Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 5 из 50 ПерваяПервая ... 3 4 5 6 7 15 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 161 по 200 из 2000

Телеметрия (часть 1)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Ну, лично я сажаю самик на полосу по камере, очень захватывающее УПРАЖНЕНИЕ как вы заметили. Я не говорил что Измерение ...

  1. #161

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну, лично я сажаю самик на полосу по камере, очень захватывающее УПРАЖНЕНИЕ как вы заметили. Я не говорил что Измерение скорости и высоты по GPS невозможно, я говорил что меня не устраивает точность и скачки в показаниях и некоторая заторможенность вывода GPS систем которые я видел! Для галочки они сойдут, для активного пилотирования нет. Барометрический датчик скорости на раз отменяет GPS, так как нужна скорость относительно ВОЗДУХА!

  2.  
  3. #162

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Ух ты, как тема оживилась..
    А я пока сижу, жду, когда же на заводе сготовят печатные платки

    Думаю, куда бы еще 2 лишних канала АЦП задействовать. В TQFP Mega8 их уже не 6, а 8

  4. #163

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от Artie Посмотреть сообщение
    Во-первых, такт в одну секунду у GPS приемников - вовсе не аксиома, а просто наиболее частоупотребябельная реализация. Есть применики, выдающие до 10 отсчетов в секунду (а может и больше; - просто я этим не очень интересовался).
    Во-вторых, никаких принципиальных трудностей с барометрическим высотомером и датчиком воздушной скорости нет, и gps они ни разу не отменяют. Схемы их включения совершенно канонические, а ссылки на проекты разной степени готовности тут уже приводились.
    В-третьих, расчет курса и расстояния из двух пар координат - задача тривиальнейшая. Лично я ее не написал только потому, что сначала были более интересные задачи (в частности, у меня появился чисто спортивный интерес уместить и измерения и отображение в одну Мегу), а потом резко кончилось время на хобби. - Вот будет зима, чуть разгребусь с работой - и нарисую.

    Однако (и это будет "в-четвертых"), я не очень представляю себе посадку модели только "по приборам"; - с какой бы точностью скорость и высота не мерялись, и с каким бы тактом они не обновлялись... Не утверждая, разумеется, что сие категорически невозможно, считаю, все же, что это будет совершенно самостоятельным упражнением, на грани искусства. И боюсь, что вот для этого - действительно придется рисовать на экране некие имитации аналоговых приборов.
    Опять позволю себе слегка не согласиться: "расчет курса и расстояния из двух пар... "- задача не такая уж простая- сейчас как раз дописывается программа- объем ощутимый!
    А посадка "по приборам"- реализуется не по GPS (ни скорости обмена ни точности не хватит)- стоИт обычный ультразвуковой высотомер и ПВД .
    Но шансов сесть в "автомате"-50 на 50.
    У процессора интуиции не хватает, чтобы кочку облететь
    По поводу же GPS с высокоскоростным протоколом- это уже другая песня и совсем другие деньги

  5. #164

    Регистрация
    16.10.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    51
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Хорошо, попробую озвучить словами. В применении лично под свои запросы.
    Итак, начнем с высоты и скорости. Поскольку я очень люблю летать в сложных условиях Мало места, много препятствий то зание высоты и главное скорости в реальном времени и пределах погрешности +\- 1 считаю жизненно необходимой. Знание точной ВОЗДУШНОЙ скорости очень необходимо на посадке и маневрах у земли, что бы не подвесить и не завалить самик на крыло из за потери оной. Ну а делать датчик высоты с погрешностью в 5% на сегодняшний день прото грешно! Для моих целей достаточно знать высоту относительно точки старта. Согласен что 2х тыс вполне хватит. Дале индикация напряжения батарей питания, и батарей телеметрии. Полетное время.
    Это самый самый минимум.
    хотеть не запретишь только ответье себе на такой вопрос: что вам надо? Абсолютную погрешность измереня высоты барометрическим методом при 2000м и +/-1м = 0.1%, что очень круто (я думаю невозможно). Или вам нужна чувствительность в 1 м, что очень даже реально, и делается левой задней.

  6.  
  7. #165

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от Degreez Посмотреть сообщение
    хотеть не запретишь только ответье себе на такой вопрос: что вам надо? Абсолютную погрешность измереня высоты барометрическим методом при 2000м и +/-1м = 0.1%, что очень круто (я думаю невозможно). Или вам нужна чувствительность в 1 м, что очень даже реально, и делается левой задней.
    Да не делает барометрический высотомер 1 м " левой задней" и даже левой передней: настоящие самолеты при снижении ниже 50 метров- переходят на радиовысотомер!
    5 метров- вот предел точности "классики".

  8. #166

    Регистрация
    16.10.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    51
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    Да не делает барометрический высотомер 1 м " левой задней" и даже левой передней: настоящие самолеты при снижении ниже 50 метров- переходят на радиовысотомер!
    5 метров- вот предел точности "классики".
    И я про то-же, но:
    ЧУСТВИТЕЛЬНОСТЬ и ТОЧНОСТЬ разные вещи. прошу не путать.

  9. #167

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Согласен, попутал понятия , хочу чувствительность 1м и 1 Км\Ч. ну и минимально возможной погрешностью. Далее, высота при посадке по камере используется только как индикатор. Основная величина которую хотелось бы отслеживать это воздушная скорость.
    ЗЫ Никаких посадок в автомате не предвидится.

  10.  
  11. #168

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от Degreez Посмотреть сообщение
    И я про то-же, но:
    ЧУСТВИТЕЛЬНОСТЬ и ТОЧНОСТЬ разные вещи. прошу не путать.
    Я конечно, отстал от жизни: старость, она не радость
    А что же такое: разрешение?
    Заранее спасибо

  12. #169

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пусть мой барометрический высотомер покажет изменение высоты на 1м на высотах до 600м (так написана программа, выше мне не надо). 1м тут можно назвать чувствительностью.
    Но вот на самом деле оказывается что он изменение высоты не на 1м может показать, а скажем, на 95 см, и не на 600метрах высоты, а на 580. Вот эти 20м разницы тут можно назвать точностью.
    Я правильно понял?

    Очень живо представляю себе ДПЛА с барометрическим высотомером, пытающийся летать на высоте в 100м при резком улучшении погоды, т.е., при повышении атмосферного давления Винт на таком аппарате - однозначно спереди, чтоб ловчее землю разгребал

  13. #170

    Регистрация
    16.10.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    51
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Пусть мой барометрический высотомер покажет изменение высоты на 1м на высотах до 600м (так написана программа, выше мне не надо). 1м тут можно назвать чувствительностью.
    Но вот на самом деле оказывается что он изменение высоты не на 1м может показать, а скажем, на 95 см, и не на 600метрах высоты, а на 580. Вот эти 20м разницы тут можно назвать точностью.
    Я правильно понял?
    Е! Е! Е!

    Разрешение измерительного прибора - способность различать с повторяемостью. как уже сказали, в лучшем случае - 5м. То есть видим как высота меняется плавненько в полете с шагом в 1 м а вернули аппарат в точку старта и видим расхождение в лучшем случае в 5 м.

  14. #171

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Я не говорил что Измерение скорости и высоты по GPS невозможно, я говорил что меня не устраивает точность и скачки в показаниях и некоторая заторможенность вывода GPS систем которые я видел! Для галочки они сойдут, для активного пилотирования нет. Барометрический датчик скорости на раз отменяет GPS, так как нужна скорость относительно ВОЗДУХА!
    Я тоже не говорил, что невозможно.
    Но, если Вы все-таки хотите иметь курс и дальность, то "отменить" gps не получится.

    От его "заторможенности" можно избавиться, отключив всякую постобработку, но высота скакать будет все равно - "такова природа элемента". Кстати, барометрический датчик в этом смысле тоже не идеал - он хоть и не скачет, но плавно "уходит", и в минус, в принципе, может уйти так же легко, как и gps, так что смотреть на полосу глазами при посадке все равно придется...

  15. #172

    Регистрация
    11.01.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    955
    Как вариант, по трёмстам усреднённым замерам по GPS корректируется барометрический датчик, который используется для замера высоты, с шагом в один метр, относительно точки последней коррекции

  16. #173

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    Опять позволю себе слегка не согласиться: "расчет курса и расстояния из двух пар... "- задача не такая уж простая- сейчас как раз дописывается программа- объем ощутимый!
    И в чем же проблема, если не секрет ?

    Единственная сложность, которую я могу себе представить, - это долгие "классические" вычисления синуса/косинуса на слабеньких однокристаллках. Но и эту проблему можно решить, причем как минимум тремя разными путями. А уж с учетом необходимой тут точности - ...

    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    А посадка "по приборам"- реализуется не по GPS (ни скорости обмена ни точности не хватит)- стоИт обычный ультразвуковой высотомер и ПВД .
    Но шансов сесть в "автомате"-50 на 50.
    У процессора интуиции не хватает, чтобы кочку облететь
    По поводу же GPS с высокоскоростным протоколом- это уже другая песня и совсем другие деньги
    В данном случае, под словами "по приборам" я имел в виду не автоматическую посадку без участия человека, а посадку в слепую - без визуального контроля.

    ЗЫ: "В прошлой жизни" я некоторое время занимался как раз задачами совместной обработки информации от разных навигационных систем для повышения результирующей точности ОМП ЛА. И успел пообщаться и с инерциалками, вроде И21, и с РСДН, и с РСБН, и даже с тогдашней новинкой - А724... Так что, как летают настоящие самолеты, я немножко в курсе.
    Однако, переносить все сложности навигации из большой авиации в модельную - как минимум, неразумно. Тут ответственность несоизмеримо меньше, так что возможна масса упрощений/допущений/соглашений...

    Цитата Сообщение от pionegger Посмотреть сообщение
    Как вариант, по трёмстам усреднённым замерам по GPS корректируется барометрический датчик, который используется для замера высоты, с шагом в один метр, относительно точки последней коррекции
    Пока самолет стоит на земле - все шикарно. Но вот что будет корректировать такой алгоритм в полете - я представить не берусь.
    300 отсчетов - это 5 минут (для ширпотребного приемника). - Способны удержать модель все это время на одной высоте с необходимой точностью ? Если да, то зачем нам какие-то приборы !?

  17. #174

    Регистрация
    11.01.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    955
    Жалко, что доступный GPS такой тормознутый

    В порядке OFF-а:
    #OFF
    Получается, что для хоть немного вменяемого (всмысле точности) высотомера
    надо использовать барометр+акселерометр+гироскоп, которые будут пытаться поправлять друг друга измеряя все доступные ускорения.
    Оленеводческий кошмар
    #end OFF

  18. #175

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от pionegger Посмотреть сообщение
    Жалко, что доступный GPS такой тормознутый
    С одной стороны, "доступность" - понятие условное. Можно найти по меньшей мере пяток приемников до $200-$250, умеющих выдавать отсчеты с тактом в 200-250мс.
    С другой стороны, само пе себе повышение темпа поступления данных ни одну из вышеозвученных задач кардинально все равно не решит.

    Цитата Сообщение от pionegger Посмотреть сообщение
    Получается, что для хоть немного вменяемого (всмысле точности) высотомера
    надо использовать барометр+акселерометр+гироскоп, которые будут пытаться поправлять друг друга измеряя все доступные ускорения.
    Оленеводческий кошмар
    А по-моему, все эти проблемы - от неправильно поставленной задачи. С моей кочки зрения, ошибка в +/-10м по высоте ни на что всерьез не влияет (если мы не ставим перед собой задачи автоматической или "слепой" посадки аппарата). Воздушную скорость и вариометр нужно действительно получать барометрически, а курсовые задачи решаются gps'ом. И то и другое - решения вполне обкатанные и недорогие.

    Если же все-таки для какой-то цели позарез нужен автономный альтиметр с такой охренительной точностью, так на подобные задачи и приборы существуют совершенно отдельные. Для больших высот это будет - как совершенно верно сказал foxfly - радиовысотомер, а если оно требуется только при посадке - то наверняка можно будет обойтись ультразвуком... Если допустима "помощь с земли", то берем канонический DGPS - и вот они, долгожданные сантиметры !
    Но мне кажется, что все это называется "из пушки по воробьям".

  19. #176

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну вот, из пустого в порожнее. Я же тоже не отменял GPS. Я его отменил для задач измерения высоты и скорости.

  20. #177

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Ну вот, из пустого в порожнее. Я же тоже не отменял GPS. Я его отменил для задач измерения высоты и скорости.
    Ну, так уж сразу и "в порожнее" ? - В результате наших "переливаний" Вы, например, уже слегка "урезали осетра" - с 5км диапазона и 1м точности до несколько неопределенных слов про "минимально возможную погрешность"... В процессе выяснилось, что "минимально возможная" от gps нас не устраивает; - теперь следует понять, годится ли эта самая минимально возможная от барометра...

    Пожалуйста, не обижайтесь, но это традиционная ошибка заказчика (я сейчас не имею в виду какие-то коммерческие отношения между обитателями этого форума, а просто смотрю на подход к задаче "у целом"), когда сначала заявляются какие-то запредельные (с технической точки зрения) требования, а потом - когда разработчик предлагает под это совершенно непомерное по цене решение - выясняется, что цифры были взяты, в общем, с потолка, а на самом деле годится и на порядок или два хуже.

    Вообще, это совершенно традиционный вариант переговоров:

    З: Неужели методом X нельзя получить точность YYY ? А каким тогда можно ?
    Р: Ну, вообще это делается ZZ, но это очень сложно и дорого, поэтому можно попробовать Z. Это будет стоить NN.
    З: Нет, NN - это тоже слишком дорого ! А что можно получить, если все-таки поставить X ?
    Р: Ну, YYY точно не получится. Обычно оно дает Y, но если исхитриться, то можно сделать 2Y.
    З: 2Y, говорите ? Нда, это звучит не так красиво. Ну, ладно, пусть тогда будет просто Y...
    Р: А зачем же вы просили YYY ?
    З: Ну, у буржуев всего 4Y, а мы хотели чтобы было лучше. И вообще, двенадцатиразрядный индикатор так красиво вписывался в нашу приборную панель !

  21. #178

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ладно, ладно, я все понимаю. Заказчик обычно не очень сильно понимает чего хочет. Он где-то слышал, где-то видел и начинает фантазировать свои запросы. В данной теме я выступаю в роли виртуального заказчика и я "не сильно в теме" возможностей и тех решений. Отсюда и цифры.
    Давайте попробуем сделать по другому.
    Я опишу чего бы я хотел на словах, без цифр. А все желающие пускай напишут как это можно реализовать в каких цифрах, погрешностях и размерностях
    Для пилотирования ДПЛА мне необходимо знать; Высоту относительно точки старта, скорость воздушную,скорость относительно земли, иметь вектор направления на базу, удаление от базы напряжение силовых батарей, напряжение батарей телеметрии, полетное время.
    Ваши предложения?

  22. #179

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Кстати, по-моему, барометрический датчик можно-таки вполне успешно "уточнять" GPSом, получая плюсы и того, и другого методов и без их минусов. То есть, хорошую точность при высокой скорости обновления.

    Дарю идею, которая лежит на поверхности: на протяжении всего полета, или последней минуты-двух-трех, каждую секунду кладем в копилку (в циклический массив) высоту от GPS и высоту от барометра. Каждую секунду усредняем. Средняя высота от GPS точнее, поскольку усреднена на длинном интервале времени, на нее и опираемся. Вычитаем одно среднее из другого и прибавляем к показаниям барометра, который точнее на коротких интервалах времени.
    На экране 50 раз в секунду показываем скорректированные показания барометра.
    Вот.

    Сам не пробовал, и не хочу пока - не хочу пока связываться с GPS

  23. #180

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Я опишу чего бы я хотел на словах, без цифр. А все желающие пускай напишут как это можно реализовать в каких цифрах, погрешностях и размерностях
    Для пилотирования ДПЛА мне необходимо знать; Высоту относительно точки старта, скорость воздушную,скорость относительно земли, иметь вектор направления на базу, удаление от базы напряжение силовых батарей, напряжение батарей телеметрии, полетное время.
    Ваши предложения?
    По моим (грубым) оценкам, барометрическая высота на небольшом (скажем, до 30 минут) интервале времени может быть получена с точностью метра в 3-5. Потом (через эти самые полчаса) - перекалибровка на земле.
    Воздушную скорость навскидку не оценю (эту цифру, наверное точнее назовет smalltim), но думаю, что 1-2м/с получить вполне можно, а лучше - точно не нужно. Скорость относительно земли - это уже с GPS'а; - будет 0.5-1м/c.
    Азимут и дальность - в зависимости от того, насколько в угоду производительности будет упрощена математика - думаю, от 5-10 градусов и 10-20 метров - вполне реально. (На самом деле, угол будет тем точнее, чем больше дистанция. В радиусе же 2КВО он, очевидно, начнет метаться, как потерянный.)
    Напряжения и токи - в принципе, сколь угодно точно, но по факту лучше чем 100мВ и 100мА для этих задач явно не нужно. Время - вплоть до 20мс.

    Устраивает ?

  24. #181

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Дарю идею, которая лежит на поверхности: на протяжении всего полета, или последней минуты-двух-трех, каждую секунду кладем в копилку (в циклический массив) высоту от GPS и высоту от барометра. Каждую секунду усредняем. Средняя высота от GPS точнее, поскольку усреднена на длинном интервале времени, на нее и опираемся. Вычитаем одно среднее из другого и прибавляем к показаниям барометра, который точнее на коротких интервалах времени.
    "Нипалучицца !"

    "Средняя высота" летящего самолета - примерно столь же ценная информация, как и средняя температура по больнице, и поскольку в процессе полета она изменяется в пределах, значительно (вернее, "как минимум, на порядок") больших, нежели та ошибка, которую мы хотим скорректировать, то использовать это самое "среднее значение" (неважно за какой интервал) для повышения точности - достаточно бессмысленно.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    На экране 50 раз в секунду показываем скорректированные показания барометра.
    А это - еще более бессмысленно.
    Цифровую информацию, обновляемую с тактом быстрее 300-500мс, человек вообще воспринять не в состоянии, а ведь нужно на нее еще и как-то отреагировать...
    Чаще, чем раз в секунду, обновлять на экране не следует ничего.

    (Я, конечно, нарушал этот принцип, обновляя, например, на каждом кадре время, но делалось это исключительно в целях постанализа по записи: у меня был индикатор помех, и я хотел увидель, как долго они могут длиться...)

  25. #182

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от Artie Посмотреть сообщение
    По моим (грубым) оценкам, барометрическая высота на небольшом (скажем, до 30 минут) интервале времени может быть получена с точностью метра в 3-5. Потом (через эти самые полчаса) - перекалибровка на земле.
    Воздушную скорость навскидку не оценю (эту цифру, наверное точнее назовет smalltim), но думаю, что 1-2м/с получить вполне можно, а лучше - точно не нужно. Скорость относительно земли - это уже с GPS'а; - будет 0.5-1м/c.
    Азимут и дальность - в зависимости от того, насколько в угоду производительности будет упрощена математика - думаю, от 5-10 градусов и 10-20 метров - вполне реально. (На самом деле, угол будет тем точнее, чем больше дистанция. В радиусе же 2КВО он, очевидно, начнет метаться, как потерянный.)
    Напряжения и токи - в принципе, сколь угодно точно, но по факту лучше чем 100мВ и 100мА для этих задач явно не нужно. Время - вплоть до 20мс.

    Устраивает ?
    Мне кажется, тут должна последовать фраза из анекдота: "Дорогой, а с кем это ты сейчас говорил?"
    Тем более, не полетавши на ДПЛА выдвигать какие-то ТТХ- занятие довольно бессмысленное, примерно- как бокс по переписке...
    А азимут с точностью 10 градусов- это не курс, а направление
    Прикиньте, где окажется аэроплан , летящий с удаления 5км с точностью 10грд.? Правильно- нэ в нашэм районе.

  26. #183

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Вот, наткнулся о GPSах , надеюсь кому нти это будет тоже интересным. http://www.navigatorgps.ru/content/view/125/7/

  27. #184

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Вот, наткнулся о GPSах , надеюсь кому нти это будет тоже интересным. http://www.navigatorgps.ru/content/view/125/7/
    Дело в том, что приемник GPS и GPS модуль- две очень разные вещи: приемник- это законченное устройство, с набором определенных потребительских функций и ограничений: например, точность определения места в приемнике- в несколько раз хуже, чем в модуле- это определяется законодательными моментами (не точнее30 метров)
    Сами модули- также различаются, уже на стадии изготовителя- гражданские (обычно ограничена скорость обновления информации , максимальная высота и скорость движения) и военные- с частотой "обновления" до 30 гц. Поэтому реклама продавца бытовых GPS в данном форуме- абсолютно неинтересна, просто- не та тематика.

  28. #185

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Artie Посмотреть сообщение
    "Нипалучицца !"
    Средняя высота" летящего самолета - примерно столь же ценная информация, как и средняя температура по больнице, и поскольку в процессе полета она изменяется в пределах, значительно (вернее, "как минимум, на порядок") больших, нежели та ошибка, которую мы хотим скорректировать, то использовать это самое "среднее значение" (неважно за какой интервал) для повышения точности - достаточно бессмысленно.
    А Вы подумайте хорошенько
    Есть такие слова, как матожидание и дисперсия. Давайте их применим к нашим летающим баранам.
    У показаний с ГПС матожидание будет где-нибудь в районе средней высоты полета за последние три минуты. Дисперсия - большая, но на матожидание она принципиально не влияет.
    У барометрического датчика матожидание будет то же где-нибудь рядом с матожиданием высоты от ГПСа, но не в точности такое, ибо уползает из-за изменения атм. давления. Дисперсия показаний у барометра на маленьких интервалах времени невелика.

    Представьте себе две кривые на графике: одна - показания от ГПС, шумная, рваная, но при усредении большого количества отсчетов достаточно точно описывающая высоту. Вторая кривая - показания от барометрического датчика. Точно такая же по форме, но, во-первых, без шумов, а во-вторых, уползающая вниз-вверх при изменении атм. давления.

    Ну так и кто мешает сдвигать показания барометрического датчика _постоянно_, основываясь на показания ГПС, несмотря на то, что средняя высота за последние три минуты не имеет смысла?

  29. #186

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    Мне кажется, тут должна последовать фраза из анекдота: "Дорогой, а с кем это ты сейчас говорил?"
    Тем более, не полетавши на ДПЛА выдвигать какие-то ТТХ- занятие довольно бессмысленное, примерно- как бокс по переписке...
    Я готов согласиться, что у меня - "не настоящий ДПЛА". - Не буду спорить о терминологии.
    Но меня полеты на своем пепелаце вполне устраивают, равно как и моя реализация телеметрии. Не говоря уже о том, что оценку точности той или иной технолигии можно давать, вообще ни на чем не летая, - достаточно знать предметную область.

    Не нравятся мои оценки - приведите свои. Желательно вместе с конкретными технологиями, и ценами на их реализацию. Можно даже с примерами из жизни... В противном же случе, - если продолжать "боксерские" аналогии, - Вы будете продолжать вести бои с собственной тенью .

    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    А азимут с точностью 10 градусов- это не курс, а направление
    Прикиньте, где окажется аэроплан , летящий с удаления 5км с точностью 10грд.? Правильно- нэ в нашэм районе.
    Ошибка в определении угла в прямоугольном треугольнике определения точностью задания его катетов и точностью вычисления арктангенса. Первое для одночастотного gps-приемника заведомо известно - это порядка 15м КВО, а второе выбирается, исходя из вычислительных ресурсов и решаемой задачи. Если Вы еще не забыли, то обсуждается не самолет-разведчик, отправляемый на территорию сопредельного государства, а чисто хоббийная примочка - just for fun, и исходя из этой задачи я и озвучил ошибку в 10 градусов, которая возможная на удалении порядка сотни-другой метров (ближе самолет уже точно видно глазом, равно как с него видна и ВПП). И тут вполне пригодно даже "направление".
    Если же вдруг предположить, что мы вдруг действительно улетели на 5 километров, и у нас при этом не пропал ни ап- ни даунлинк с моделью, то несложно прикинуть, что на таких удалениях угловая ошибка будет порядка четверти градуса, - то есть, значительно меньше того, что вообще имеет смысл отображать на экране...

  30. #187

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А Вы подумайте хорошенько
    В данном случае - не буду спорить.

    Если Вам удастся (например, на простейшей мат. модели, состоящей из трех графиков: а) некая "истинная" высота, б) "накладываемая" на нее ошибка gps-приемника и в) монотонно "уплывающая" ошибка барометрического высотомера) продемонстрировать работающий алгоритм, делающий из а+б и а+в "чистое" а (с точностью, лучшей, чем каждая из этих ошибок) - я с удовольствием признаю собственную неправоту в этом вопросе и возьму Ваш метод на вооружение...

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Представьте себе две кривые на графике: одна - показания от ГПС, шумная, рваная, но при усредении большого количества отсчетов достаточно точно описывающая высоту.
    Для "усреднения на большом количестве отсчетов" нужно, чтобы характерная постоянная времени изменения истинной высоты была много больше периода "плаваний" показания приемника из-за всяко-разных ионосферных, тропосферных, и прочих задержек. А она, к сожалению, или сравнима с последним, или даже меньше его...

  31. #188

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Artie Посмотреть сообщение
    В данном случае - не буду спорить.

    Если Вам удастся (например, на простейшей мат. модели, состоящей из трех графиков: а) некая "истинная" высота, б) "накладываемая" на нее ошибка gps-приемника и в) монотонно "уплывающая" ошибка барометрического высотомера) продемонстрировать работающий алгоритм, делающий из а+б и а+в "чистое" а (с точностью, лучшей, чем каждая из этих ошибок) - я с удовольствием признаю собственную неправоту в этом вопросе и возьму Ваш метод на вооружение...
    Вот через неделю закончу одну хреньку по работе, тоже, кстати, связанную с обработкой и отображением сигналов, и попробую сделать модель. Думаю, Екселя хватит

    Проблемы видятся только в том случае, если истинная высота самолета сильно (сильнее уровня шумов) меняется с частотой выше, чем половина частоты опроса GPS. Ну, это понятно, происки Найквиста-Котельникова. Если самолет не шарахается вверх-вниз чаще чем раз в 2 секунды, всё должно быть хорошо

  32. #189

    Регистрация
    16.10.2006
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    51
    Записей в дневнике
    3
    Ну вот, народ начинает вспоминать теорию автомачического регулирования. Время реакции по рассматриваемой оси = Т, соответственно инфу о этой оси нужно получать не реже чем Т/2 (по Найквисту)

  33. #190

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Для начала вам, товарищи спорщики нужно знать истинную высоту полета чтоб делать какие-то выводы.
    Иначе это будет спор чем один "фуфлометр" лучше другого...

    барометр в спокойную погоду за час обычно уплывает на 5-12м. перед дождем- бывает и 20-30м, но редко.

    Далее. ну посмотрите же наконец, на картинки, котрые я выкладывал.
    право же, не из пальца содержание, расположение и размер цифр высосаны.

  34. #191

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Мне еще далеко до такого уровня просветления. Да и не нужно.

  35. #192

    Регистрация
    09.12.2005
    Адрес
    г. Полярные зори
    Возраст
    36
    Сообщений
    127
    Прочитал всю ветку...
    Хочу высказать глубокое уважение к активистам данного вопроса!
    Потихоньку изучаю этот вопрос. С pic дружу, тем паче есть хорошие помощники на работе.
    Как продвигаются дела у
    Artie
    Куда деньги нести - признаться, не знаю. Свою версию как нечто коммерческое я не рассматриваю, бо делается оно крайне немудряще; - там не за что брать деньги. Выкладывать свои сорсы в public domain я пока не буду, бо за код стыдно (это, в общем, была поделка уровня "проект выходного дня"), но со временем - по мере причесывания и доведения до ума - вероятно, выложу.
    Что посоветуете 'на попробовать' для начала?

  36. #193

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Северный Посмотреть сообщение
    Прочитал всю ветку...
    Хочу высказать глубокое уважение к активистам данного вопроса!
    Потихоньку изучаю этот вопрос. С pic дружу, тем паче есть хорошие помощники на работе.
    Как продвигаются дела у
    Artie
    Что посоветуете 'на попробовать' для начала?
    Я в скором времени всё выложу. Схему, ASM-код, прошивку, печатную плату в 2 вариантах. Только у меня не PIC, а Mega8. Artie дал добро на выкладывание своего собственного кода отрисовки в состеве моего безобразия, а всёго остального, что у меня понаписано, мне не жалко. Да и нет там каких-то уж особенных откровений.

  37. #194

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Здорово! Буду ждать с нетерпением! А пока пенорезку буду заканчивать!

  38. #195

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Ура!
    Сегодня собрал схемку на печатной плате в варианте для SMD, всё заработало, ошибок в разводке не обнаружилось
    На плате стоит MPX4115 вместо MPX5010D, завтра надо переписать в коде коэффициенты пересчета давления в высоту.

    А начиналось всё очень интересно: только собрал плату, запустил, программирую, так обнаруживаю детеныша, увлеченно водящего жалом тестера по ногам меги8. А мега маленькая, SMDшная, тут ноги и коротнулись. Взгрустнул.
    Отправил детеныша спать, впаял новую мегу, прошил - не пашет. Прошиваю заново - вообще не видится. Смотрю fuse-биты - мммааать... Биты поставлены на синхронизацию от внешнего генератора. Взгрустнул пуще прежнего, мега-то последняя, где в час ночи новую достанешь? Подумал. Достал старый вариант телеметрии, быстренько вшил в него простенькую программку, чтоб на видеовыход отсылался меандр, подключил к новой платке - ура, мега определилась. Вшил правильные fuse-биты, прошил - не работает. Прошил меандровую программу - вполне себе меандрит в видео. Сижу, думаю, разглядываю плату. Ага, в цепи ресета LM1881 вместо 680кОм на землю стоит 680Ом. Достал линейку резисторов, проданных в Чипе-Дипе - правда, 680 Ом. Однако!
    Поковырялся в заначке, выпаял с какой-то платы 470кОм, впаял - заработала!

    Все остальное завтра, а сейчас - отдыхаю

  39. #196

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Ура!
    Сегодня собрал схемку на печатной плате в варианте для SMD, всё заработало, ошибок в разводке не обнаружилось
    На плате стоит MPX4115 вместо MPX5010D, завтра надо переписать в коде коэффициенты пересчета давления в высоту.

    А начиналось всё очень интересно: только собрал плату, запустил, программирую, так обнаруживаю детеныша, увлеченно водящего жалом тестера по ногам меги8. А мега маленькая, SMDшная, тут ноги и коротнулись. Взгрустнул.
    Отправил детеныша спать, впаял новую мегу, прошил - не пашет. Прошиваю заново - вообще не видится. Смотрю fuse-биты - мммааать... Биты поставлены на синхронизацию от внешнего генератора. Взгрустнул пуще прежнего, мега-то последняя, где в час ночи новую достанешь? Подумал. Достал старый вариант телеметрии, быстренько вшил в него простенькую программку, чтоб на видеовыход отсылался меандр, подключил к новой платке - ура, мега определилась. Вшил правильные fuse-биты, прошил - не работает. Прошил меандровую программу - вполне себе меандрит в видео. Сижу, думаю, разглядываю плату. Ага, в цепи ресета LM1881 вместо 680кОм на землю стоит 680Ом. Достал линейку резисторов, проданных в Чипе-Дипе - правда, 680 Ом. Однако!
    Поковырялся в заначке, выпаял с какой-то платы 470кОм, впаял - заработала!

    Все остальное завтра, а сейчас - отдыхаю
    Ночью- надо спать!
    А по поводу SMD процессоров Минздрав предупреждал: при отработке программы они крайне неудобны! Ну а в общем- поздравляю.
    Только от детеныша паяльник прячь- хорошо, что он водил жалом (300 градусов!) не по своим или твоим ногам, а по "мегиным"
    А то у моего знакомого всей пятерней хватанул- тут уж стало не до пайки

  40. #197

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Итак, на высоте 9-го этажа платка выдала ровно 24 метра. Потом в течение 5 минут MPX4115 медленно плыл, нагреваясь, и высота "подросла" до 26 метров. Учитывая разницу в 15-20 градусов между уличной температурой и температурой в квартире - неплохо. В полете такой разницы, конечно, не будет.
    При неизменной температуре, т.е., в комнате, за 5 минут гуляние показаний датчика с моей обработкой оказалось 0.8 метра, т.е., меньше чем шаг альтиметра. В сэмплах это уплывание оказалось суммарно 6 сэмплов при усреднении 16 накоплений по 64 измерения родным 10-битным атмеговским ЦАПом.
    Касание датчика пальцами, дышание на него и прочие пляски с бубном дают +- 2 сэмпла.
    В общем, всё прекрасно, я даже удивлен

    Осталось только вставить отрезание отрицательных высот и обработку отрицательных температур от термодатчика - сейчас он фигню при минусе показывает - и всё, выкладываю всё на обозрение.

  41. #198

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Так, начинаем раздачу.
    Видео старта телеметрии: первые 15 секунд - "разогрев датчиков": инициализация нуля высоты и скорости в момент времени 5, 10 и 15 секунд.

    Вложение 122120

    ASM-код и прошивка телеметрии:

    Вложение 122121



    Схема и разводка печатной платы в Eagle:
    Вложение 122122
    Eagle доступен в бесплатной версии, проблем быть не должно

    Фото вариантов печатных плат:
    Вложение 122124

    Фото телеметрии в сборе. Серый шлейф идет к разъему программирования, он будет отпаян. Плата после промывки перестанет пугать внешним видом:
    Вложение 122125

    ASM - код кое-где имеет комментарии, "чтоб сам не забыл", так что проблем с пониманием как что работает, быть не должно.

    Железка питается от 3S LiPo (соответственно, код заточен на показ трех напряжений), на плате стоит линейный стабилизатор 5В 0.5А, питающий атмегу и всё остальное. Есть диодная защита от переполюсовки по питанию.

    Меряет:
    Температура: -40..+85 градусов с шагом 1 градус
    Высота: 0..999м с шагом 1 м
    Скорость 0..350кмч с шагом 1 кмч
    Напряжение: 3х 0..9.99В с шагом 0.01В. Из напряжений на банках 2 и 3 вычитаются напряжения банок 1 и 2, чтоб получить индивидуальные побаночные напряжения. Соответственно, независимо три напряжения не померять без изменения кода.

    Что еще?
    Синхронизация времени ведется по кадровым синхроимпульсам видеосигнала, так что при мощных помехах в видеосигнале или отключении камеры время останавливается

    Да, самое главное:
    Спасибо Artie, Foxfly, Serj за советы и поддержку
    Последний раз редактировалось smalltim; 15.12.2008 в 02:05.

  42. #199

    Регистрация
    09.12.2005
    Адрес
    г. Полярные зори
    Возраст
    36
    Сообщений
    127
    Вах ... спасибо.

  43. #200

    Регистрация
    09.12.2004
    Адрес
    г. Железнодорожный
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,645
    Записей в дневнике
    570
    Эх, придется делать :-) Спасибо !!!

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 89
    Последнее сообщение: 28.09.2010, 23:24
  2. Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
    от kulikof в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 21:48
  3. E-Revo 1:16 (часть 1)
    от Вовчик в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 1999
    Последнее сообщение: 22.07.2010, 12:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения