Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 28 из 50 ПерваяПервая ... 18 26 27 28 29 30 38 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,081 по 1,120 из 2000

Телеметрия (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; >Да, я бы просто поставил оптический "держатель горизонта" , ведь это просто возврат домой, радиусы поворота принципиально не важны.( ну ...

  1. #1081

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Да, я бы просто поставил оптический "держатель горизонта" , ведь это просто возврат домой, радиусы поворота принципиально не важны.( ну будут 200м, и кого это волнует

    Да радиусы поворота - это не проблема. Я как раз хотел умышленно вызывать крен до +-15..20 градусов при необходимости поворота, или до min(kX, 20) градусов, где Х- это угол между текущим и требуемым курсом, а k-некий коэффициент, задающий мне остроту реакции самика на отклонение от требуемого курса. То же самое - по тангажу: min (kY, 20), где Y- разница между текущей и требуемой высотой, k-острота реакции на отклонение высоты.

    При этом отклонения по крену и тангажу никогда не боьше 20 градусов, так спокойнее.

  2.  
  3. #1082

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    >Да, я бы просто поставил оптический "держатель горизонта" , ведь это просто возврат домой, радиусы поворота принципиально не важны.( ну будут 200м, и кого это волнует

    Да радиусы поворота - это не проблема. Я как раз хотел умышленно вызывать крен до +-15..20 градусов при необходимости поворота, или до min(kX, 20) градусов, где Х- это угол между текущим и требуемым курсом, а k-некий коэффициент, задающий мне остроту реакции самика на отклонение от требуемого курса. То же самое - по тангажу: min (kY, 20), где Y- разница между текущей и требуемой высотой, k-острота реакции на отклонение высоты.

    При этом отклонения по крену и тангажу никогда не боьше 20 градусов, так спокойнее.
    В авиации вираж составляет 15 градусов. Так что 20, это даже много...
    Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора. Пока оба объекта (земля/небо) в зоне, будет некоторая смена синала датчика. Как только останется один, датчик почти не будет менять показаний... То есть угол виража надо связывать с углом обзора.

  4. #1083

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?

  5. #1084

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Думается, с пожаром все еще хуже будет..

  6.  
  7. #1085
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    В продолжение темы bootloader'a - некоторые мк ATMEL (с USB на борту) поставляются с залитым USB DFU bootloader'ом:
    doc7618.zip(переименовать в *.pdf).
    P.S. Уже закуплено 10 шт. AT90USB162 для перевода одного проекта c RS-232 на USB.

  8. #1086

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?

    Вроде как туман пофигу. Насчет плотного облака- ХЗ. Зявляют, что атмосфера прозрачна для диапазона 8-14 мкм, в котором работают пирометры.

  9. #1087

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д. Ведь главное, чтобы вернулся самоль, а уж под градусом или нет, дело второе (кстати с пирометром он всегда по градусом летает )

    Плотный туман видит даже хороший пирометр, мне приходилось отключать. Еще важно, что пирометр настраивается над точкой взлета, а вдруг в точке потери другая погода?

    При попадании в плотное облако, по словам планеристов, поведение пирометра сильно зависит от дистанции разлета частей самолета, поломанного турбулентностью.

  10.  
  11. #1088

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    53
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.
    Мне тоже так кажется. И вот в этом проекте так же сделано: http://rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php

  12. #1089

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну, я не имел в виду облако образованное мощным темричным потоком. Я имел в виду низкие облака в пасмурную погоду, там все тихо, только не видно ничерта

  13. #1090

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора.

    Обычно 60-120 градусов, то есть, крениться можно как угодно.
    Да и с поворотами с помощью крена+руддера математика всего на пару строк сложнее, чем с руддером, зато по времени, по энергозатратам и по надежности возврата на базу выгоднее.

    >Плотный туман видит даже хороший пирометр, мне приходилось отключать.

    Ну, у каждого метода есть свои недостатки.

    >Еще важно, что пирометр настраивается над точкой взлета, а вдруг в точке потери другая погода?

    Как раз для этого нужна пара пирометров, смотрящих вертикально. По ним непрерывно калибруются остальные две пары.

  14. #1091

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?
    Никак. Облако состоит из капелек воды с одинаковой температурой. Пирометры "засветятся" и всё.

    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    В продолжение темы bootloader'a - некоторые мк ATMEL (с USB на борту) поставляются с залитым USB DFU bootloader'ом:
    У них хекса на сайте в свободном доступе.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Как раз для этого нужна пара пирометров, смотрящих вертикально. По ним непрерывно калибруются остальные две пары.
    Если закладывать возможности крена, то да, полезно их иметь. Впрочем, имхо, вполне возможно будет калиброваться по боковым, исхдя из температуры "равновесного положения". Статья B. Taylor наводит на такие мысли...

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    >Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора.

    Обычно 60-120 градусов, то есть, крениться можно как угодно.
    У пирометров, часто, вертикальный обзор отличен от горизонтального. Так что надо ещё учитывать, каким боком он стоит
    Я поставил горизонтально с обзором в 30 градусов. Так изменение горизонтального угла чувствуется острее.
    На следующей неделе полетаю со своим 614-м на борту и запишу его показания. Посмотрим, как оно в жизни...

  15. #1092

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Давать крен в зависимости от разницы курсов? Если использовать только только этот параметр, повороты в ветер будут с проскакиванием. против сильного ветра невозможно будет лететь вообще. Надо обязательно контролировать угловую скорость курса.

  16. #1093

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Давать крен в зависимости от разницы курсов? Если использовать только только этот параметр, повороты в ветер будут с проскакиванием. против сильного ветра невозможно будет лететь вообще. Надо обязательно контролировать угловую скорость курса.
    Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
    Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
    Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
    Больших сложностей с математикой тут нет.
    Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.

    Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.

    Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, "не выгребает" против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
    Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.

    Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.

  17. #1094

    Регистрация
    13.06.2003
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    91
    Может быть этот материал будет полезен Flight dynamics and control theory

    Рекомендую обратить внимание на разделы:
    • Banknig, roll estimation, servo mixing and gyro decoupling
    • Augmented manual control
    С уважением

  18. #1095

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Ошибка 404, видимо, ссылка битая.

  19. #1096

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    форум в слово "e v a l" вставляет звездочку, надо удалить ее из урла.
    Тест: eva*l

  20. #1097

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.

    Я на это уже отвечал применительно к времени, энергозатратам и надежности возврата на базу.

    А вот с точки зрения руления в сильный ветер - по-моему, таже петрушка - с одним лишь руддером ничуть не легче, чем с креном.


    >форум в слово "e v a l" вставляет звездочку, надо удалить ее из урла

    Я это понял, убирал уже. Всё равно не пашет ссылка.

  21. #1098

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    В слове "eva*l" первая буква - заглавная
    Это все форум..
    найдено гуглом: http://www.google.com/search?hl=ru&saf...1%D0%BA&lr=

  22. #1099

    Регистрация
    13.06.2003
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    91
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Ошибка 404, видимо, ссылка битая.
    Наверное "напортачил" при вставке
    http://www.sparkfun.com/commerce/product_i...products_id=707
    смотреть Part2

    только что проверил - работает

  23. #1100

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
    Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.

  24. #1101

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.

    Успехов.

  25. #1102

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
    Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
    Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
    Больших сложностей с математикой тут нет.
    Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.

    Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.

    Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, "не выгребает" против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
    Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.

    Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.

    2 тимофей:
    можно попробовать просто пропорционально курсу, но только оочень медленно придется разворачиваться
    и коэффициент желетельно разный сделать в завис от скорости ветра на текущем курсе...

  26. #1103

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
    Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
    Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
    Больших сложностей с математикой тут нет.
    Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.

    Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.

    Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, "не выгребает" против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
    Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.

    Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
    Ну, вы, блин, жжете!
    Пирометр не будет работать в 3-4 балла облачности! А она может быть у нас и на 90 метрах. Я не говорю про дождевые условия, туман. Подходит для простейших стабилиизаторов на площадке.
    Ну может если спец. оптическую систему ставить....
    Надо начинать с удержания высоты....Для этого вертикалку надо четко следить!! С учетом всех завихрений и потоков-практически АБСОЛЮТНО! непредсказуемая хрень. Меньше самолет-больше колбасит, больше колбасит-быстрее реакция, должна быть.
    Ветер посчитать можно, только, зная воздушную скорость, граунд спид и истинный курс (из GPS), магнитный курс.
    Для выхода на заданный курс- делишь разницу на 2. Вот и весь алгоритм- в одно выражение!(никаких матриц )
    Крен задают исходя из возд. скорости. Задает угловую скорость разворота, виража. Радиус разворота(ЛУР-линейное упреждение разворота) R=(V^2)/(9.81*tg B-крен. Зависит физически только от самого самолета, или пассажиров (прикидываю крен в 45 на арбузе). Причем, разворот или вираж исполняется на одной высоте- удержание высоты и воздушной скорости режимом. Используются проверенные табличные и граф. данные для всех полетных режимов. В основном 30 градусов- нормально(проще высотой управлять). Тут без гироскопа не обойдешься- когда разворот скоординированный,т.е. без скольжения("шарик в центре"), то акселерометр(по Y) тоже в центре будет, и маятник, и другая механическая байда, включая мозжечок
    Гироскопы дорогие....И постоянно нуждаются в коррекции
    по вертикальной перегрузке, зная воздушную(получается эксперементально)
    Магнитного поля, трехосевой сенсор (линии параллельны земле. У птиц такая хрень есть, типа мозжечка)
    А как насчет, камеру использовать?? белое- черное...компаратор....в начале кадра(строки) разрешать прерывание, ICP использовать для изм. длительности(точно).
    Алгоритм слепого летчика:
    1. Черное внизу- хорошо!
    2. Черное ползет вниз- ручку от себя
    3. -//- вверх-ручку на себя.
    4. все белое-пилотаж
    5. все черное.....-начинаем звонить по мобиле.......
    ... с креном тоже понятно, если длительность по строкам считать, то получим крен
    Можно лазер, зафиксированный на ла, опять- же по местности камерой отслеживать. Промодулировать если лазер, можно получить разницу с кадровой(строчной) частотой. По биениям считаем скорость.
    Ещё интереснее можно, если качать лазер и камеру на заданный угол. Получим горизонтальную и вертикальную(и много че полезного).

  27. #1104

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    2 тимофей:
    можно попробовать просто пропорционально курсу, но только оочень медленно придется разворачиваться
    и коэффициент желетельно разный сделать в завис от скорости ветра на текущем курсе...
    Да, надо написать модель и поразвлекаться с разными вариантами. Давно хотел. Вот сейчас мне, например видится, что на направление и скорость ветра нельзя ложить с колокольни, ибо при достаточно сильном ветре самик из любой произвольной точки будет описывать загогулину, подходящую к базе с подветренной стороны. А после вместо кругов или восьмерок вокруг базы будет описывать эллипсы, вытянутые в сторону ветром.

    Вот была бы тема вставить самик в свой OpenGL 3D-движок

    Вот скрины из движка, если кому интересно на тему мерянья приборами и знания матриц. Всё это живет, дышит, колышется на ветру, искрится на солнце, волны набегают на песочек, в общем, сказка. И ГОРЫ математики:

    Вложение 192824Вложение 192825Вложение 192826Вложение 192827
    Вложение 192828Вложение 192829Вложение 192830Вложение 192831

    Программка генерит ландшафт и растительность самоcтоятельно при каждом старте, используя фракталы. Если нужны екзешники - поделюсь, но тут выкладывать не смогу - объем слишком большой.
    Последний раз редактировалось smalltim; 07.02.2009 в 06:34.

  28. #1105

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Да, надо написать модель и поразвлекаться с разными вариантами. Давно хотел. Вот сейчас мне, например видится, что на направление и скорость ветра нельзя ложить с колокольни, ибо при достаточно сильном ветре самик из любой произвольной точки будет описывать загогулину, подходящую к базе с подветренной стороны. А после вместо кругов или восьмерок вокруг базы будет описывать эллипсы, вытянутые в сторону ветром.
    Все верно, по другому при данном методе наведения не получится ( метод "погони"). В этом нет ничего плохого, ведь цель- прилететь на базу и не удалятся от нее, а длинный и сравнительно медленный проход против ветра очень удобен для посадки

  29. #1106

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    >Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.

    Успехов.
    Дык, уже
    Ещё видел такой изврат на выставке. Ставятся две пластины, упёртые в пьезопластинки. Каким-то макаром по давлению на пластинки в полёте вычислялась сила и угол ветра... Подробностей автор раскрывать не стал, толи алгоритм дюже секретный, толи провода дюже хорошие Но на стенде этот монстра работал. От двух вентиляторов.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Все верно, по другому при данном методе наведения не получится ( метод "погони"). В этом нет ничего плохого, ведь цель- прилететь на базу и не удалятся от нее, а длинный и сравнительно медленный проход против ветра очень удобен для посадки
    На последнем ЭКСПО израильтяне выставляли свои БПЛА. Там самолёт, прилетев на базу, описывает круг. По силе своего сноса он опрелеляет направление и силу ветра, после чего становится против оного и выпускает парашют. Причём момент выпуска тоже расчитывается, чтобы упасть в точку. ИМХО это самый простой вариант, хотя можно использовать и ультразвук...

  30. #1107

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    интересно, что насчитает самолет в случае порывистого ветра ну или если направление несколько - гуляет ....

  31. #1108

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Осторожно, боясь сглазить, докладываю, что нашел выход на thermopile датчики 8..14 мкм от HL Planar ( http://cms.hlplanar.de/index.php?spath=338& ).
    Сейчас выясняю детали. Цена обещает быть вкусной: ориентировочно в сумме 6 датчиков, 2 платы и 3 ОУ с обвязкой выйдут дешевле, чем голова + вертикальная миниголова от FMA.

    Кто готов войти в долю по заказу - тихонько шепните в почту или сюда.

  32. #1109

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    53
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    нашел выход на thermopile датчики 8..14 мкм от HL Planar
    Лучше всего, по-моему, подходит TS105-4. А какая цена?

  33. #1110

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Вот жду ответа от дилера.

  34. #1111

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Некоторые жалуются, что при подключению к телевизору картинка вытянута по вертикали и первая и последняя телеметрические строки на экране не видны.
    Да и у меня на очках почему-то последняя строка не видна.

    В прошивке v227 я поджал текст с боков и по вертикали (по вертикали - на 15 строк сверху и снизу, по горизонтали - на 32 клока Атмеги ), теперь всё должно прекрасно влезать на экран. Других отличий от v226 нет.

    Кому надо - качаем v227:

    Вложение 192906
    Последний раз редактировалось smalltim; 07.02.2009 в 06:34.

  35. #1112

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Осторожно, боясь сглазить, докладываю, что нашел выход на thermopile датчики 8..14 мкм от HL Planar ( http://cms.hlplanar.de/index.php?spath=338& ).
    Сейчас выясняю детали. Цена обещает быть вкусной: ориентировочно в сумме 6 датчиков, 2 платы и 3 ОУ с обвязкой выйдут дешевле, чем голова + вертикальная миниголова от FMA.

    Кто готов войти в долю по заказу - тихонько шепните в почту или сюда.
    Молодец! Рисует, значит. Ну, оно было сразу понятно, что шаришь...(я про openGL- грфику)
    Я, готов. Пусть будут.

  36. #1113
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Программка генерит ландшафт и растительность самоcтоятельно при каждом старте, используя фракталы. Если нужны екзешники - поделюсь, но тут выкладывать не смогу - объем слишком большой.
    Ну просто красотища! Чувствуется, что ты профи в 3D-графике.

  37. #1114

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Да нивапрос, только она работать будет только на Nvidia видеокартах.
    Почтовый ящик скиньте - перешлю.

  38. #1115

    Регистрация
    29.04.2008
    Адрес
    Владивосток
    Сообщений
    49
    Уважаемые, вопрос меня мучает... Как вся система датчиков будет работать в условиях гор, достаточно плотно стоящих рядом? Перепад высот несколько сот метров. Линии горизонта, как таковой, нет - она ломаная. Да и садиться не на вершине горы, а в межгорье. То есть надо сделать снижение, а потом сесть на ровной площадке. И при таких природных "катаклизмах" нередки плотные облака, кстати.

  39. #1116

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от СерМих60 Посмотреть сообщение
    Уважаемые, вопрос меня мучает... Как вся система датчиков будет работать в условиях гор, достаточно плотно стоящих рядом? Перепад высот несколько сот метров. Линии горизонта, как таковой, нет - она ломаная. Да и садиться не на вершине горы, а в межгорье. То есть надо сделать снижение, а потом сесть на ровной площадке. И при таких природных "катаклизмах" нередки плотные облака, кстати.
    Очень просто- никак.
    Данная система предназначена для полетов в равнинной местности при нормальной погоде.
    О чем в инструкции к Cо-Pilot написано английским языком.
    А боевой ДПЛА (всепогодный и всерельефный) на ней сделать- нельзя
    Взлет и посадка выполняются вручную при отключенной система стабилизации.
    Так что, "вопрос" Вас пусть не мучает.
    А если опять начнет: зеленкой его

  40. #1117
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс
    Лично мне наблюдения за ГПС в кабине ан-2 наводят на мысль что опоздание инфы ГПС различное по разным видам инфы - модуль скорости/положение/направление движения. Ну и сама задержка минимальна при "равномерном и прямолинейном" и начинает возрастать при манёврах. Так что с экстраполяцией должны возникнуть сложности. Мне только мозгов не хватает сравнивать магнитный и ГПС курсы в течение всего круга, по этому я скорость и направление ветра "вычисляю" только два раза за круг - минимальная и максимальная скорости по ГПС соответственно дают курсы по и против ветра, разница приборной и ГПС скорости - скорость ветра.
    Математически легко ввести кроме модуля/направления скорости ГПС ещё и модуль скорости к базе - даже при не совпадении курса на базу всегда можно вычесть на сколько изменилось расстояние до базы за ближайшую секунду.
    Если при довороте на базу вместо ожидаемого увеличения этой скорости мы будем иметь её уменьшение - значит рулим не туда. Ну а алгоритм поиска максимума скорости на базу и последующих плавных виляний вокруг этого максимума скорости на базу будет (при скорости ветра менее скорости ЛА) вести нас на базу с больших удалений мне кажется. Вот только задержка сигнала "скорость на базу" будет больше чем просто скорость/курс ГПС - так что вилять придётся достаточно плавно, минимум 5-7 секунд на полуволну мне думается. Кстати прогноз времени до базы тоже можно сравнивать с оставшимся ресурсом АКБ с выдачей на ОСД сообщения типа "Прощай Самик" .
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.
    Можно и снизится пробовать - у земли ветер обычно слабее но и препятствий больше, скорость в пикировании тоже растёт. Параметр "минимальная высота авто пилота" соответственно может потребоваться.
    Генеральное направление ветра быть может полезно вводить перед стартом. Ну или предполагать что после взлёта пилот ведёт аппарат в основном против ветра секундок 10 и запоминать это как генеральное направление и скорость ветра.
    Одним словом без 3х осей гироскопов и магнито и акселеро метров наверное не обойтись. Ну или хотя бы без разводки печатки мозга под эти маленькие корпуса, которые потом напаять, когда на них станет денег не жаль и математика упрётся в недостаток инфы.
    Так же как и без проверки входящего потока данных на непротиворечивость с расстановкой приоритетов.
    Сказать - легко, а написать эти горы непонятной математики - ну не очень легко.

  41. #1118
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Прикольно гуглится фраза GPS L1 L2.
    Лично я думал что L2 уже вовсю эксплуатируется вояками, а оно так же как и L5 ещё только в планах - если верить статейке на GpsWorld. И частоты ниже чем 1500 МГц, а никак не сантиметровые. Прикольные характеристики картографического ГПС, особенно в части наличия "Нефильтрованные, несглаженные измерения псевдодальностей с низкими шумами, малой ошибкой многолучевости, малой временной областью корреляции и высокими динамическими характеристиками". Ну то есть быть может фильтрация всё-таки может делаться не исходя из предположения "ускорение <2 G" (а если ускорение >2 G то обычный ГПС вычислитель отбрасывает данные) а на основании конкретной величины ускорения, предполагаемой из положения рулей и подтверждённой измерениями бортового акселя/гиры ? Стоимость именно таких штук которые могут выдавать не фильтрованные данные (или принимать извне значение измеренного ускорения для фильтра) - заоблачная ?
    Ну и прикольный исторический предшественник текущего состояния этой темы - Fail-Safe - Автопилот для полетов по камере - быть может имеет смысл перечитать историю.

  42. #1119
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Я тоже наблюдал запаздывание изменения информации о курсовом угле при маневре на автомобиле (на другую внимания не обращал, так как в моей задаче интересовал именно курсовой угол) на 2-3 секунды с GPS с периодом выдачи данных 1 с. Прикупил недавно Garmin GPS18x-5Hz: https://buy.garmin.com/shop/shop.do?cID=158&pID=13195. Завтра постараюсь посмотреть его на этот предмет. Данный приёмник осуществляет выдачу информации с периодом в 200 мс. По-моему, данную модель не целесообразно использовать в данном проекте по соображениям относительно высокой стоимости (~200$), а также по массогабаритным показателям. Но если уж очень захочется, то можно вынуть его из корпуса и в этом случае массогабаритный показатель будет что надо! Останется только ценовой фактор.

  43. #1120

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    про 5 герцовики я уже спрашивал, гуру почему-то плюются. Расскажите, пожалуйста о ваших результатах. Какой в гармине чипсет? Просто есть модельки модулей 5 гц существенно дешевле 200 баксов ...

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24
  2. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  3. E-Revo 1:16 (часть 1)
    от Вовчик в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 22.07.2010, 12:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения