Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 33 из 50 ПерваяПервая ... 23 31 32 33 34 35 43 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,281 по 1,320 из 2000

Телеметрия (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Dikoy Вот некоторые фотки. Коллекция ломаных винтов и срезаные после аварии с обратной строны штырьки на плате. Zapomni ...

  1. #1281

    Регистрация
    18.07.2008
    Адрес
    Lithuania
    Возраст
    46
    Сообщений
    162
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Вот некоторые фотки. Коллекция ломаных винтов и срезаные после аварии с обратной строны штырьки на плате.


    Zapomni cto dvigatel nelzia krepit k plate kakogo libo upranlenija

    Kak mozno tak slomat???
    Podelis opitom
    Ja toze tak khociu
    Mordio v Zemliu

  2.  
  3. #1282

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Гуру, а какие гироскопы брать посоветуете?

    Вообще, обуревают меня тягостные мысли.
    Смотрю я на цены гироскопов, и становится мне от них тошно. Акселерометр 3-осевой, гироскопов 3 штуки, компас 2-осевой +1-осевой. Хоррошие такие деньги получаются, нифига не бюджетно. И потом математика вся эта... Да хрен с ней с математикой, но то, что гироскопы принципиально уползают и
    всё это еще компенсировать через ж*пу, а то и подогрев с термостабилизацией городить - да ну его нафик. Вряд ли я всё это в одиночку осилю.

    Проще и дешевле будет, действительно, на пирометрах+компас+GPS всё сделать и не париться.

  4. #1283

    Регистрация
    10.05.2007
    Адрес
    Москва Север
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,821
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    >LOS меньше чем высота

    А что такое LOS?
    Line-of-Site
    расстояние до базы там меньше чем высота полета

  5. #1284

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Гуру, а какие гироскопы брать посоветуете?

    Вообще, обуревают меня тягостные мысли.
    Смотрю я на цены гироскопов, и становится мне от них тошно. Акселерометр 3-осевой, гироскопов 3 штуки, компас 2-осевой +1-осевой. Хоррошие такие деньги получаются, нифига не бюджетно. И потом математика вся эта... Да хрен с ней с математикой, но то, что гироскопы принципиально уползают и
    всё это еще компенсировать через ж*пу, а то и подогрев с термостабилизацией городить - да ну его нафик. Вряд ли я всё это в одиночку осилю.

    Проще и дешевле будет, действительно, на пирометрах+компас+GPS всё сделать и не париться.
    Я вообще считаю, что для "бюджетного" проекта надо делать самоустойчивые самолеты и ограничивать углы движения рулей тогда ничего никуда не упадет.
    Конечно радиусы разворотов будут великоваты, но ведь цель- просто прилететь домой...
    У меня первый самолет с таким "автопилотом" прекрасно прилетал назад-это был электролет с крыльями и хвостом от свободнолетающей резиномоторной модели, управление - только поворотный стабилизатор и руль направления. Никаких гиро/акселерометров не было, фактически, это был просто "довесок" к телеметрии для управления машинками...

    Кстати, на планерных "автопилотах" нету никакого удержания горизонта, только GPS, и ведь прилетают же

    К тому же, у нас есть воздушная скорость- это большой плюс, можно определить скорость и направление ветра...



    Для более комфортного управления на модели с элеронами можно ставить покупную гиру по крену, кому нравится..

  6.  
  7. #1285

    Регистрация
    01.11.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,007
    Цитата Сообщение от redsonic Посмотреть сообщение
    Line-of-Site
    расстояние до базы там меньше чем высота полета
    Расстояние до базы считается чисто по земле. То есть если самолет будет над местом старта на высоте 1000 метров, расстояние до базы будет 0. По крайней мере так было в прошивках, с которыми я летал.


    Для более комфортного управления на модели с элеронами можно ставить покупную гиру по крену, кому нравится..
    Можно поставить футабовский оптический стабилизатор pilot assist, держит модель в горизонте. Причем чувствительность регулируется - можно включать только при переходе на автопилот. Мой стоил около 1800 руб в Москве

  8. #1286

    Регистрация
    29.10.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    402
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Я вообще считаю, что для "бюджетного" проекта надо делать самоустойчивые самолеты
    Для бюджетного варианта самое лутчее-нарисовать своё поле для симулятора и в ём лятать, а Тимофей пытается реализовать более-менее универсальный девайс, потому такие сложности и возникают. Досмотрел сегодня краш-тест нашего пилота-испытателя скрывающегося под ником maloii (не знаю настоящего имени), познавательно, на мой взгляд нужно вырабатывать процедурную инструкцию для пилотов (как на боингах-если в определённой ситуации вы хотите сделать что то, надо сделать такие то и такие то действия). По моим наблюдениям примерно на 12 минуте начал шуметь звук-это звонок к возврату на базу (к тому же надо учитывать худшую проходимость видеосигнала сквозь облака), суммарное удаление от базы перевалило за обещанную производителями дальность действия аппаратуры, пилот продолжал удалятся и набирать высоту, потом начало шуметь изображение-это уже полный п.... На мой взгляд, нужно периодически давать большие круги и контролировть приборную скорость и GPS, и по разнице скоростей прикидывать направление ветра и желательно удалятся от базы именно против ветра, больше шансов вернуть модель. А если уж вставлять в телеметрию всякие моргалки-питюкалки то на параметр "удаление от базы", но фигня в том что мощность передатчиков у всех разная, у кого то сдохнет раньше, у кого то позже-на всех не угодишь, да и смысла в этом нет , если пилот испытывает максимальную дальность таким способом, ему эти приблуды по барабану. Но всё таки основные признаки к возвращению на базу определить надо, и вставить в инструкцию к телеметрии.
    С уважением.

  9. #1287

    Регистрация
    01.11.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,007
    Малого настигла всего-навсего одна беда - севший аккумулятор, который не позволил вернуться на базу против ветра.

  10.  
  11. #1288

    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    Москва - Jimbaran Bali, Indonesia
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,597
    Цитата Сообщение от ReGet Посмотреть сообщение
    Малого настигла всего-навсего одна беда - севший аккумулятор, который не позволил вернуться на базу против ветра.
    Я думаю что он слишком далеко улетел и даже нармальный акумулятор не дал бы шансов долететь,зато появился бы возможность найти модель...

  12. #1289

    Регистрация
    29.10.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    402
    Попытки вернутся на базу начались ещё до посадки аккумулятора, проблема была в другом-ветер на той высоте превышал скорость модели и показания стрелки совсем не совпадали с реальным положением модели, он просто не мог понять в какую сторону лететь, в итоге его уносило всё дальше и дальше. Я считаю в такой ситуации спасёт компас, а стрелка вектора скорости только запутывает. Возможно ему стоило выбрать какой то заметный ориентир и попытаться в пикировании превысить скорость ветра и тогда бы можно было понять истинное положение в пространстве, а заодно уйти на меньшую высоту где скорость ветра наверняка меньше. Моё мнение-нужно переходить с пенолётов на электро планеры, диапазон скоростей у них гораздо выше и в пикировании они могут разгоняться до очень приличных скоростей и летают стабильно.
    С уважением.

  13. #1290

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Компас - тоже вещь в себе. Нельзя вот так вот купить датчик, повесить на 2 (3) входа АЦП и опа.

    Во-первых, магнитные материалы в самике вносят погрешности, но это ладно, от этого можно откалиброваться.
    Во-вторых, магнитный север нифига не там, где географический, и в разных местах нашей необъятной надо разные поправки вводить. Как вводить? Глядеть по GPS координаты и подглядывать в заранее составленную с шагом 10-20 градусов широты/долготы табличку поправок?
    В третьих, изменение крена и тангажа самика точно так же влияют на показания компаса, как и изменения курса, особенно вдали от экватора. Пока нет информации о крене/тангаже, придется с этим мириться.
    Ну да ладно. Компас как-нибудь с оговорками победим.

    Гуру (очень надеюсь на serj и Dikoy), вы лучше вот что скажите:
    Поможет ли применение фильтра Калмана оценить систематические погрешности акслерометров и гироскопов? Не, точнее, нифига не систематические, а очень низкочастотные типа температурного дрейфа нуля? Нутром чую, что не поможет, но вдруг есть какие-то варианты? Я тут про всю эту математику начитался, испугался, уже боюсь что-то даже предполагать.
    Еще проблема в том, что институт мой мало чего дал в плане обработки сигналов. Геометрия, матричные навороты, линейные всякие численные методы и матстатистика в отдельности - без проблем, но что такое фильтр Калмана я (надеюсь) понял только с третьего раза

    Теоретически по идее можно включить в вектор состояния, обсчитываемый Калманом, не только углы ориентации, но и позицию самика, комплексировать то бишь (какое умное слово узнал!) инерциалку и GPS. Только по-моему, нифига это не сработает, у нас не машина, а самолет, который еще и ветром в разные стороны таскает.

    Есть в свободном доступе какие-нибудь документы на тему, доступные моему разрушенному пивомбабами мозгу, или лучше не выпендриваться и возвращаться в сад, к пирометрам?

  14. #1291

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Согласен. Три гироскопа с акселерометрами- гимор. Один нужен полюбому. Курс по GPS будет (у нас тут на 300км вокруг +8) на 8 градусов больше чем с компаса показывать. Калмана фильтрация- это на один параметр два датчика нада- ашипка есть несовпадение сигналов... Если грамотно, на прерываниях, все делать, у меги, тупо таймеров не хватит, о чем я и говорил(128-я тоже не поможет) Хороший вариант- отдельно все это делать и на SPI(TWI), я так понял, он не задействован.

  15. #1292

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Телевизор на солнце- никак ближняя ик составляющая от солнца такова, что ик управление, работающее в больших залах и на улице в пасмурную погоду на расстоянии метров 60, (20 мощных светодиодов для ик-подсветки с током каждого 1.2А)
    при ясной погоде не работает и на полметра ,
    Это я как-то для комнатных ИК управление делал.
    У меня управляется всегда. Даже когда свет из открытого окна падает прямо на экран.

    Цитата Сообщение от 3apw Посмотреть сообщение
    У GPS приемника не достаточная избирательность (сигнал TV передатчика, расположенный близко от GPS приемника проходит в канал обработки GPS). Решается установкой дополнительных полосовых фильтров в GPS приемник (при наличии соответствующей измерительной аппаратуры).
    Прям приёмник сверлить?

    Цитата Сообщение от V.Labanauskas Посмотреть сообщение
    Kak mozno tak slomat???
    Mordio v Zemliu
    Да, именно так. Автопилот на посадке ёк, самолёт входит в штопор, вывести не успеваем. Моськой в землю. Дрова.
    Самое смешное, что двигатель выкопали и он потом ещё два таких раза пережил

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Да хрен с ней с математикой, но то, что гироскопы принципиально уползают и
    всё это еще компенсировать через ж*пу, а то и подогрев с термостабилизацией городить - да ну его нафик.
    Подогрев проблему не решает, к сожалению
    На том, что можно купить в свободной продаже, автопилот с наскоку не сделать... И уж тем более не сделать доступный для повторения.
    Увы...
    Пирометры, 3-х осевой компас, GPS. Самое то. Можно ещё простенький аксель поставить, чтобы обойтись 4 пирометрами.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Для более комфортного управления на модели с элеронами можно ставить покупную гиру по крену, кому нравится..
    И толку? Эту гиру надо включать в горизонтальном положении. Иными словами, она держит то положение, в котором её включили.
    А если при пропадании сигнала самолёт летит боком?

    Цитата Сообщение от ReGet Посмотреть сообщение
    Можно поставить футабовский оптический стабилизатор pilot assist, держит модель в горизонте. Причем чувствительность регулируется - можно включать только при переходе на автопилот. Мой стоил около 1800 руб в Москве
    В видимом спектре?
    Зимой и при ярком солнце работает через зад. Проверено.

  16. #1293

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Компас - тоже вещь в себе. Нельзя вот так вот купить датчик, повесить на 2 (3) входа АЦП и опа.

    Во-первых, магнитные материалы в самике вносят погрешности, но это ладно, от этого можно откалиброваться.
    Во-вторых, магнитный север нифига не там, где географический, и в разных местах нашей необъятной надо разные поправки вводить. Как вводить? Глядеть по GPS координаты и подглядывать в заранее составленную с шагом 10-20 градусов широты/долготы табличку поправок?
    В третьих, изменение крена и тангажа самика точно так же влияют на показания компаса, как и изменения курса, особенно вдали от экватора. Пока нет информации о крене/тангаже, придется с этим мириться.
    Я же дал Вам конструктив, который без извратов работает с разрешением 0,5 градуса...
    1. Датчики Honeywell убивают постоянную составляющую автоматицски. Всилу конструктива. Прочитайте в описании главу про полосу подмагничивания. Где домены нарисованы. Там сей принцип подробно описан.
    2. GPS (некоторые модели) возвращают значение склонения в строке GGA, кажется... Если нет, придётся забивать табличку. Не так уж это и сложно - модели поля в сети есть. Можно вводить значение склонения вручную, через шнур, найдя его в инете за 5 минут. Например, для Тулы оно +7 градусов.
    Наконец, если всё это не по силам, можно просто забить Нам же не север важен, а некое ориентировочное направление. Чтобы по нему вернуться. Ну и пусть он врёт на 20 градусов, главное, чтобы врал одинаково в течение полёта.
    3. Для трёхосевого + аксель == не влияют. Угол вхождения линий в кору также легко найти. Для Тулы 70 градусов.

  17. #1294

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Поможет ли применение фильтра Калмана оценить систематические погрешности акслерометров и гироскопов? Не, точнее, нифига не систематические, а очень низкочастотные типа температурного дрейфа нуля? Нутром чую, что не поможет, но вдруг есть какие-то варианты? Я тут про всю эту математику начитался, испугался, уже боюсь что-то даже предполагать.
    Еще проблема в том, что институт мой мало чего дал в плане обработки сигналов. Геометрия, матричные навороты, линейные всякие численные методы и матстатистика в отдельности - без проблем, но что такое фильтр Калмана я (надеюсь) понял только с третьего раза

    Теоретически по идее можно включить в вектор состояния, обсчитываемый Калманом, не только углы ориентации, но и позицию самика, комплексировать то бишь (какое умное слово узнал!) инерциалку и GPS. Только по-моему, нифига это не сработает, у нас не машина, а самолет, который еще и ветром в разные стороны таскает.

    Есть в свободном доступе какие-нибудь документы на тему, доступные моему разрушенному пивомбабами мозгу, или лучше не выпендриваться и возвращаться в сад, к пирометрам?
    Документы есть - я с этим переездом никак не могу найти книжку, которую обещал и сканер. Но всё будет.
    Комплексирование GPS и инерциалки это то, к чему мы в итоге пришли. Не так всё просто там, но движемся в этом направлении. Пока результатов нет...
    Текнол комплексирует бинсу и компас, у них летает...

    Про калмана - врядли. Накопление д.б. очень большое. Уходы гироскопов - прецессионные и температурные - компенсируются коррекцией. Маятниковой или иной. Проблема в том, что шумы гироскопов накапливают ошибку много большую, чем термоуход

  18. #1295

    Регистрация
    04.01.2003
    Адрес
    Москва, лианозово
    Возраст
    61
    Сообщений
    311
    В своё время закончил военное училище по специальности "Радиотехнические системы навигации и связи".
    Так вот ещё со времён ВОВ в самолётах для навигации использовался АРК(Автоматический радио компас).
    Идея проста: средневолновый радиоприёмник настраивается на частоту широковещательной радиостанции, местоположение
    которой известно. Комбинация из вращающейся магнитной антенны и штыревой позволяет однозначно определить направление
    на эту радиостанцию. Далее дело штурмана.
    Для наших дел можно изготовить радиомаяк(взять готовую радиостанцию), а на борту приёмник-пеленгатор.
    Одна загвоздка, как сделать вращающуюся диаграмму направленности а приёмной антенны.
    Но на мой взгляд эта задача гораздо проще описанных выше потуг с "применением фильтра Калмана".

  19. #1296

    Регистрация
    29.10.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    402
    Цитата Сообщение от RK3AMS Посмотреть сообщение
    В своё время закончил военное училище по специальности "Радиотехнические системы навигации и связи".
    Так вот ещё со времён ВОВ в самолётах для навигации использовался АРК(Автоматический радио компас).
    Идея проста: средневолновый радиоприёмник настраивается на частоту широковещательной радиостанции, местоположение
    которой известно. Комбинация из вращающейся магнитной антенны и штыревой позволяет однозначно определить направление
    на эту радиостанцию. Далее дело штурмана.
    Для наших дел можно изготовить радиомаяк(взять готовую радиостанцию), а на борту приёмник-пеленгатор.
    Одна загвоздка, как сделать вращающуюся диаграмму направленности а приёмной антенны.
    Но на мой взгляд эта задача гораздо проще описанных выше потуг с "применением фильтра Калмана".
    В качестве маяка можно взять свой собственный передатчик, а с свращающейся антенной проблема, может, несколько разнонаправленных антенн и по разностному сигналу с них определять направление?
    С уважением.

  20. #1297

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Все эти извраты с вращающимися антеннами - для определения положения самика в пространстве. С этим GPS справляется, причем, на ура.

    Проблема в определении ориентации, то есть, углов крена, тангажа, рыскания. Тут эти антенны ни при чем.

  21. #1298

    Регистрация
    17.11.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    2,446
    Ну антенну-то разместить вращающуюся, как раз не проблема...
    Вложение 202377
    Последний раз редактировалось BigDaddy; 05.04.2009 в 17:02.

  22. #1299

    Регистрация
    04.01.2003
    Адрес
    Москва, лианозово
    Возраст
    61
    Сообщений
    311
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    - для определения положения самика в пространстве. С этим GPS справляется, причем, на ура.
    А вот случай с моделью тов. Maloii и разбором причин этого в посте №1242 пункт 3 говорит, что
    не всё так просто с этой GPS.
    Радиомаяк служит для оптеделения направления на точку, а не положения в пространстве.

  23. #1300

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от RK3AMS Посмотреть сообщение
    А вот случай с моделью тов. Maloii и разбором причин этого в посте №1242 пункт 3 говорит, что
    не всё так просто с этой GPS.
    Радиомаяк служит для оптеделения направления на точку, а не положения в пространстве.
    Ага. Ничего, с компасом всё решится


    Коллеги, пока суть да дело, я таки решился заказать много штук пирометров по вкусной цене (в 2-3 раза дешевле мелексисов) и сделать аналог FMA-шной головы...
    http://optoelectronics.perkinelmer.com/con...TS_TPS333R3.pdf
    По цене ориентировочно получится в районе FMAшной головы за 43 бакса, только сильно компактнее и сильно легче.

    Если хотите отговорить - пока не поздно это сделать

  24. #1301

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Кто сам летает, знать должен, как держать горизонт по "пионерке"(указатель скорости разворота). Выдерживаешь режим(если с двигателем), вертикальную в ноль, воздушную- постоянной, разворот в ноль. Кто скажет, что это не горизонт? Вы тут со своей математикой скорее очередной симулятор сваяете! А как турбулентность фильтровать, и зачем? Автопилот- вообще самый элементарный регулятор. В чем вообще проблема то? Прописываешь максимальные отклонения рулей, умножаешь ашипку на коэфф. регулирования(Gain) и прибавляешь к исходному положению серво. Чувствительностью от помех избавляешься... А для возврата модели по GPS и компас не нужен- выдерживай высоту и курс по GPS, ну будет, из-за боковой составляющей угол сноса ИК=GPSк=МК+/-МС+/-УС и че? Для Москвы, например самолетик 45км/ч, ветер, северный 000 15 км/ч УСмакс=(U/V)*60=20 градусов, точка на западе 270 5км, (feedback через GPS) УВ=90 путевая составляющая отсутствует- долетим за 6.66666 минут, при этом магн. компас должен будет показывать 270-8+20=282 градуса. Т.е. вполне можно обойтись только GPS. У меня компас для установки гироскопа используется только+ 2 акселя.
    Адаптивная или нелинейная фильтрация, средствами контроллера в трех строчках реализуется, блин! Я год назад еще адаптивную систему охлаждения запустил, ниче не зная про Калмана(температура, конечно медленнее меняется)

  25. #1302

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Если хотите отговорить - пока не поздно это сделать
    У меня только один аргумент против - в 2-3 раза дешевле, а гимора больше... Были б они в 20-30 раз дешевле
    А так я тока за. Сам хочу с аналогом поиграться, да жаба душит второй заказ делать

    Цитата Сообщение от lodeworx Посмотреть сообщение
    Автопилот- вообще самый элементарный регулятор. В чем вообще проблема то?
    Раз вы такие умные, что ж вы строем не ходите? (с)

  26. #1303

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Цитата Сообщение от RK3AMS Посмотреть сообщение
    А вот случай с моделью тов. Maloii и разбором причин этого в посте №1242 пункт 3 говорит, что
    не всё так просто с этой GPS.
    Радиомаяк служит для оптеделения направления на точку, а не положения в пространстве.
    Можно и в пространстве- по двум маякам NDB(1mhz max). Около Шереметьево VOR 114.6mhz- он один у нас . Здесь рамочные антенны не нужны- только штыревая(вращается сам маяк) определяется радиал и дистанция. Поймать можно китайским приемником за 100р(катушку на контуре раздвинуть).

  27. #1304

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Кто сам летает, знать должен, как держать горизонт по "пионерке"(указатель скорости разворота). Выдерживаешь режим(если с двигателем), вертикальную в ноль, воздушную- постоянной, разворот в ноль. Кто скажет, что это не горизонт?

    Опишите, пожалуйста, как сделать вертикальную в ноль и разворот в ноль. Спасибо.

    >Автопилот- вообще самый элементарный регулятор. В чем вообще проблема то? Прописываешь максимальные отклонения рулей, умножаешь ашипку на коэфф. регулирования(Gain) и прибавляешь к исходному положению серво. Чувствительностью от помех избавляешься... А для возврата модели по GPS и компас не нужен- выдерживай высоту и курс по GPS, ну будет, из-за боковой составляющей угол сноса ИК=GPSк=МК+/-МС+/-УС и че? Для Москвы, например самолетик 45км/ч, ветер, северный 000 15 км/ч УСмакс=(U/V)*60=20 градусов, точка на западе 270 5км, (feedback через GPS) УВ=90 путевая составляющая отсутствует- долетим за 6.66666 минут, при этом магн. компас должен будет показывать 270-8+20=282 градуса. Т.е. вполне можно обойтись только GPS. У меня компас для установки гироскопа используется только+ 2 акселя.

    Можно фото готового девайса?

    >Адаптивная или нелинейная фильтрация, средствами контроллера в трех строчках реализуется, блин! Я год назад еще адаптивную систему охлаждения запустил, ниче не зная про Калмана(температура, конечно медленнее меняется)

    И как, хорошо летает адаптивная система охлаждения?

  28. #1305

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    она не летает- охлаждает, сорри. Алгоритм достаточно интересный получился...(оффтоп- оранжерея)
    Как вертикалку мерять? Странный вопрос. Практически, в программе у меня каждому новому измерению, клеится timestamp с разрешением 0.001 сек(обсчет в свободное от прерываний время) 2-я производная- тренд вертикальной скорости. При включении автопилота на удержание высоты, запоминаешь значение с барометра, изменения интегрируешь по времени, умножаешь на gain и плюсуешь к текущему положению серво на тангаж. Тренд так- же можно задействовать, для "плавности". А вот что бывает при перерегулировке: http://www.youtube.com/watch?v=Ieef0tLrv9c...feature=related -система в разнос!
    На разворот, я лично, приделал MURATA-GYROSTAR-ENV-05V(пьезо, случайно достался). Ставишь в самоль вертикально. +/- 60гр.сек, при нуле на выходе 2.5 в, оверсемплинг в 12бит. Пожалуйста, бери ошибку и на серво(можно хоть на паре операционников сделать аналоговый). От температурного дрейфа и шума чувствительность спасает- не нужна такая точность!
    Фото завтра ночью выложу,если интересно могу схемы, но это сам пациент и его кишки(на 88% готовы). И вообще это не самолет..

  29. #1306

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >И вообще это не самолет..

    А что?

    >Как вертикалку мерять? Странный вопрос.

    Вопрос был не про то как мерить, а про то, как поставить в 0.
    Впрочем, какова у Вас разрешающая способность и стабильность показаний с бародатчика?

    >На разворот, я лично, приделал MURATA-GYROSTAR-ENV-05V(пьезо, случайно достался). Ставишь в самоль вертикально.

    В общем, понятно. Самолет, то есть, эээ... девайс самостабилизирующийся?

  30. #1307

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    >И вообще это не самолет..

    А что?

    >Как вертикалку мерять? Странный вопрос.

    Вопрос был не про то как мерить, а про то, как поставить в 0.
    Впрочем, какова у Вас разрешающая способность и стабильность показаний с бародатчика?

    >На разворот, я лично, приделал MURATA-GYROSTAR-ENV-05V(пьезо, случайно достался). Ставишь в самоль вертикально.

    В общем, понятно. Самолет, то есть, эээ... девайс самостабилизирующийся?
    Вертолет, нитро. Самому интересно, как акселерометры себя поведут!?
    С 16 битным ацп у НАС около 20 см. по высоте было разрешение, устроит такое? Стабильность сильно зависит от грамотного питания, опорного напряжения(дело в том, что все эти железки делались для реальных парящих полетов, а моделями я только летом занялся- так железку дешевле в небо запулить ) пришлось схемотехнику упрощать из-за веса и размеров. Почти все пришлось переделывать в сторону упрощения. Почти закончил!
    2 недели потратил на систему электропитания. Могу выложить распечатки с датчиков за минуту, как и код для АЦП с 12bit оверсемплингом(без фильтрации )
    Сундук с шестеренками!? Я полагаю, да!

  31. #1308

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Эээ.. собственно, вопрос:
    Эта Ваша штука сможет самостоятельно привести вертолет на базу или нет?
    У Вас нет всяческих покупных стабилизаторов-копилотов, поставленных дополнительно к автопилоту?

    Я не то чтобы выпендриваюсь, я ищу оптимальное решение для народного "автопилота", возьмем это в кавычки на всякий случай.
    И что получается?

    С одной стороны имеем полноценные инерциальные системы ориентации с Калманами, термостабилизацией, и т.д. Круто, дорого, но нам надо всего лишь добраться до дома, а не принести термобарический заряд по указанному адресу. Слишком навороченно.

    С другой - пионерские автопилоты типа рейнджвидео, где, поставив их на самостабилизирующийся самик, можно управляя лишь рулем направления и высоты домой прилететь. Ну, или понадеяться, что самик прилетит.

    Еще сбоку пирометры - вроде как универсально (но надо испытывать), относительно дешево и сердито.

    И тут появляется lodeworx и говорит, что сделать автопилот для вертолета можно на одном гироскопе и еше на крепком словце.

    У меня критерий надежности автопилота пока такой: при включении автопилота самик должен из любого положения в воздухе, хоть кверху брюхом, вывернуться в горизонталь, занять заранее указанную высоту и на этой высоте, желательно по оптимальной траектории, вернуться на базу. Вернуться на базу - значит следующее: прилететь в позицию над точкой старта и нарезать круги-восьмерки, пока пилот не соизволит включить передатчик и посадить самик.

  32. #1309

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    До полного автопилота для вертолета как-то далековато еще....
    заводской приемник и сервы только
    1. гироскоп
    2. компас XY
    3. аксель XY
    3. высотомер
    4. GPS
    Ну вот, по быстрому. Движок выключен(я его вообще еще не заводил ) Это 1hz
    Gyro: 2484.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2485.mV
    Gyro: 2486.mV
    Gyro: 2484.mV
    Gyro: 2488.mV
    Gyro: 2481.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2484.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2485.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2481.mV
    Gyro: 2483.mV
    Gyro: 2484.mV
    Никакой интеграции и фильтров, just raw data... Программно- 1.2287 mv чувствительность.
    еще раз про вертикалку в ноль. Ну совсем просто: запоминаешь, без всякой математики показания с MPX (в попугаях) на нужной высоте, а изменения(+/-) умножаешь на GAIN и складываешь с текущим значением положения серво на тангаж(в моем случае вообще два режима получается- висение и горизонтальный полет,т.е. еще и шагом нада рулить) Подстраиваешь чувствительность, чтобы сервы в состоянии покоя не шевелились-меньше шума- больше чувствительность- ниче нового не придумано! Завтра доберусь до тушки- выложу листинг с барометра.

  33. #1310

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >До полного автопилота для вертолета как-то далековато еще

    Ээ.. тогда я все вопросы снимаю.

    >Завтра доберусь до тушки- выложу листинг с барометра
    Не, не надо.

    Про поддержание вертолета в стабильном состоянии - удачи! Получится простыми методами - бум перенимать опыт, если поделитесь

    Одна тут ссылочка мне понравилась. По идее, физически должно быть эквивалентно управлению по одной из степеней свободы верта:
    http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0...feature=related

  34. #1311
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    БалансирныйРоботГизмо выглядит прикольно, согласен. Но у него высота заведомо неизменна, а вот в вертолёте 2х осевой аксель да и 3х осевой - нервничать должны сильно. Хотя годика 3 назад кто-то на форуме поговаривал о попытках стабилизировать висение комнатного верта 2х осевым акселем, уж не знаю на сколько успешно - видео не выкладывалось.

  35. #1312

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Документы есть - я с этим переездом никак не могу найти книжку, которую обещал и сканер. Но всё будет.
    Комплексирование GPS и инерциалки это то, к чему мы в итоге пришли. Не так всё просто там, но движемся в этом направлении. Пока результатов нет...
    Текнол комплексирует бинсу и компас, у них летает...
    Само у них летает, но только на самоустойчивом электролете с рулем направления без элеронов
    Измерить они могут, а вот управлять- с этим наблюдаются трудности ...
    Я думаю, вам известно сколько "дозоров" было положено с помощью их автопилота

    Вообще, задача измерения и управления- это две разные задачи...

    Кстати, тот же Побежимовский "элерон" - замечательный комплекс, простой как 2 копейки, имеет на борту из датчиков только gps и барометр, да еще один гироскоп

    Так что- на "бюджетный" вариант- максимум две пары пирометров и в сад

    Про компас- на широте Питера 5 градусов наклона по крену могут привести к 15 градусам ошибки курса.

    Про гиру модельную по крену- я имел в виде только демпфер...

  36. #1313

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Я думаю, вам известно сколько "дозоров" было положено с помощью их автопилота

    Вообще, задача измерения и управления- это две разные задачи...

    Так что- на "бюджетный" вариант- максимум две пары пирометров и в сад

    Про компас- на широте Питера 5 градусов наклона по крену могут привести к 15 градусам ошибки курса.
    Да, я знаю. Только не знаю, это с ИХ автопилотом, или доработанным канадским, на котором они и лётают собственно?

    Да, +1. Измерение и управление задачи разные. Причём управление - сильно проще.

    К пирометрам желателен аксель. Во-1 он позволит использовать только 4 пирометра, при этом знать направление на землю. Во-2 его можно использовать совместно с 3-х осевым компасом, делая его невосприимчивым к кренам ( http://www.magneticsensors.com/datasheets/hmc1055.pdf , стр.9, HEADING COMPUTATION). +GPS. Вот это, ИМХО, и есть опримальная концепция:
    GPS, возд. скорость, компас, пирометры, аксель. Альтиметр - как опция. И всё.

    Вся математика компаса укладывается в 3 строчки:
    X’ = X * cos(φ) + Y * sin(θ) * sin(φ) – Z * cos(θ) * sin(φ)
    Y’ = Y * cos(θ) + Z * sin(θ)
    Azimuth (Heading) = arctan (Y’ / X’)

  37. #1314

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Да, я знаю. Только не знаю, это с ИХ автопилотом, или доработанным канадским, на котором они и лётают собственно?

    Да, +1. Измерение и управление задачи разные. Причём управление - сильно проще.

    К пирометрам желателен аксель. Во-1 он позволит использовать только 4 пирометра, при этом знать направление на землю. Во-2 его можно использовать совместно с 3-х осевым компасом, делая его невосприимчивым к кренам ( http://www.magneticsensors.com/datasheets/hmc1055.pdf , стр.9, HEADING COMPUTATION). +GPS. Вот это, ИМХО, и есть опримальная концепция:
    GPS, возд. скорость, компас, пирометры, аксель. Альтиметр - как опция. И всё.

    Вся математика компаса укладывается в 3 строчки:
    X’ = X * cos(φ) + Y * sin(θ) * sin(φ) – Z * cos(θ) * sin(φ)
    Y’ = Y * cos(θ) + Z * sin(θ)
    Azimuth (Heading) = arctan (Y’ / X’)
    +5! наконец пришла зима! Ура товарищи!

  38. #1315

    Регистрация
    22.08.2008
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    55
    AVR-ADC_GLYUK! В мануалах как-то не заостряют внимание на этом- я в свое время напопоролся. Если у вас ADC использует ....на.. Я лучше код выложу с комментариями!
    [codebox]
    #define SELMUXADC 0b11111000--->Маска для ADMUX
    #define OVERSAMPLERCHANNELS 1 ->каналов на оверсемплинг
    #define OVERSAMPLExX 16-> 16х
    #define NoP asm volatile ("nop")
    typedef struct {
    uint16_t D_Container;
    uint16_t Result;
    uint8_t chnmask;
    } Oversampler_SET;
    Oversampler_SET Oversampler_CHNL[OVERSAMPLERCHANNELS];

    ADMUX =_BV(REFS0);
    ADCSRA =0b111 |_BV(ADEN) |_BV(ADIE) |_BV(ADSC);
    //------------------------------------------------------
    ISR (ADC_vect) {
    Oversampler_SET *wrkwith;
    wrkwith=&Oversampler_CHNL[OvSmpl];
    if (wrkwith->Stat_Cntr++) { здесь уже нет "ашипки"
    //if (wrkwith->Stat_Cntr++<OVERSAMPLExX) { а здесь так не надо делать

    wrkwith->D_Container+=ADC; <- здесь НЕЛЬЗЯ использовать первый результат НЕ ТОЛЬКО при первом старте ADC, но и после переключения MUX!!!-ОН(осчет ADC) КРИВОЙ-шумит т.е.! Хитрые атмельщики- утаили!

    }else if (wrkwith->Stat_Cntr>OVERSAMPLExX) { был "равно" стал "больше" т.е. делаем не 16, а 17 семплов
    wrkwith->Result=(wrkwith->D_Container&0b11111111111100)>>2; >12 bit результат
    wrkwith->Stat_Cntr=0;
    wrkwith->D_Container=0;
    if (OvSmpl++==OVERSAMPLERCHANNELS) OvSmpl=0;
    wrkwith=&Oversampler_CHNL[OvSmpl];
    ADMUX =(ADMUX&SELMUXADC) |wrkwith->chnmask; < ТРАГИЧЕСКИЙ момент
    NoP; < ждем такт, пока не обновится
    }
    ADCSRA|=_BV(ADSC); < стартуем
    }
    [/codebox]
    Наглядненько
    Наверняка ни я один попался, т.к. первое, что приходит в голову, при нескольких каналах ADC- это обновлять ADMUX на следующий канал сразу после получения результата....Я доооооолго морочился, пытаясь понять че шумит.

  39. #1316

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от lodeworx Посмотреть сообщение
    AVR-ADC_GLYUK! В мануалах как-то не заостряют внимание на этом- я в свое время напопоролся.
    Вообще-то именно для этого в институтах учат схемотехнике чтоб следствия схемного построения аналоговой части (УВХ после коммутатора) не принимали за глюки ... Сорри, не хотел язвить, но не удержался...

  40. #1317

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    В доках достаточно ясно написано об этом, надо только внимательно читать.
    Я с самого рождения модуля телеметрии после переключения каналов АЦП первый полученный результат выбрасываю.

  41. #1318

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Вообще-то именно для этого в институтах учат схемотехнике чтоб следствия схемного построения аналоговой части (УВХ после коммутатора) не принимали за глюки ... Сорри, не хотел язвить, но не удержался...
    Называется "первое пустое преобразование" у всех АЦП последовательного приближения У СД просто возрастает время накопления. Раза в 2-3.

  42. #1319
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    48
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от lodeworx Посмотреть сообщение
    я лично, приделал MURATA-GYROSTAR-ENV-05V (пьезо, случайно достался)<> вообще это не самолет
    Цитата Сообщение от lodeworx Посмотреть сообщение
    Вертолет, нитро.
    Порылся в своей коллекции убитых девайсов, содеял фотку:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_ENV_05_03.JPG
Просмотров: 145
Размер:	85.5 Кб
ID:	202656
    двух убитых датчиков Мурата ENV-03 на фоне исправного ENV-05. Убились на верте при крашах на кухне. В одном 03 датчике даже краешек кристалла обломился, хотя корпус был целым естественно - обломился чисто от "ускорения несовместимого с жизнью". Что-то мне подсказывает, что в ENV-05 кристалл ещё жирнее и убъётся при краше ещё легче. Про вибрации ДВС уж ваапще молчу - как он их там "переварит" без наводок.
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    в институтах учат схемотехнике
    А я вот сам грызу гранит схемотехники потихоньку. Но то что после переключения MUX надо подождать для зарядки конденсатора УВХ перед началом АЦП - вроде и в даташитах написано и само по себе понятно.
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    после переключения каналов АЦП первый полученный результат выбрасываю
    Ну да, это тоже способ "подождать", только не самый быстрый.
    Речь была об алгоритме получения каждого АЦП результата Переключил-Подождал зарядки УВХ -Запустил АЦП/Отключение конденсатора УВХ. Либо можно - при отсутствии регулируемой аппаратной задержки для УВХ как в 18 пиках, можно было делать в прерывании от готовности АЦП результата - Начало Обработчика Прерывания АЦП - пауза реакции на флаг прерывания и на сохранение регистров достаточна для зарядки УВХ - Запуск нового АЦП/Отключение УВХ - переключение MUX - быстрое копирование/накопление результата АЦП пока новый результат не готов - выход из прерывания.
    И при этом не надо ничего выбрасывать и АЦП работает достаточно шустро без особых пустых программных задержек. Делал так в 16 пике.

  43. #1320

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Ну да, это тоже способ "подождать", только не самый быстрый.

    У меня каждый канал после переключения опрашивается 64 раза в режиме free run, потеря 65-го измерения - не слишком существенная потеря времени

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24
  2. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  3. E-Revo 1:16 (часть 1)
    от Вовчик в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 22.07.2010, 12:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения