сторону на небольшой угол и ждешь, пока курс не станет нужным...
Но высоту в каких-то пределах поддерживать все-таки придется, и делать это нужно не по gps'у, а по барометрическому альтметру.
А пирометры нужны для менее стабильных аппаратов. У папараццев, например, ЛК, так что без активного руления как креном, так и тангажом им никуда...
Всей логики - ПИ[Д]-регулятор. - Только коэффициенты подобрать !
Уфф почти добил код GPS. Да, на cях бы было проще писать
Зато всё утопталось в один кристалл. Теперь - испытания, даже не знаю, как их в условиях дома и двора проводить
Время инициализации платы телеметрии увеличил до минуты: за это время GPS модуль [по идее] должен выйти из какого угодно холодного старта, войти в 3D Fix и начать отдавать NMEA строки с релевантными данными для запоминания стартовой позиции. За стартовую позицию принимаются данные, полученные в 1 минуту 0 секунд со времени старта телеметрии, не глядя на режим 2D или 3D или количество спутников. При этом количество спутников и режим 2D/3D Fix на экране отображается, если что-то пошло не так, плату можно рестартнуть.
Ждать, пока не придут гарантированно адекватные 3D fix данные, нецелесообразно, потому что парсинг усложняется в разы - порядок следования NMEA строк у каждого GPS модуля свой собственный. Полагаться на то, что вот в этот вот момент в GPGSA показан 3D fix, а значит в последующих строках идут данные с 3D Fix'ом, нельзя. Кто знает, вдруг между GPGSA и GPRMC модуль свалился в 2D fix, а в пачке строк GPGSA идет после GPRMC, и информация о том, что это 2D Fix, а не 3D, придет уже после того, как 2D-данные ошибочно приняты за 3D. Как это обходить, я вообще не знаю.
В общем, стратегия такая: отображаем всё, что выдает модуль, он умный. Выбрасываем лишь самые неправдоподобные показания. Ну, и гасим указатель курса при скорости меньше 5 км/ч.
Если GPS модуль не обнаружен ( с USART не принят ни один символ '$'), плата не показывает "карту" и работает с одними лишь датчиками.
Из NMEA строк обрабатываются GPRMC, GPGLL, GPVTG, GPGGA, GPGSA.
Фильтрации данных на предмет выбрасывания неправдоподобно больших разниц по широте и долготе пока нет. Скоро приделается.
Дополнительно к курсу и направлению на базу на "карте" на экран выводится количество спутников, 0/2D/3D Fix, скорость относительно земли, расстояние до базы, высота.
Скажите, минута - достаточно для старта любого GPS модуля?
Добавление: ну, для душевного спокойствия можно за стартовую позицию взять не единичный сэмпл с приемника, а усреднение по 8 сэмплам. Стоит?
"Тоже мне, фокус !"Теперь - испытания, даже не знаю, как их в условиях дома и двора проводить
Вот так, вестимо:
А я вывел кнопочку, бо человек - он всяко умнее железяки будет...За стартовую позицию принимаются данные, полученные в 1 минуту 0 секунд со времени старта телеметрии, не глядя на режим 2D или 3D или количество спутников.
[...]
Добавление: ну, для душевного спокойствия можно за стартовую позицию взять не единичный сэмпл с приемника, а усреднение по 8 сэмплам. Стоит?
По ней же и ноль высоты фиксируется, ну и вообще для отладки сподручно.
Может быть, я уже в который раз открываю Америку, но я таки нашел компактный и быстрый алгоритм извлечения корня из 32-битного целого. Аналог "деления столбиком" в двоичной системе:
С предыдущим алгоритмом (раза в три компактнее, но медленным аж жуть) нахождение корня занимало аж до 800000+ циклов процессора. Ни о каком вывод на экран в течение этого процесса и речи не шло. А с этим алгоритмом - сами можете примерно подсчитать, раз этак в тысячу быстрееКод:unsigned short lsqrt(unsigned long a){ unsigned long rem = 0; unsigned long root = 0; for(int i=0; i<16; i++){ root <<= 1; rem = ((rem<< 2) + (a >> 30)); a <<= 2; root ++; if(root<= rem){ rem -= root; root++; } else root--; } return (unsigned short)(root >> 1); }
Если еще интересно , почитай здесь : http://forum.sources.ru/index.php?showtopic=9933.
Как я понял, при желании алгоритм можно еще ускорить, но наверно ценой места?
Нет, недостаточно. Некторые стартуют 3 минуты, некоторые 10 секунд (при горячем старте). Почему не делать простой монитор параметра А? По сути, это зеркало 2Д/3Д режима, но там тупо показывают - релевантны координаты или нет.
Усреднение безсмысленно, ИМХО. Точност не возрастёт.
Чтобы повысить точность, нужно записать 8-16 семплов, проанализировать их (разница показаний по прямой соседних семплов) и если всё в пределах допуска, то брать один семпл, который больше нравится.
Например, если патчевая антена направлена вбок, к стене здания, где стоит микроволновка, показания могут плясать на +-100 км.
Обходить надо слева
Про парсинг говорили уже. На Си надо было писать
Типа вот. Больше не позволяет форум вставить:
interrupt [USART1_RXC] void RXC_isr(void)
{
tempGPS = UDR1;
switch (iGPS) {
case 'F': {
switch (Scheduler_task) {
//-------------------------------------------- классифицируем заголовок
case 1:
if (tempGPS == '$') { Scheduler_task++; }
break;
case 2:
if (tempGPS == 'G') { Scheduler_task++; }
else { Emergency_exit(); }
break;
case 3:
if (tempGPS == 'P') { Scheduler_task++; }
else { Emergency_exit(); }
break;
case 4:
switch (tempGPS) {
case 'G': Scheduler_task = 5;
break;
case 'R': Scheduler_task = 55;
break;
case 'V': Scheduler_task = 105;
break;
default: Mistake_exit();
break;
}
break;
//---------------------------------------------- классифицируем второй символ заголовка строки
case 5:
switch (tempGPS) {
case 'G': Scheduler_task++;
break;
case 'S': Scheduler_task = 156;
break;
default: Mistake_exit();
break;
}
break;
case 55:
if (tempGPS == 'M') { Scheduler_task++; }
else { Mistake_exit(); }
break;
case 105:
if (tempGPS == 'T') { Scheduler_task++; }
else { Mistake_exit(); }
break;
//---------------------------------------------- классифицируем третий символ заголовка строки
case 6:
if (tempGPS == 'A') { Scheduler_task++; iGPS = 'G'; }
else { Mistake_exit(); }
break;
case 56:
if (tempGPS == 'C') { Scheduler_task++; iGPS = 'R'; }
else { Mistake_exit(); }
break;
case 106:
if (tempGPS == 'G') { Scheduler_task++; iGPS = 'V'; }
else { Mistake_exit(); }
break;
case 156:
if (tempGPS == 'A') { Scheduler_task++; iGPS = 'S'; }
else { Mistake_exit(); }
break;
} // end of switch (Scheduler_task)
break;
}
case 'G': {
switch (Scheduler_task) {
//----------------------------------------------- а вот теперь пошёл разбор строки GGA
case 7:
if (tempGPS == ',') { chislo_propuskov++; }
if (chislo_propuskov == 6) {
Scheduler_task++;
chislo_propuskov = 0;
}
break;
case 8:
if ( tempGPS != ',' ) { rejim_opredelenia = tempGPS; }
else { Scheduler_task++; }
break;
.............................
>Если в GGA параметр такой, то во всех остаьных он будет таким же. Следующий пакет будет иметь другие параметры.
А можно получить в студию номер поля с этим мараметром в строке NMEA? Ну, или любой критерий, позволяющий с уверенностью говорить, что именно во эта вот строка - из пакета номер Х.
>Почему не делать простой монитор параметра А?
Лехко. Только я в GPS-делах не гуру, потому и делаю глупости.
А код - да, у меня на асме почти такой же код.
Код:LDI ZL, LOW (NMEA_COMPLETE_STRING); loading NMEA sentence header LDI ZH, HIGH (NMEA_COMPLETE_STRING) LD R16, Z+; $ symbol LD R17, Z+; G symbol LD R18, Z+; P symbol LD R19, Z+; ? symbol LD R20, Z+; ? symbol LD R21, Z+; ? symbol STS NMEA_HEADER_C1, R19 STS NMEA_HEADER_C2, R20 STS NMEA_HEADER_C3, R21 LDS R19, NMEA_HEADER_C1; processing RMC sentence LDS R20, NMEA_HEADER_C2 LDS R21, NMEA_HEADER_C3 CPI R19, 'R' BRNE _not_RMC_sentence CPI R20, 'M' BRNE _not_RMC_sentence CPI R21, 'C' BRNE _not_RMC_sentence LDI R16, 3 RCALL NMEA_parse_latitude LDI R16, 5 RCALL NMEA_parse_longtitude LDI R16, 8 RCALL NMEA_parse_heading _not_RMC_sentence: LDS R19, NMEA_HEADER_C1; processing VTG sentence LDS R20, NMEA_HEADER_C2 LDS R21, NMEA_HEADER_C3 CPI R19, 'V' BRNE _not_VTG_sentence CPI R20, 'T' BRNE _not_VTG_sentence CPI R21, 'G' BRNE _not_VTG_sentence LDI R16, 1 RCALL NMEA_parse_heading LDI R16, 7 RCALL NMEA_parse_speed _not_VTG_sentence: LDS R19, NMEA_HEADER_C1; processing GGA sentence LDS R20, NMEA_HEADER_C2 LDS R21, NMEA_HEADER_C3 CPI R19, 'G' BRNE _not_GGA_sentence CPI R20, 'G' BRNE _not_GGA_sentence CPI R21, 'A' BRNE _not_GGA_sentence LDI R16, 2 RCALL NMEA_parse_latitude LDI R16, 4 RCALL NMEA_parse_longtitude RCALL NMEA_clear_parse_error LDI R16, 7 RCALL NMEA_parse_integer_number LDS R20, NMEA_PARSE_ERROR SBRS R20, 0 STS NUM_SATELLITES, R16 _not_GGA_sentence: LDS R19, NMEA_HEADER_C1; processing GSA sentence LDS R20, NMEA_HEADER_C2 LDS R21, NMEA_HEADER_C3 CPI R19, 'G' BRNE _not_GSA_sentence CPI R20, 'S' BRNE _not_GSA_sentence CPI R21, 'A' BRNE _not_GSA_sentence RCALL NMEA_clear_parse_error LDI R16, 2 RCALL NMEA_parse_integer_number LDS R20, NMEA_PARSE_ERROR SBRS R20, 0 STS TMP_FIXMODE, R17 _not_GSA_sentence: LDS R19, NMEA_HEADER_C1; processing GLL sentence LDS R20, NMEA_HEADER_C2 LDS R21, NMEA_HEADER_C3 CPI R19, 'G' BRNE _not_GLL_sentence CPI R20, 'L' BRNE _not_GLL_sentence CPI R21, 'L' BRNE _not_GLL_sentence LDI R16, 1 RCALL NMEA_parse_latitude LDI R16, 3 RCALL NMEA_parse_longtitude _not_GLL_sentence:
"Какой кошмар !" [Фрекен Бок]
Я в таких случаях (когда набор возможных тэгов ограничен и заранее известен) пользуюсь следующим совершенно ненаучным, но вполне эффективным способом:
"Формула" такой хэш-функции подбирается практически от балды; достаточно чтобы на ожидаемом массиве тэгов результат был уникальным. На ассемблере оно получается еще лучше - буквально в две-три команды и без проверок, поскольку можно оперировать флагом переноса...Код:uint8_t nmea_hash (char *p) { uint8_t i, h=0; for (i=0; i<5; i++) { h<<= 1; if (h & 0x80) { h&= 0x7F; h++; } h^= *p++; } return h; } ... switch (nmea_hash (NmeaBuffer)) { case hash_GPGGA: ... case hash_GPVTG: ...
Данная конкретная конструкция "настроена" на набор сентенсов от Garmin'а.
PS: Да, я заполняю буфер, начиная с '$', и заканчиваю по '*', сразу же их отбрасывая. Чексам проверять ленюсь.
Мож у кого-нибудь есть какая-нибудь предыдущая версия вашего творения, которая вам не нужна, я б купил недорого.
Нужна только высота и таймер.
Полетал по камере тока что, после захода солнца, красотища! Выключаешь двигатель, бросаешь все ручки и планер как-будто застывает в небе, только еле заметно земля где-то внизу плывет.
С помехами запутался окончательно - недалеко от себя бывает управление дергает так что 90 градусов разом самолет разварачивает и видео тоже штырит сильно, а далеко-далеко улетаешь - все четко и без помех. Эхх, телеметрию надо конечно...
Не в тему конечно но насколько далеко разнесены у Вас передатчик видео и rc приёмник, должно быть не менее 25 см. Я щас разнес и летаю до 2 км, не одной помехи.
Приемник RC (hitec electron 35 Mhz) практически разделен только стенкой фюзеляжа от видео-передатчика (2.4 Ghz), расстояние сантиметра три.
Причем раньше я таких проблем почему-то не замечал, казалось все идеально работало (даже отписывался где-то тут об этом).
Попробую сейчас отнести видео-передатчик чуть подальше к хвосту, а антенну приемника по крылу запустить.
P.S. В Питере кто-нибудь успешно пользует телеметрию smalltim'а? Может дадите на 5 минут, попробовать к моему помехо-неустойчивому самолету подключить?
Я не стал делать буфер. Слишком много оперативы."Какой кошмар !" [Фрекен Бок]
А по вычислительной возможности то же самое получается - в прерывании заталкивается буфер, а потом разгребается. Я сразу вынимаю нужные параметры и момещаю в строки. Далее строки перегоняю в числа (в основном цикле) и всё.
Например, блохи дёргают лапкой перед стартом нового пакета.
Во-вторых можно использовать таймаут - пакеты идёт раз в секунду обычно и передаются максимум 1/3 секунды. Несложно отслеживать по таймеру время между приходом байта (любого). Если оно больше Х, значит стартует новый пакет.
В-третьих можно не изобретать мега-универсальный код, а посмотреть, с чего начинается пакет у Вашего приёмника
>Лехко. Только я в GPS-делах не гуру, потому и делаю глупости.
Ну зачем так сразу категорично... А-параметр отображает не всё. Релевантность не гарантирует точность. Я бы таки 3-d режима дождался...
Про поле.
Например, в GLL:
6. Статус A = данные верны
V = данные не верны
RMC:
2. Состояние: А = действительный, V = предупреждение навигационного приёмника
Ну и далее, в других строках он тоже встречается.
Если не секрет, на каком кристалле строите, что памяти нехватает ?
(А то когда-то давно, на x51, где памяти было мало, а числогрызности - еще меньше, я тоже сразу раскладывал поля по мере приема. Только делал это не проверками, а разбором по дереву...)
Однако, и в Вашем случае хэш-функция будет удобнее (и быстрее, и компактнее) грозди сравнений:
По доллару - сбрасываем и счетчик и хэш. Каждый принятый байт добавляем к хэшу, после пятого - определяем какой сентенс мы в данный момент принимаем, и дальше считаем только запятые, раскладывая принятые параметры "по порядку номеров". - Никакой стейт-машины, всего одна табличка с указателями на "переменные" (или оффсетами) для сохранения каждого параметра, или нулем, если это поле пропускаем...
ЗЫ: Единственный потенциальный минус у такого подхода - это если мы допускаем возможность подключения совершенно произвольного приемника, из которого может выпасть "неожиданный" пакет, хэш для которого совпадет с одним из известных.
Чип мега 128, но унеё в оперативе ещё FAT для флешки сидит.
Так у меня так же сделано!
А на 51-х я сейчас вынужден работатьПрограмлю всякое древнее барахло, которое попьяне закупили дяденьки-начальники...
>Единственный потенциальный минус у такого подхода - это если мы допускаем возможность подключения совершенно произвольного приемника, из которого может выпасть "неожиданный" пакет, хэш для которого совпадет с одним из известных.
Еще один минус - если пакет по дороге побъется и хэш мусора совпадет с нужным хэшем. Так что я пока по старинке. 3 чтения из памяти и 3 сравнения - знаете ли, не так уж много.
smalltim, только что закончил собирать телеметрию с вашей прошивкой и схемой (только разводку платы немного изменил под детали, что были). Заработало сразу, еще раз благодарю за проделанную работу!
Датчики не цеплял никакие, в среду подключу к своему самолету и проверю на помехи. На этих выходных уже разнес приемник rc от передатчика видео и камеру поставил под крыло, прямо рядом с передатчиком.
Если после всех этих манипуляций помехи от телеметрии не исчезнут - не знаю что и делать тогда.. просто мистика получится
Да, выглядит оно суровоsmalltim, только что закончил собирать телеметрию с вашей прошивкой и схемой (только разводку платы немного изменил под детали, что были). Заработало сразу, еще раз благодарю за проделанную работу!
Датчики не цеплял никакие, в среду подключу к своему самолету и проверю на помехи. На этих выходных уже разнес приемник rc от передатчика видео и камеру поставил под крыло, прямо рядом с передатчиком.
Если после всех этих манипуляций помехи от телеметрии не исчезнут - не знаю что и делать тогда.. просто мистика получится
А я основательно перетряхнул код на предмет оптимальности и компактности и полностью доделал всё, что касается GPS. Ура! Сегодня, как детеныша спать уложу, первое подключение GPS модуля!
А с завтрашнего вечера четыре дня халявы, буду отлаживать GPS и обновлять блог
Ещё совет разместить телеметрию подальше от приёмника, как писал не ближе 25 см. У меня осталась ещё одна платка от smalltim, но без датчиков давления, думою потестить её. Просто долго игрался в поисках устранения помех и наконец то победил.
Ещё раз обращаю внимание.
Провода жестко скрутить спиралью.
приемник rc от передатчика не ближе 25 см от видео передатчика.
В таком варианте даже кольца не нужны. Притом сперва полетал со скрученными проводами но приёмник лежал в носу прям под передатчиком, резко увеличилась дальность, чем без скрученных. А как разнес приемник и передатчик, на 2 км отлетал и небыло помех, дальше не решаюсь пока
Окей, в этот раз буду пробовать с разнесенным как можно дальше приемником.
Какие провода скручивать, от серв или питание телеметрии, камеры, передатчика?
Провода серв, вобщем те провода которые входят в приёмник. Кстати и антену приёмника тоже подальше.
Не-а, не побъется. Негде ему биться.
Я даже чексам не проверяю, бо на единицах (а даже и на десятках) сантиметров длины и единицах килобод скорости для возникновения битовой ошибки нужна ТАКАЯ помеха, от которой будет уже не до точности ОМП; - модель бы спасти...
С другой стороны, если не контролировать валидность извлеченных из строки данных, то куда бы ни попал этот гипотетический сбой - в заголовок, или в поле данных, - результат будет строго одинаковым.
Впрочем, я ведь никого не уговариваю... Просто поделился технологией.
+1Не-а, не побъется. Негде ему биться.
Я даже чексам не проверяю,
Тем более, что чексам там хреновая и нормальной защиты всё равно не обеспечивает...
Поставил блокировочные конденсаторы как надо, все исходящие провода вокруг феррита обмотал, засунул в фюзеляж подальше от приемника.
И ситуация всё таже - передатчик rc со сложеной антенной лежит в 15 метрах, все управляется без помех. Включаю телеметрию - все сервы и двигатель начинают дрыгаться по сторонам на весь свой ход. При таких фокусах никакой речи о полете и быть не может
Пипец, целый день потратил и опять впустую, завязываю нафиг с этим делом.. надо купить какуюнить готовую плату у буржуев и не парить мозг
Ваши права
