Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 30 из 50 ПерваяПервая ... 20 28 29 30 31 32 40 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,161 по 1,200 из 2000

Телеметрия (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Лично я - не гуру, скорее - "боксёр по пере писке/каратист - теоретик" но тем не менее - Сообщение от ...

  1. #1161
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Лично я - не гуру, скорее - "боксёр по пере писке/каратист - теоретик" но тем не менее -
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    The SCA100T Series is <> dual axis inclinometer
    Просто и надежно. Или есть подводные грабли?
    Грабли тут надводные. Могучий термин Инклинометр - не что иное как предназначение этого прибора. Который внутри есть не что иное как интегральный 2х осевой аксель с попендикулярными осями и диапазоном около (моё предположение=+- 1G) . Если его горизонтально и неподвижно закрепить - то вектор силы тяжести будет иметь нулевые проекции на его попендикулярные оси. Если отклонить от горизонта - то не нулевые, соотв можно угол вычислить. Вообще "2х осевой инклинометр" и "2х осевой акселерометр" выглядят синонимами и в доках от АД иногда пишутся через /.
    Но для полёта на всяк случай надо 3 оси - иначе недостаток инфы и неопределённость.
    P.S. Слова гироскоп в природе быть может и нет, но в ВикаПедии - есть, почитал с удовольствием. Так же как и в БСЭ про Квантовые Гиры.
    P.P.S. Но это всё высоко бюджетная лирика, так же как и множество твердотельных "псевдо гиро". Тут бы хотя бы 3 штучки запитыть и от них плясать хоть чего-либо.

  2.  
  3. #1162

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Я думаю, что механический удар- это не вибрации Так что , имхо, от вибрации будет уплывать, хотя попробовать надо.
    природа явления очень проста, при вибрациях на пластину прикладываются несимметричные колебания, в одну сторону элемент "упирается", в другую нет, и истинные показания начинают ползти. Далее, возможен вариант - как внутри устроен фильтр, если его входной диапазон будет ниже уровня вибраций, то сигнал будет ограничиваться в одну сторону, после сглаживания опять вылезет ошибка.


    если механически у пластины диапазон выше уровня вибраций, тогда все ок. надо задать вопрос производителю, или купить парочку и попробовать.
    Да, пока что выглядит всё это интересно. Написал дилеру, может быть ответят.

    А так, в общем случае, я правильно понимаю, что задавить шум и помехи от вибраций не удастся тупо конденсатором, предусмотренным фильтре?
    Вот здесь http://www.terraelectronica.ru/pdf/ST/LIS2L06.pdf на странице 10 говорят об установке частоты среза, 1-10 Гц - вполне себе приемлемые значения. По идее, и шума меньше, и на вибрацию мы поклали.
    Или нет?

    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    Грабли тут надводные. Могучий термин Инклинометр - не что иное как предназначение этого прибора. Который внутри есть не что иное как интегральный 2х осевой аксель с попендикулярными осями и диапазоном около (моё предположение=+- 1G) . Если его горизонтально и неподвижно закрепить - то вектор силы тяжести будет иметь нулевые проекции на его попендикулярные оси. Если отклонить от горизонта - то не нулевые, соотв можно угол вычислить.
    Эээ. так и я о том же. Да, неопределенность будет. Но нам не обязательно знать одновременно значение и направление g относительно связанной системы координат. Только направления достаточно, а это решается с двухосевым акселерометром.

    >Могучий термин Инклинометр
    Могучесть именно этого девайса в том, что его чувствительный элемент настолько задемпфирован, что на вибрации он просто не успевает среагировать. Так этого ж мы и хотим!

  4. #1163
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Только направления достаточно, а это решается с двухосевым акселерометром.
    Чисто геометрически на мой взгляд - не решается. Потому как мы будем пытаться определить угол по измеренной величине проекции вектора неизвестной величины. Не определённость. К примеру проекция равна 0.5 же, величина действующего вектора известна (датчик в покое на земле) - 1 же, тогда угол между осью проекции и вектором будет арк (синус ?) от 0.5 = 60 град. Верно я помню геометрию ? Теперь берём модель выполняющую координированный вираж с креном 60 градусов. Такой инклинометр на борту модели покажет нам 0 градусов от горизонта по двум осям. При этом 3я ось акселя (при её наличии) покажет ускорение в (три?) же (или скока там из авиа учебников, но однозначно значительно более 1 же). Высота и воздушная скорость неизменны, датчиков угловой скорости нет. Бортовая инерциалка показывает равно мерный и прямо линейный полёт, ГПС вычислитель отбрасывает данные как не возможные (ускорение >2 же) и тоже показывает экстра полированный равно мерный и прямо линейный полёт, при этом ещё и теряет спутники.
    Пример конечно надуманный и мало вероятный - потому как скоординированный вираж - штука не стабильная - её осознанно рулями подрабатывать придётся, да и на ушастом планере склонном к само стабилизации положение рулей будет стабильно не нейтральное. Но тем не менее - простенькие бортовые мозги при наличии таких пробелов в инфе могут весьма легко потеряться в неопределённостях. Так что дилеру нет смысла писать - надо 3 оси иметь у всех датчиков для полёта в 3х измерениях. Как только мы отрываемся от земли - 2х измерений уже не достаточно.

  5. #1164

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Чисто геометрически на мой взгляд - не решается. Потому как мы будем пытаться определить угол по измеренной величине проекции вектора неизвестной величины. Не определённость. К примеру проекция равна 0.5 же, величина действующего вектора известна (датчик в покое на земле) - 1 же, тогда угол между осью проекции и вектором будет арк (синус ?) от 0.5 = 60 град. Верно я помню геометрию ? Теперь берём модель выполняющую координированный вираж с креном 60 градусов. Такой инклинометр на борту модели покажет нам 0 градусов от горизонта по двум осям. При этом 3я ось акселя (при её наличии) покажет ускорение в (три?) же (или скока там из авиа учебников, но однозначно значительно более 1 же).

    Ок, здесь всё верно

    >Высота и воздушная скорость неизменны, датчиков угловой скорости нет. Бортовая инерциалка показывает равно мерный и прямо линейный полёт, ГПС вычислитель отбрасывает данные как не возможные (ускорение >2 же) и тоже показывает экстра полированный равно мерный и прямо линейный полёт, при этом ещё и теряет спутники.

    А вот это ерунда. ГПСу пофигу, какое там ускорение у самика. Ничего он не теряет и всё рапортует, только со свойственным ему запаздыванием.

    >Пример конечно надуманный и мало вероятный - потому как скоординированный вираж - штука не стабильная - её осознанно рулями подрабатывать придётся, да и на ушастом планере склонном к само стабилизации положение рулей будет стабильно не нейтральное. Но тем не менее - простенькие бортовые мозги при наличии таких пробелов в инфе могут весьма легко потеряться в неопределённостях. Так что дилеру нет смысла писать - надо 3 оси иметь у всех датчиков для полёта в 3х измерениях. Как только мы отрываемся от земли - 2х измерений уже не достаточно.

    Ну, отсутствие гироскопов притянуто за уши. Кто сказал что от них надо отказываться? Когда на ДУСах по 3 осям нули, понятно, что самик летит равномерно и прямолинейно. И тут-то двухосевой акселерометр или инклинометр вполне себе отработает.
    Кроме того, при отсутствии гироскопов и трехосевой не спасет. Скоординированный вираж может выполняться с креном вправо или с креном влево, по 3-осевому акселерометру Вы не поймете, в какую именно сторону поворачивает самик.

    В общем, у меня на самом деле осталось лишь несколько вопросов:

    1. Достаточно ли акселерометру предела измерения в 10g, чтобы переварить вибрацию на электросамике? А 8 или 5 g? Есть интересные акселерометры с пределом меньше 10g. А у ДВСа какие вибрации?
    1а. Что бывает, когда акселерометр испытывает ускорения выше измеряемого предела? Синусоида на выходе режется, и ничего уже из него не вытянуть?
    2. Имеет ли право на жизнь демпфирование частотной характеристики акселерометра конденсатором на выходе, если выход аналоговый? Достаточно ли хорошо давится вибрация и шумы для того, чтобы дальше фильтровать это скользящим средним с разумной шириной окна?
    3. Корпуса LGA паяются в домашних условиях или нет? Разные доки показывают, что где-то у контактных площадок чипа есть лепестки на боковых сторонах, а где-то - нет. Если есть - к ним еще хоть как-то можно подпаяться.

    Если я спрашиваю слишком много, так и скажите

  6.  
  7. #1165

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пока кандидаты с аналоговым выходом такие:

    LIS3L06AL - трехосевой, 6g - не маловато? Полоса пропускания ограничивается конденсаторами.
    MMA7261QT - трехосевой, 10g. Ничего не сказано об ограничении полосы пропускания, но рекомендуют RC цепь на выходе
    2шт ADXL210 или ADXL321 - двухосевые, 10 или 18 g. Полоса пропускания ограничивается конденсаторами.

    MMA7261 - не рекомендован для новых разработок, ADXL210 сниматеся с производства, так что вариантов остается немного, так?

  8. #1166

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    Вы прямо-таки телепат. Действительно, мы используем 1104 и 1105.
    Просто один из этих приборов делался на нашей кафедре при мне (но я не участвовал - малой ещё был).

    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    P.S. Слова гироскоп в природе быть может и нет, но в ВикаПедии - есть,
    В википпедии много чего есть. Гироскоп - это вращающийся диск. Гиро - вращение. Уже по этому микромеханика не гироскоп
    В документации вы слова гироскоп не встретите, везьде ДУС. То есть комплексное устройство, с датчиками угла.
    Просто это технически правильнее Не сочтите занудой

  9. #1167

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    1. Достаточно ли акселерометру предела измерения в 10g, чтобы переварить вибрацию на электросамике? А 8 или 5 g? Есть интересные акселерометры с пределом меньше 10g. А у ДВСа какие вибрации?
    1а. Что бывает, когда акселерометр испытывает ускорения выше измеряемого предела? Синусоида на выходе режется, и ничего уже из него не вытянуть?
    2. Имеет ли право на жизнь демпфирование частотной характеристики акселерометра конденсатором на выходе, если выход аналоговый? Достаточно ли хорошо давится вибрация и шумы для того, чтобы дальше фильтровать это скользящим средним с разумной шириной окна?
    3. Корпуса LGA паяются в домашних условиях или нет? Разные доки показывают, что где-то у контактных площадок чипа есть лепестки на боковых сторонах, а где-то - нет. Если есть - к ним еще хоть как-то можно подпаяться.

    Если я спрашиваю слишком много, так и скажите
    1. 10 g достаточно. Да же 8. 5 уже мало, смотря, как будем летать. У ДВС вибрации зависят от многого - объёма, крепления, общей ушатанности. В целом, БСО надо крепить на резинказ или в каком нить демпфере. За одно в случае аварии жива останется. Надо бы слить с мобилки фотку, где у нас после морковки оказались срезаны с платы не только чипы, но также штырьки 2,54, причём со стороны пайки Як бритвой.
    2. Не стоит... Лучше цифрой. Скользащее среднее можно сделать многоуровневое. Тогда 32 выборки будут эквивалентны по усреднению 1024-м
    3. Вполне паябельны. АДишные аксели имеют боковые лепестки, про другие не скажу... Не помню. Но вообще, должно быть всё стандартно.
    Паять можно в воде, но я предпочитаю ЭПСН на 25 ватт, с заточеным до состояния "циганской иглы" жалом. Ну и толстый слой канифольного флюса Припой подводится по дорожке сбоку и сам затекает под чип. Главное площадки сделать подлиннее, тогда паять удобней.
    Главное не совратитесь на гелевые флюсы. Особенно ТТ. Вот после них у вас уже ничего работать не будет - они проводящие и невымывающиеся. Канифоль в спирте до состояния мёда - самый лучший флюс.

    ПС. ADXL2** забудте - плохие они. Трёхсотая серия много лучше.

  10.  
  11. #1168

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Вот тут есть пара видефайлов с записью работы БСО: http://narod.ru/disk/2663857000/Fly_video.zip.html

  12. #1169

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    1. 10 g достаточно. Да же 8. 5 уже мало, смотря, как будем летать. У ДВС вибрации зависят от многого - объёма, крепления, общей ушатанности. В целом, БСО надо крепить на резинказ или в каком нить демпфере. За одно в случае аварии жива останется. Надо бы слить с мобилки фотку, где у нас после морковки оказались срезаны с платы не только чипы, но также штырьки 2,54, причём со стороны пайки Як бритвой.
    2. Не стоит... Лучше цифрой. Скользащее среднее можно сделать многоуровневое. Тогда 32 выборки будут эквивалентны по усреднению 1024-м
    3. Вполне паябельны. АДишные аксели имеют боковые лепестки, про другие не скажу... Не помню. Но вообще, должно быть всё стандартно.
    Паять можно в воде, но я предпочитаю ЭПСН на 25 ватт, с заточеным до состояния "циганской иглы" жалом. Ну и толстый слой канифольного флюса Припой подводится по дорожке сбоку и сам затекает под чип. Главное площадки сделать подлиннее, тогда паять удобней.
    Главное не совратитесь на гелевые флюсы. Особенно ТТ. Вот после них у вас уже ничего работать не будет - они проводящие и невымывающиеся. Канифоль в спирте до состояния мёда - самый лучший флюс.

    ПС. ADXL2** забудте - плохие они. Трёхсотая серия много лучше.

    Тогда, если выпадет минутка, посмотрите, пожалуйста, на хар-ки MMA7261QT: http://www.freescale.com/files/sensors/doc...t/MMA7261QT.pdf
    Если не найдется возражений, я тогда возьму такую сегодня и начну с ней трахацо. AT90USBKey забираю тоже сегодня (спасибо Dikoy за наводку), трахацо с MMA7261QT буду на нем.

  13. #1170

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пока попробую погляжу, что скажет встроенный 10-битный АЦП Атмеги с мощным оверсэмплингом.

  14. #1171

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    К кею сразу купите разъёмы в пады. Ибо много паек они не выдерживают. Можно взять родные штырьки 1,25, но по опыту скажу - Г ещё то. Вываливаются, не контачат... Мелкие слишком.
    Лучше взять тонкий МГТФ, нарезать сантиметров по пять и припаять к падам, а на другом конце обычные 2,54 штырьки, как в программатор. Во-первых, они надёжнее, во-вторых в них удобней тыкать приборами, к ним удобней цеплять провода. В третьих, по мере износа, легче заменяются.
    У нас в конторе три кея и у всех такая "гирлянда" от каждого Jx тянется. Заграничные товарищи вообще не пожалели время и запихнули его в корпус, выведя наружу все Jх На кее места припайки залиты термоклеем, чтобы провода не изламывались.
    Шнурик USB-miniUSB также будет не лишним. Хотя переходник и входит в комплект, но одинарный шнурик удобнее.

    По акселю. Ничего криминального не увидел. А вообще, на такие вещи ДШ - штука приблизительная. Мы как не пыжились, так и не добились в лаборатории даташитных параметров ADXL202 (несколько акселей мучали). Шумы в 2-3 раза выше, и остальные параметры тоже в 2-3 раза хуже. Аналогично с другими моделями ADi. Почему так - большой вопрос.....

  15. #1172

    Регистрация
    16.09.2008
    Адрес
    Уфа
    Возраст
    23
    Сообщений
    352
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Вот скрины из движка, если кому интересно на тему мерянья приборами и знания матриц. Всё это живет, дышит, колышется на ветру, искрится на солнце, волны набегают на песочек, в общем, сказка. И ГОРЫ математики:

    Вложение 192824Вложение 192825Вложение 192826Вложение 192827
    Вложение 192828Вложение 192829Вложение 192830Вложение 192831

    Программка генерит ландшафт и растительность самоcтоятельно при каждом старте, используя фракталы. Если нужны екзешники - поделюсь, но тут выкладывать не смогу - объем слишком большой.
    офигеть!!! Граф движек сам писал? Хе поделись исходиками вода вовще превосходно прорисована!!!!!!

  16. #1173

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Да, писал сам. Отправил всё Psw сегодня, посмотрим, что он скажет. Исходников не дам, но самое главное - шейдеры - в открытом виде текстовыми файликами лежат.

  17. #1174
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Ещё бы магнитометр 3х осевой заложить в конструкцию. HoneyWell что-то сдулся с рассыпухой, перешёл на крупное авиа строения вплоть до двигателей и систем управления, так что 3х осевой компасс надо искать.
    P.S.
    По мне что шейдер что маркшейдер - не понимаю одинаково, чисто как юзер оцениваю.
    Вода почти как живое море, нет бурунов/завихрений на вершинах резких всплесков, линия прибоя так же без возмущений и бурунов. Под водой вид вверх прикольный, действительно напоминает погружение. Вначале подумал что волны на воде вычисляются но поднявшись вверх отчётливо видно структуру сетчатую повторяющуюся. Качество текстур покрытия/песочка/трявяной подстилки - ну в Асасин Криде что-то похожее. "Умная трава" приколола когда идёшь по ней глядя под ноги.
    Если в этот движог вставлять самаль - то только FPV для отработки физ модели самаля (острота реакции на рули) которая может пригодится для авто пилота ну и компоновки вывода ОСД. Уже весьма приятно просто глядеть на воду - солнце сбоку, вид на море, зайчики играют - и можно глядеть бесконечно, отдыхая. Если ещё буруны на резких перепадах волн и расчётные волны (ну или площадь сегментов(фракталов?) поболее) и камера сама медленно летала по наи выгоднейшим ракурсам - ваапще сказка для воды была бы. Прикольный скрин сэйвер уже сейчас можно дарить а через год продавать по $10 копию - как Аквариум к примеру. Слегка Огорчило отсутствие разрешения моей панели 1365х768 ну и других модных сейчас 16х9 разрешений в тч ХДТВ панелей.
    Ну и ещё одно замечание. Есть такая контора - KD-Lab которая игрушку написала Вангеры - у меня подарочный диск их валяется где-то до сих пор. Так вот они в 95 году написали полностью векторный граф движог - полигональная птица гоняла по векторным коридорам как самолёт, работала на 386DX, на 486DX2-66 просто пестня летала, с DOOM по быстроте была не сравнима. Слова Графический Акселератор в те годы имели совершенно иной смысл нежели сейчас - просто быстрая шина и слегка больше кадровый буфер. Maze.exe называлась их демка. На сколько я знаю, этот движок или продукт на нём они так никому и не продали - пока дорабатывали, прогресс качнул историю в сторону граф сопроцессоров NVIDIA к примеру ну или реальный зачинатель настоящих ускорителей 3DFX. Это я к тому что надо поскорее раздавать/продавать хотя бы скрин сэйверы просто для рекламы движка. Если бы скрин сэйвер ещё заработал на "офисном планктоне" I965G - ваапще сказка. Но это вряд ли - программный OpenGL весьма конечно стрёмно выглядит.
    P.P.S. Тут знакомец скачал RF G4 с доп паками - пойду тестить интереса ради - лучче AFPD или хуже в плане вертов.

  18. #1175

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Ща нас за офтоп переедут мацацыклом

    >Вода почти как живое море, нет бурунов/завихрений на вершинах резких всплесков, линия прибоя так же без возмущений и бурунов.

    Фишка в том, что вода у меня - плоский объект, состоящий из 2 треугольников, вся ее рельефность - иллюзия, тщательно рассчитанная имитация сложным шейдером. Грубо говоря, воксельная, как ландшафт в Вангерах или Outcast. И прибой на песочке тихонький таки есть.

    >Вначале подумал что волны на воде вычисляются но поднявшись вверх отчётливо видно структуру сетчатую повторяющуюся.

    Волны, как и каустики (зайчики на песке под водой) вычисляются реально, но в небольшом объеме, который сделан повторяющимся. Это было сделано для экономии видеопамяти, которой мне не хватало на встроенной видеокарте в ноутбуке 3 года назад.

    >Качество текстур покрытия/песочка/трявяной подстилки - ну в Асасин Криде что-то похожее. "Умная трава" приколола когда идёшь по ней глядя под ноги.

    На тему текстур земли песка я вообще не переживал. Взял что-то более-менее подходящее , и влепил.

    >камера сама медленно летала по наи выгоднейшим ракурсам - ваапще сказка для воды была бы.

    Нажмите шифт + 1, камера начнет летать по гладким случайным траекториям. Еще кнопкой Y можно отключить перемещения вверх-вниз, а если жать пробел не переставая, то можно полетать

    >Прикольный скрин сэйвер уже сейчас можно дарить а через год продавать по $10 копию - как Аквариум к примеру. Слегка Огорчило отсутствие разрешения моей панели 1365х768 ну и других модных сейчас 16х9 разрешений в тч ХДТВ панелей.

    Это всё делалось не для денех, а для того, чтоб понять как работает OpenGL, по работе надо. А то что получилось так красиво - ну захотелось мне прикольную водичку сделать. Такой воды в играх до сих пор за 3 года не появилось.

    >Вангеры
    Не надо мне про них рассказывать. Я их прошел минимум 3 раза, видел все 3 концовки игры, и хорошо знаю, как их движок работает. И движков подобных, недоделанных правда, у меня было написано 2 или 3. Работа у меня такая
    Если нравятся Вангеры и воксельные движки - попробуйте Outcast. Для 1999 года - фантастика, вынос мозга, брызги на стенах, челюсть на полу. Это графика. А музыку Ленни Мура в игре исполнял Московский симфонический оркестр. Нужно еще что-то говорить? Игра года по версии почти всех обозревателей.

    Описание: http://en.wikipedia.org/wiki/Outcast_(game)
    Скриншоты: http://simeon-carstens.com/privat/outcast/...screenshots.php

  19. #1176
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    1а. Что бывает, когда акселерометр испытывает ускорения выше измеряемого предела? Синусоида на выходе режется, и ничего уже из него не вытянуть?
    Совершенно верно, входит в ограничение - и усё.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    2. Имеет ли право на жизнь демпфирование частотной характеристики акселерометра конденсатором на выходе, если выход аналоговый?
    Конечно, да. Аппаратных фильтров ещё никто не отменял!

  20. #1177

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    К кею сразу купите разъёмы в пады. Ибо много паек они не выдерживают. Можно взять родные штырьки 1,25, но по опыту скажу - Г ещё то. Вываливаются, не контачат... Мелкие слишком.
    У моего экземпляра отверстия на этих разъемах залиты сцуко припоем, надо прогревать, чтоб разъемы вставлять. Думаю просто припаять шлейфы от FDD или HDD и залить термоклеем, чтоб не отвалилось.

    Шнурик USB-miniUSB также будет не лишним. Хотя переходник и входит в комплект, но одинарный шнурик удобнее.
    Сейчас уже в комплекте кладут USB-miniUSB

    А, вообще, офигенная просто штука. С телеметрией я еще справился без нормального дебага (всё, что надо приходилось выводить куда-нибудь на свободное место на экране), а с автопилотом было бы тяжко. А тут - бросай, что хочешь, на USB, а на компе в своем приложении как хошь обрабатывай и визуализируй. Или впаивай датчики в плату, опрашивай, бросай на USB, оттачивай обработку на тех же Сях на компе, потом переводи на Атмегу и вуаля.

    Кстати, пара вопросов, пока сижу, ковыряю код HID USB приложения на компе.
    1. Достаточно ли HID, или лучше сделать автопилотную плату composite девайсом, чтоб при подключении в USB виделась как сменный носитель с лежащими там полетными логами?
    2. Из приложения на компе можно перейти в режим обновления прошивки. А саму прошивку из него можно обновить? Или придется использовать FLIP? Его как-то можно интегрировать в приложение?
    3. Было бы здорово и телеметрической плате прошивку обновлять по SPI через автопилотную плату. Есть какие-то примеры такого непотребства, в которых можно поковыряться?
    4. Можете дать какие-то рекомендации по вариантам чипов памяти для сохранения логов? Хочется сохранять данные, скажем, 10 раз в секунду, порядка 15 параметров по, скажем, 4 байта. Это в сумме за 3600 секунд полета дает примерно 16 мегабит.

    Заранее спасибо! И спасибо за наводку, девайс просто классный.

  21. #1178

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    У моего экземпляра отверстия на этих разъемах залиты сцуко припоем, надо прогревать, чтоб разъемы вставлять. Думаю просто припаять шлейфы от FDD или HDD и залить термоклеем, чтоб не отвалилось.

    Сейчас уже в комплекте кладут USB-miniUSB

    А, вообще, офигенная просто штука. С телеметрией я еще справился без нормального дебага (всё, что надо приходилось выводить куда-нибудь на свободное место на экране), а с автопилотом было бы тяжко. А тут - бросай, что хочешь, на USB, а на компе в своем приложении как хошь обрабатывай и визуализируй. Или впаивай датчики в плату, опрашивай, бросай на USB, оттачивай обработку на тех же Сях на компе, потом переводи на Атмегу и вуаля.

    Кстати, пара вопросов, пока сижу, ковыряю код HID USB приложения на компе.
    1. Достаточно ли HID, или лучше сделать автопилотную плату composite девайсом, чтоб при подключении в USB виделась как сменный носитель с лежащими там полетными логами?
    2. Из приложения на компе можно перейти в режим обновления прошивки. А саму прошивку из него можно обновить? Или придется использовать FLIP? Его как-то можно интегрировать в приложение?
    3. Было бы здорово и телеметрической плате прошивку обновлять по SPI через автопилотную плату. Есть какие-то примеры такого непотребства, в которых можно поковыряться?
    4. Можете дать какие-то рекомендации по вариантам чипов памяти для сохранения логов? Хочется сохранять данные, скажем, 10 раз в секунду, порядка 15 параметров по, скажем, 4 байта. Это в сумме за 3600 секунд полета дает примерно 16 мегабит.

    Заранее спасибо! И спасибо за наводку, девайс просто классный.
    Какой-то халтурный кей... У нас дырочки чистенькие... Впрочем, покупались кеи в Швеции, года 3 назад (тогда тут их ещё небыло).
    1. Имхо достаточно HID. Иначе придётся делать некое условие, по которому кей будет инициализироваться как флешка или HID. Получится только сложнее.
    2. Не понял вопроса... В чипе неизменен только бутлодер. Прошивка заливается через него. Если интересует пристёгивание флипа к своему приложению, то на сайте атмела был флип без GUI, который пристёгивался к иару. После компиляции он автоматически прошивал чип. Возможно, его можно приделать к себе... Бутлодер можно перезалить только внешним программатором, причёи лапку ресета придётся брать с разъёма JTAG-а.
    3. Есть, причём даже под кей Сегодня вышлю.
    4. AT45DB161 - классика. Или флешка. Но разъём есть зло...

  22. #1179

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Вот некоторые фотки. Коллекция ломаных винтов и срезаные после аварии с обратной строны штырьки на плате.
    Вложения

  23. #1180

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Всё получил, спасибо.

  24. #1181

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Вот некоторые фотки. Коллекция ломаных винтов и срезаные после аварии с обратной строны штырьки на плате.
    А "положительные" результаты можно выложить в виде фоток или в каком-нибудь еще виде?

    А то у народа может сложиться впечатление что результаты " любительского автопилотостроения" в основном такие (неудачные) бывают

  25. #1182

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Сегодня "наполовину освоил" USB. Написал приложение, съел атмеговскую HID-dllку, сделал автоматическое определение наличия подключения к автопилотной плате по USB, реализовал мигание светодиодиком на платке по нажатию кнопки в приложении.
    Пока всё оказалось просто, как мозг поросенка, но документация у Атмела - просто чудовищная. Времени из-за этого ушло очень много. Такое ощущение, что свой код перед публикацией они даже не перечитывают.
    Теперь - изучить, как из своего приложения залить в атмегу взятую из файла прошивку, и дальше в бой

  26. #1183

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Разобрался, как из своей программы на PC заливать в свою плату свою прошивку через USB, без плясок с нажатием специальных кнопок на плате для старта бутлоадера. У FLIP в комплекте есть dllka, которую он сам и использует. Атмел предоставляет заголовочный файл, можно съесть эту dllку и не париться. Непонятно только, как fuse биты c помощью FLIP или dllки менять. Коллеги, что посоветуете?

    Ну и, собственно, реализация USB на самой AT90USB1287. Это, коллеги, просто финиш. Вынос мозга. Этот встроенный USB умеет всё и еще немножко. Но мне-то всё - не надо! Можно, конечно, тупо вкрячить код из атмеловского примера и обо всём забыть, но чтобы самому по-хорошему разобраться, как эти эндпойнты, пайпы и прочая дрянь конфигурируется, надо много усилий. Третий день сижу, просветляюсь над доками. Есть какие-то искры, но полное просветление пока не пришло. Там три четверти кода просто не нужно - мне не надо все эти непотребства, мне надо простой HID интерфейс.

    Зато скачал и поставил WinAVR, он как-то сам снюхался с AVR Studio, теперь могу писать в AVR Studio прямо на C, билдить проект одной кнопкой, и не париться с коммандлайн-интерфейсом, make файлами и прочими отрыжками богомерзкого линукса. Причем, всё это полнофункциональное и бесплатное, никаких кряков и прочей гадости.

  27. #1184

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Разобрался, как из своей программы на PC заливать в свою плату свою прошивку через USB, без плясок с нажатием специальных кнопок на плате для старта бутлоадера. У FLIP в комплекте есть dllka, которую он сам и использует. Атмел предоставляет заголовочный файл, можно съесть эту dllку и не париться. Непонятно только, как fuse биты c помощью FLIP или dllки менять. Коллеги, что посоветуете?

    Ну и, собственно, реализация USB на самой AT90USB1287. Это, коллеги, просто финиш. Вынос мозга. Этот встроенный USB умеет всё и еще немножко. Но мне-то всё - не надо! Можно, конечно, тупо вкрячить код из атмеловского примера и обо всём забыть, но чтобы самому по-хорошему разобраться, как эти эндпойнты, пайпы и прочая дрянь конфигурируется, надо много усилий. Третий день сижу, просветляюсь над доками. Есть какие-то искры, но полное просветление пока не пришло. Там три четверти кода просто не нужно - мне не надо все эти непотребства, мне надо простой HID интерфейс.

    Зато скачал и поставил WinAVR, он как-то сам снюхался с AVR Studio, теперь могу писать в AVR Studio прямо на C, билдить проект одной кнопкой, и не париться с коммандлайн-интерфейсом, make файлами и прочими отрыжками богомерзкого линукса. Причем, всё это полнофункциональное и бесплатное, никаких кряков и прочей гадости.
    Насчёт фьюзов через флип - не знаю, не пробовал. Предполагаю, в хексфайл вносятся коды для флеша, еепрома и фьюзов. Т.к. адресные смещения памяти известны и расписаны в ДШ, бутлодер сам должен понимать, что сейчас он пишет.
    По крайней мере мой программатор принимает именно такие, полные хексы.

    Чтобы упростить код, мозно взять м646 или 1286. У них USB не поддерживает режим хост.
    Код у атмела сравнительно компактный - 3 кб для м128 незаметно. Плюс там есть много директив условной компиляции - можно поотключать ненужные блоки. Насколько помню, втом примере так и сделано - просто не заданы хидеры для режима хост и т.п. Вот только они толком нигде не описаны
    А исходный код у всех примеров атмела одинаков - откройте хоть эмулятор мышки, хоть флешки. Те же файлы, тот же костяк, только хидеры другие.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    А "положительные" результаты можно выложить в виде фоток или в каком-нибудь еще виде?
    А то у народа может сложиться впечатление что результаты " любительского автопилотостроения" в основном такие (неудачные) бывают
    А что интересного в положительном результате? Взлетел, покружился, сел. А тут вон какая веселуха.
    А результаты поначалу такие и будут. Как ни крути...

  28. #1185

    Регистрация
    12.04.2008
    Адрес
    Мирный
    Возраст
    36
    Сообщений
    37
    День добрый, мужики подскажите пожалуйста почему при расчете расстояния и азимута между двумя координатами один и тот же код на компе работает а в контроллере выдает всякую хрень причем через раз.

    fdLambda = (StartLon - EndLon) * D2R;
    fdPhi = (StartLat - EndLat) * D2R;
    fPhimean = ((StartLat + EndLat) / 2.0) * D2R;
    fTemp = 1 - e2 * (sin(fPhimean)*sin(fPhimean));
    fRho = (a * (1 - e2)) / pow(fTemp, 1.5);
    fNu = a / (sqrt(1 - e2 * (sin(fPhimean) * sin(fPhimean))));
    fz = sqrt((sin(fdPhi / 2.0)*sin(fdPhi / 2.0)) + cos(EndLat * D2R) * cos(StartLat * D2R) * pow(sin(fdLambda / 2.0),2));
    fz = 2 * asin(fz);

    fAlpha = cos(EndLat * D2R) * sin(fdLambda) * 1 / sin(fz);
    fAlpha = asin(fAlpha);

    fR = (fRho * fNu) / ((fRho * pow(sin(fAlpha), 2)) + (fNu *pow(cos(fAlpha), 2)));
    Distans = (fz * fR);

    if ((StartLat < EndLat) && (StartLon < EndLon)) Bearing = abs(fAlpha * R2D);else
    if ((StartLat < EndLat) && (StartLon > EndLon)) Bearing = 360 - abs(fAlpha * R2D);else
    if ((StartLat > EndLat) && (StartLon > EndLon)) Bearing = 180 + abs(fAlpha * R2D);else
    if ((StartLat > EndLat) && (StartLon < EndLon)) Bearing = 180 - abs(fAlpha * R2D);

  29. #1186

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от belkinnn Посмотреть сообщение
    День добрый, мужики подскажите пожалуйста почему при расчете расстояния и азимута между двумя координатами один и тот же код на компе работает а в контроллере выдает всякую хрень причем через раз.
    А на конторллере, случаем, не 16-битные флоты? С такой математикой могут переполниться влегкую.
    И вообще, такая сложная математика точно нужна? Если летать недалеко, то можно перейти к навигации на плоскости, и математики сразу меньше.
    Подсчитайте, какая погрешность определения расстояния между точкой А и Б появится при переходе от стандартных моделей к высчислениям на плоскости, касающейся Земли в точке А. Если летать меньше, чем на 100 км, ошибка будет просто ничтожная, не помню уже сколько именно, но у меня получались какие-то чуть ли не сотые доли процента. И с уменьшением этого расстояния стремится к нулю быстрее, чем это расстояние. А погрешносто определения азимута будет еще меньше.



    Кстати, это вот...
    USB я наконец-то победил. Шлю пакеты и из приложения в плату, и обратно, перехожу в режим обновления прошивки и обновляю прошивку. Сказка.

    Теперь вот думаю такую мысль: у нас на борту будет акселерометр и 3 гироскопа. Так почему бы не заставить плату работать просто как 3 гироскопа, когда
    автопилот не задействован? Гироскопы "включать", разумеется, не всегда, а по команде с пульта.

    Всё это приводит к следующей мысли: состояние каналов элеронов, РН, РВ и т.д. надо всё-таки знать.
    Соответственно, возникает вопрос: а как, имея атмегу128, это узнать?

    Знать надо ширину импульсов РРМ в каждом из каналов, приходящих с приемника, и желательно с точностью до 1 мкс, чтоб было 1000 отсчетов на полный диапазон перемещения ручек передатчика (1мс..2мс).

    Вариантов реализации видится несколько:

    1. Подать 8 каналов с приемника на 8 ног порта Ё, повеситься на таймер и каждую микросекунду опрашивать его состояние. Вариант бестолковый, ибо на этот опрос уйдет больше половины ресурсов процессора - опрашивать порт Ё придется раз в 8 процессорных тиков, если проц работает на 8 МГц. Добавляем по паре тактов на вход-выход из процедуры обработки прерывания таймера, и получаем, что процессор ничто остальное сделать просто не успеет.

    2. Вешаем на порт Ё резисторные делители 1/2, 1/4, 1/8, и т.д, и суммируем то, что получается на выходе. Опрашиваем итоговое напряжение с помощью
    одного из каналов АЦП в режиме непрерывного преобразования и дальше математикой разбираемся, где что пришло. Вариант не сильно лучше предыдущего, если, вообще, лучше.

    3. Подаем 8 входов на порт Ё, и их же, через 8 диодов, на вход ICP. Взводим прерывание ICP на любое изменение состояния входа. Как только срабатывает прерывание ICP, подглядываем в порт Ё и узнаем, какой это из входов вздумал изменить состояние. Смотрим, какая предыстория была у этого входа, и делаем выводы.
    Вариант просто шикарный, процессорного времени требует доли процента, а точность опроса можно сделать хоть половину микросекунды.

    Сами понимаете, вариант номер 3 прост и гениален.
    С ним режим passthrough, когда автопилот не задействован, делается как два пальца. При каждом срабатывании ICP просто копируем порт Ё в порт Ы.

    Добавлять-вычитать добавочки с гироскопов при работе платы автопилота в режиме трехосевого гироскопа - тоже просто. Сработало прерывание ICP - смотрим, какой канал изменился, смотрим, какая у него была ширина, изменяем в нужную сторону, взводим таймер на нужное время, и занимаемся своими делами. Срабатывает прерывание таймера - обновляем в прерывании порт Ы, сбрасываем прерывание и дальше занимаемся своими делами.


    Но сработает этот вариант номер 3 только в том случае, если импульсы PPM в каналах разнесены по времени между собой, как написано в учебниках и статьях на RCDesign. Если же во всех каналах восходящие фронты импульсов приходят одновременно, или верхние "полки" импульсов накладываются, то грядет большой облом. Есть, конечно, варианты получше, чем 1 и 2, но не такие клёвые, как 3.

    Соответственно, гуру, к вам вопрос: а можно ли быть уверенным, что импульсы PPM, приходящие с приемника в разных каналах, ВСЕГДА разнесены по времени?

  30. #1187

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Гуру, простите. Пошел убиваться об стену. Надо читать доки: оказывается, специально для таких идиотов, как я, у Атмеги128 есть специально обученные ноги в количестве 8 штук, которые могут генерить прерывания при изменении состояния на входе.
    Впрочем, эти ноги частично пересекаются по функциям с SPI, так что вопрос остается в силе. Впрочем, атмега128 и USART свой в режиме SPI может использовать. Пойду всё-таки искать подходящую стену.

  31. #1188

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    у Атмеги128 есть специально обученные ноги в количестве 8 штук, которые могут генерить прерывания при изменении состояния на входе.
    Ну дык пол года лежит уже мой недоделок в инете, где это всё уже реализовано http://www.narod.ru/guestbook/?owner=13456664
    Правда, там ошибка в математике вычисления периода, но это уже мелочи.

    Ещё у атмеги есть прерывания PCINT. Оно одно, появляется при любом изменении на одной из ввереных лапок. В прерывании нужно понять, где и что произошло, это основное отличие от INTx. А лапок вверять можно много

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Теперь вот думаю такую мысль: у нас на борту будет акселерометр и 3 гироскопа. Так почему бы не заставить плату работать просто как 3 гироскопа, когда
    автопилот не задействован? Гироскопы "включать", разумеется, не всегда, а по команде с пульта.
    Можно. Это избавляет от необходимости постоянной коррекции - состояние в момент включения и есть ноль.

    Цитата Сообщение от belkinnn Посмотреть сообщение
    День добрый, мужики подскажите пожалуйста почему при расчете расстояния и азимута между двумя координатами один и тот же код на компе работает а в контроллере выдает всякую хрень причем через раз.
    float 16-и битный, как считается тригонометрия ещё надо смотреть, возможно, ошибки в алгоритмах.
    Эту математику МК будет просчитывать пол года

    Цитата Сообщение от belkinnn Посмотреть сообщение
    if ((StartLat < EndLat) && (StartLon < EndLon)) Bearing = abs(fAlpha * R2D);else
    if ((StartLat < EndLat) && (StartLon > EndLon)) Bearing = 360 - abs(fAlpha * R2D);else
    if ((StartLat > EndLat) && (StartLon > EndLon)) Bearing = 180 + abs(fAlpha * R2D);else
    if ((StartLat > EndLat) && (StartLon < EndLon)) Bearing = 180 - abs(fAlpha * R2D);
    Что за компилятор? Функция abs может быть некорректна. Просто пишешь (int)(fAlpha * R2D); или какой там тип Bearing.
    И зачем там else?..

    http://dikoy44.narod.ru/piros.html - более прямая ссылка.
    Насчёт разноса по времени, Кузнецов, в своё время, со свойственной ему экспрессией довольно внятно объяснил историческую суть вопроса: на борту стоял тупой счётчик, который выделял канальные импульсы из потока данных радиоканала. А там не могут быть выделены импульсы одновременно, только последовательно.
    То есть, если приёмник работает в "том" стндарте, что канальные импульсы возникают последовательно. Но сейчас половина аппаратуры на AVR делается, так что не факт... PCM точно может одновременно молотить, PPM, наверное, таки до сих пор последовательно. Одновременно передать состояния всех каналов в аналоговой системе радиопередачи невозможно.
    Точнее возможно, но никто таким извратом заниматься не будет в цифровую эру.
    Отсюда вывод: если радиоканал аналоговый, а у ППМ оно обычно так, то импульсы 100% последовательны. Если цифровой - скорее всего одновременны.
    Был бы у меня приёмник, мог бы посмотреть осциллом. У меня он 4 канальный запоминающий

  32. #1189

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Отсюда вывод: если радиоканал аналоговый, а у ППМ оно обычно так, то импульсы 100% последовательны. Если цифровой - скорее всего одновременны.
    У цифровых передача информации все равно идет последовательно, а чтобы не расходовать много времени на один пакет, применяют разные ухищрения.

  33. #1190

    Регистрация
    01.09.2008
    Адрес
    Йошкар-Ола
    Сообщений
    9
    2smalltim
    система становиться все более и более навороченее, пора вводить интерактивные настройки, меню: какой-то канал отвечает за режим работы: меню или управление. в режиме меню, дальше меги ничего из сигналов не отдаем а ручки используем для навигации по меню.
    второй вариант - постоянно отдаем 2 канала на меню. Двух каналов (т.е. двух кнопок) для меню достаточно.

  34. #1191

    Регистрация
    12.04.2008
    Адрес
    Мирный
    Возраст
    36
    Сообщений
    37
    Компилятор CodeW. abs работает коректно.А вот математа не лезет во float а double я так понял чтов МК ничем не отличается от float. А какая у вас математика, просто я пробывал просто по через теорему Пифагора ничего толкогово не получилось.Буду благодарен если поделитесь кодом или хотябы формулами.А растояния я не планирую больше 10 км от место старта.

  35. #1192

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от belkinnn Посмотреть сообщение
    Компилятор CodeW.
    Кодевижн чтоли? Он с плавающей точкой вообще через зад работает...
    Переведи вычисления на дабл, должно помочь.

  36. #1193

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    >Гироскопы "включать", разумеется, не всегда, а по команде с пульта.

    Можно. Это избавляет от необходимости постоянной коррекции - состояние в момент включения и есть ноль.
    А подробнее можно? Что и где в момент включения есть ноль?

  37. #1194

    Регистрация
    12.04.2008
    Адрес
    Мирный
    Возраст
    36
    Сообщений
    37
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Кодевижн чтоли? Он с плавающей точкой вообще через зад работает...
    Переведи вычисления на дабл, должно помочь.
    Пробывал таже песня при маленьких расстояниях происходит переполнение.При больших работает как часы.

  38. #1195
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    У цифровых передача информации все равно идет последовательно
    Да вот в том-то и дело, что Серж как-то жаловался на НЕ последовательную Футабу ПЦМ номер не вспомню.
    Так что самое правильное но быть может не самое дешёвое - взять состояние принятых каналов по UART из хакнутого или самодельного приёмника типа Вад64, и туда же в приёмник отдать состояние выходных каналов по тому-же UART.
    Но это так - мечты/мечты.
    А использовать не дешёвые бортовые гиры для стабилизации модельки (особенно такой как верт) по 3м осям в нормальном полёте очень даже не помешает и полёт по камере могет значительно облегчить. Хотя математически и тут всё не так уж и просто, особенно если делать ПИ(Д) алгоритмы - я что-то плохо себе представляю, как будет лететь самаль, которому задали крен 30 градусов и кабрирование 1 градус, он же будет иметь угловую скорость вокруг вертикальной оси к примеру, при этом хвост станет пытаться эту скорость убрать и сохранять первоначальный азимут полёта. Что будет дальше - не представляю, но наверняка придётся сводить команды самалю к высоко уровневым согласованным манёврам. Потому как взаимо проникновение каналов гир будет ещё и через полётные свойства модели идти.

  39. #1196
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Насчёт фьюзов через флип...
    Вот ссылочка на соответсвующий документ: http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_do...nts/doc7769.pdf.
    На странице 12, п. 7 FAQs, читаем 3-ий вопрос-ответ:

    3. Can I modify the fuse bits using Flip?
    • No, Flip cannot modify the fuse bits. To modify the fuse bit you can use either the JTAG ICE
    MKII, the AVRISP MKII, or parallel programming.

  40. #1197

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >3. Can I modify the fuse bits using Flip?
    >• No, Flip cannot modify the fuse bits. To modify the fuse bit you can use either the JTAG ICE
    >MKII, the AVRISP MKII, or parallel programming.

    Да, я это уже успел увидеть. Ну, пока дефолтное состояние фьюзов меня устраивает.

    Цитата Сообщение от belkinnn Посмотреть сообщение
    Компилятор CodeW. abs работает коректно.А вот математа не лезет во float а double я так понял чтов МК ничем не отличается от float. А какая у вас математика, просто я пробывал просто по через теорему Пифагора ничего толкогово не получилось.Буду благодарен если поделитесь кодом или хотябы формулами.А растояния я не планирую больше 10 км от место старта.
    Устраиваем систему координат на плоскости в точке старта так: ось Х - с запада на восток, ось Y - с юга на север.

    Расстояния от базы до самика по этим осям будет равно:

    DX ~ Rземли*(разница долгот между стартом и самиком выраженная в радианах)*cos(широта точки старта)
    DY ~ Rземли*(разница широт между стартом и самиком выраженная в радианах)

    При этом используется известный факт, что для маленьких углов a
    sin(a) ~ tg(a) ~ a

    Дальше считайте азимуты как Вам угодно

  41. #1198

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    Так что самое правильное но быть может не самое дешёвое - взять состояние принятых каналов по UART из хакнутого или самодельного приёмника типа Вад64, и туда же в приёмник отдать состояние выходных каналов по тому-же UART.
    Но это так - мечты/мечты.
    Я давно предлагаю Тимофею свои доработки мультиплексовских приемников (именно для этого), но он пока не хочет...

  42. #1199

    Регистрация
    29.10.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    402
    Добавлю свои три копейки по гироскопам в каналах управления эроплана. Пробовал вкорячивать вертолётную гиру по очереди на все каналы. На крен и тангаж очень полезно-летит как по рельсам даже в ветер.А вот на хвост противопоказано-при полёте с небольшим креном модель поворачивает в сторону крена а хвост пытается противодействовать этому. В результате модель начинает лететь со всё большим боковым скольжением и увеличивающимся креном, теряет скорость и управляемость и валится в штопор. Единственная полезность от гиры на хвосте-хорошее удержание курса при пробежке по земле, но после взлёта нужно отключать.
    С уважением.

  43. #1200

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >А вот на хвост противопоказано-при полёте с небольшим креном модель поворачивает в сторону крена а хвост пытается противодействовать этому.

    +1
    Тоже думал об этом, но не так живо представлял себе поведение модели. Ну и отлично, мне же меньше работы будет

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24
  2. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  3. E-Revo 1:16 (часть 1)
    от Вовчик в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 22.07.2010, 12:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения