Телеметрия (часть 1)
Отправил Резониту скан квитанции об оплате, в общем с платками пока всё вроде путем.
По поводу дальнейшего развития сейчас планируется пара мелких фич:
- Включение-отключение вывода на экран широты и долготы с передатчика (ручку вниз-середина-вниз-середина). По дефолту широта-долгота выводятся на экран. При крупном шрифте широта-долгота не выводятся - на экране не хватает места.
- На старте телеметрии надо запоминать наличие PPM на входе, и если PPM на старте есть, а потом в полете вдруг пропадает, то если есть подключение к GPS, надо переходить на маленький шрифт и срочно включать вывод на экран широты и долготы для облегчения спасения и поисков самика.
По поводу второй платы смотрю в сторону AT90USB646 - там 8 каналов АЦП для пирометров и прочего, USB для связи с компуком, USART, SPI, 64K памяти, в общем, всё как надо 😃
На второй плате хочется сделать сохранение логов со всех датчиков в маленькую флешку, слив данных на компук и настройка обеих плат через USB, “большую математику” автопилота.
Если понадобится, можно будет разгрузить первую плату за счет переноса математики GPS на вторую.
Связь плат - серез SPI ли USART, пока не знаю, как лучше.
Первая плата как минимум должна ежесекундно сбрасывать данные со всех датчиков для сохранения во флешке на второй плате и для работы автопилота.
Вторая плата должна сливать настройки в первую плату и сбрасывать данные с пирометров и дополнительных датчиков для отображения.
Вот думаю, как лучше всё это организовать.
По поводу собственно алгоритма автопилота - думаю слепить грубую математическую модель аппарата, умеющего раз в секунду распознавать свою скорость относительно воздуха и земли, высоту, крен, тангаж, уровни PPM в каналах газа. руля направления и высоты, и управляемую газом, рулем направления и высоты.
Никакой серьезной аэродинамики, конечно, рассчитывать не буду. Так, только граничные условия и грубые приближения.
Попробую порулить этим аппаратом в разных условиях.
Попробую порулить этим аппаратом в разных условиях - Это значит, слеплю модель, и буду смотреть, как разные алгоритмы будут выводить аппарат в нужное место из произвольных начальных условий.
По идее, дальше это всё просто переносится на AVR С, и привет.
По поводу собственно алгоритма автопилота - думаю слепить грубую математическую модель аппарата, умеющего раз в секунду распознавать свою скорость относительно воздуха и земли, высоту, крен, тангаж, уровни PPM в каналах газа. руля направления и высоты, и управляемую газом, рулем направления и высоты.
Никакой серьезной аэродинамики, конечно, рассчитывать не буду. Так, только граничные условия и грубые приближения.
Попробую порулить этим аппаратом в разных условиях.
Посмотри у паппарацев- у них как раз горизонт пирометрический…
А кроме пирометров какие еще могут быть варианты, кстати?
что выплата по наложеному платежу идёт согласно указаной стоимости посылки, а получатель возвращает почте эту сумму + расходы на пересылку.
Согласен. Кто будет почтой себя у вас в стольной утруждать, кому адресок скидывать?
А кроме пирометров какие еще могут быть варианты, кстати?
А что-нить почерпнуть у фирмы “ТеКнол”,что на Варшавском шоссе, можно? Они там сурьёзную вещь предлагают 😎
А кроме пирометров какие еще могут быть варианты, кстати?
для любительских целей пирометры- самое то. инерциалку для самолета городить- удовольствие не из приятных 😃
к тому же если сделать правильный самоустойчивый планер, то и никакие пирометры н нужны, максимум гироскоп курсовой и все, 😵 …
А что-нить почерпнуть у фирмы “ТеКнол”,что на Варшавском шоссе, можно? Они там сурьёзную вещь предлагают 😎
Почерпнуть- запросто.
Только при наличии 12000$ 😦
Да уж, цены я тож узнавал…сурьёзные они у них…
Я, то это, про идеи ихние, или это наказуемо, если их воплощать на любительском уровне ? 😃
Я, то это, про идеи ихние, или это наказуемо, если их воплощать на любительском уровне ? 😃
Идеи- бесплатно! (О.Бендер)
А вот те, кто может их воплотить в реальность- почему то денег хотят 😦
И на “любительском уровне”- все это как то не очень воплощается 😃
Немножко полетал с телеметрией на борту.
Как-то только сейчас незаметно для себя осознал, что это был первый мой полет с GPS на борту. Раньше меня с моей прошивкой только Reget успел полетать 😃
Всё прошло нормально, проблем не замечено.
Место там почему-то _очень_ стремное в плане помех для моего 35 МГц диапазона, поэтому дальше 300 метров от себя - ни-ни 😦
Пока платки делаются на заводе (ожидаемая дата исполнения заказа - 15 августа), нашелся замечательный кандидат для подключения к ADC6 или ADC7:
www.allegromicro.com/en/Products/…/0754-050.pdf
Линейный датчик тока +/- 50А, втыкаемый в разрыв силового кабеля ( от батареи к регу). Питание 5В, сопротивление 100мкОм, удобнейшее подключение тремя проводками прямо к контактам ADC6/ADC7 на плате. Стоит в разных конторах от 60 до 160 руб. Где дают без проблем в розницу, да подешевле, пока не узнавал.
Добавить поддержку отображения тока в прошивку - как два пальца. Отображать можно справа над напряжением батареек в виде строки “ХХ.Ха”
Хотите? 😃
хочу, ибо такой есть в наличии 😃) а может сразу 75 амперник?
Пока платки делаются на заводе (ожидаемая дата исполнения заказа - 15 августа), нашелся замечательный кандидат для подключения к ADC6 или ADC7:
Гм. “Не прошло и года !” 😛
У меня аллегровский токовый датчик стоит от рождения; - он есть и на фотографиях плат, которые я Вам кидал, и в сорсах его обработка присутствовала…
Собственно, у него есть только два минуса:
- Тяжелый, собака. И здоровый.
- На выходе присутствует “подставка” в 0.6V, что в сочетании с чувствительностью 60mV/A (для 50-амперного датчика)
делает не очень удобной обработку. Я для простоты поставил “вычитатель” этой подставки на одном операционнике, хотя это и явно не лучшее решение.
Однако, главный его плюс - гальваническая развязка от измеряемой цепи - в нашем случае не используется, так что, вполне возможно, что более грамотным было бы каноническое измерение падение напряжения на шунте в земляной цепи. Учитывая нежелательность добавления “лишних” сопротивлений в силовую цепь (а также и немальнькие габариты точных токоизмерительных шунтов), я планировал мерять падение просто на куске уже имеющегося провода питания, но руки так и не дошли…
Где дают без проблем в розницу, да подешевле, пока не узнавал.
Я покупал в Митраконе. Правда, это было больше года назад, так что не уверен, что сегодня “подешевле” именно у них.
сам не в курсах, но все-таки он не от половины питания в обе стороны ток меряет?
>а может сразу 75 амперник?
Можно, но точность на малых токах снизится. У него ж к тому же вся шкала от 0 до VCC делится пополам: на выходе от половины VCC до нуля при одном направлении тока и от половины VCC до VCC нуля при другом направлении тока.
Мне-то всё равно, хоть 100 ампер, если код влезет, то сделаю оверсэмплинг и сглаживание в плавающем окне, но хоть кому-то реально 100А нужно?
>На выходе присутствует “подставка” в 0.6V, что в сочетании с чувствительностью 60mV/A (для 50-амперного датчика)
делает не очень удобной обработку. Я для простоты поставил “вычитатель” этой подставки на одном операционнике, хотя это и явно не лучшее решение.
>Гм. “Не прошло и года !”
>У меня аллегровский токовый датчик стоит от рождения; - он есть и на фотографиях плат, которые я Вам кидал, и в сорсах его обработка присутствовала…
А я тогда был еще совсем маленький smalltim и мне было не до датчиков тока.
>На выходе присутствует “подставка” в 0.6V, что в сочетании с чувствительностью 60mV/A (для 50-амперного датчика)
>делает не очень удобной обработку. Я для простоты поставил “вычитатель” этой подставки на одном операционнике, хотя это и явно не лучшее решение.
Можно вычитать эту подставку из показаний АЦП точно так же, как я сделал с запоминанием нулевых уровней на барометрических датчиках при старте телеметрии.
Стоп. У ACS754xCB-050 нет никакой подставки, выход строго от VCC/2 в плюс или минус по 40мВ на ампер. При питании датчика от того же напряжения, что и АЦП, всё будет просто шоколадно.
А фильтровать проще и надежнее конденсатором: www.soel.ru/cms/f/?/311528.pdf
Ох, наверно стоит задуматься над экспериментом в приведённой статье по поводу температурных режимов и взвесить необходимость “навесок”. А они не столь , мне кажется , повысят надёжность питания внутренней апппаратуры, если не сказать, что наоборот. Да и летают самики при разных температурах :от+30 до -40…
Не думаю, что на перегрев стоит обращать внимание. Условия эксперимента в статье какие?
“После прогрева в течение 30 мин измерялась температура шины датчика
и определялся его перегрев.”
Таблица результатов:
I, А 10 20 30 40 50
Δt, °С 2,6 7,3 15,2 28,1 48,8
Вы сначала найдите аккумулятор, который потянет 40…50А в течение получаса. Это 20…30 Ач, или, в наших единицах, 20000…25000мАч 😃
Если же ток будет в среднем 10А, то датчик нагреется на 2.6 градуса. Это не страшно 😃
…Можно вычитать эту подставку из показаний АЦП точно так же, как я сделал с запоминанием нулевых уровней на барометрических датчиках при старте телеметрии.
Можно, конечно.
Просто я, если помните, делал вывод на экран всех 16 строк, поэтому на “честную” математику времени не оставалось и я “подогнал” сырые значения с АЦП к физическим величинам банальными подстроечниками. Соответственно, эта подставка мне очень мешалась, а поскольку массового производства 😃 тогда не планировалось, то припаять один операционник в корпусе SOT353 мне показалось проще.
Однако, я честно написал, что это - не лучший выход…
Стоп. У ACS754xCB-050 нет никакой подставки, выход строго от VCC/2 в плюс или минус по 40мВ на ампер. При питании датчика от того же напряжения, что и АЦП, всё будет просто шоколадно.
А, тогда пардон. У меня ACS755…
Вопрос к гуру, работавшим с атмегами8.
В разных доках говорится по разному: где-то, что у атмеги8 в корпусе TQFP все 8 каналов АЦП 10-битные, а где-то - что только первые 6, а ADC6 и ADC7 - 8-битные. Где правда?
В разных доках говорится по разному: где-то, что у атмеги8 в корпусе TQFP все 8 каналов АЦП 10-битные, а где-то - что только первые 6, а ADC6 и ADC7 - 8-битные.
Это где это такое говорится ? 😲
Из общих соображений, АЦП там общий и один на всех, а ноги подключаются к нему мультиплексором, так что разрядность результата преобразования на разных каналах меняться не может просто “по физике процесса”.
Чисто гипотетически, можно было бы предположить, что на каких-то конкретных ногах из-за особенностей их схемотехники может быть бОльший шум, из-за которого младшие разряды бессмысленно использовать, но, во-первых, на ногах 6 и 7 каналов нет никакой совмещенной периферии, а во-вторых - если бы такое “имело место быть”, то причины этого эффекта были бы описаны в дейташите большими буквами и во всех подробностях…
Резюме: Если где-то просто написано “8 бит”, без сопутствующх объяснений, то скорее всего это банальная опечатка.