Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 45

Помогите с двигателем для квадрокоптера

Тема раздела Новичкам в категории Cамолёты - Общий; Подскажите, пожалуйста. Правильно ли я понимаю, что использовать коллекторные моторы проще чем бесколлекторные (которые везде советуют ставить)? Им не нужны ...

  1. #1

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50

    Помогите с двигателем для квадрокоптера

    Подскажите, пожалуйста.
    Правильно ли я понимаю, что использовать коллекторные моторы проще чем бесколлекторные (которые везде советуют ставить)? Им не нужны ESC, управление оборотами заключается только в изменении напряжения на двух выводах. Но их минус в том, что кпд чуть ли не в 2 раза меньше.
    Или нет?

    Управлять ведь такими нужно шим-сигналом?
    Если да, то так же управлять проще. Можно купить обычный дешевый микроконтроллер и запрограммировать так, чтобы он на выход подавал шим-сигнал в виде обычного цифрового. Скважность будет дискретная, но для квадрокоптера большего и не нужно. К выходу мк подключить через батарею обычный транзисторный усилитель и к моторчику.
    Разве это не проще чем покупать спец мк, и сложные регуляторы скорости для бесколлекторных двигателей?

    Заранее спасибо=)

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    25.09.2007
    Адрес
    Москва (Железнодорожный)
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,590
    Записей в дневнике
    5
    1. спрашивать лучше в другом разделе. Более одходящим чем Новички
    2. ESC все равно потребуются, кроме случая когда вы сами делаете мозги и городите регули сразу на плате (не рационально - сгоревший рег - плата под перепайку)
    3. А кто стабилизировать квадрик будет? Если не спецплата с микросхемами... Святой дух?

  4. #3

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    2) Мозги делаю сам. А зачем регули? Чем не подходит вариант который я описал?

    3) "Можно купить обычный дешевый микроконтроллер и запрограммировать так, чтобы он на выход подавал шим-сигнал в виде обычного цифрового."

  5. #4

    Регистрация
    25.09.2007
    Адрес
    Москва (Железнодорожный)
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,590
    Записей в дневнике
    5
    А сдохнет из за падения и не успевания отключения двигателей - если двигло стоит то ток растет. Что проще - сменить выносную плату рега (самодельную или покупную не суть важно) или снимать мозги и копться и перепаивать сдохший рег на плате?

    по поводу дешевый микроконтроллер - вперед, 3 гироскопа, отработка их данных преобразование в движение моторов. Разработка и отладка займет с полгода, может больше.
    По мне дешевле купить готовые мозги, на разработку я потрачу больше времени, чем стоимость 1000 руб. Так что стоит это делать или ради интереса или под продажу готового проекта.
    Думаю микросхемы + 3 гироскопа выйдут не дешевле.
    Указанные мозги работают и с коллекторными двигателями

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Проблему с отключением то не сложно решить.
    А насчет гироскопов - я собираюсь их не использовать. Хочу поставить один двухосевой акселерометр. Т.к. акробатика не нужна (по крайней мере пока), больших вертикальных ускорений не будет. Следовательно все должно работать (хоть и мб незначительно кривовато).

    К тому же интересно все таки самому сделать мозги. Основываясь только на показаниях двух акселерометров, программа управления и стабилизации будет не слишком сложной)

    Или я не прав?

  8. #6

    Регистрация
    25.09.2007
    Адрес
    Москва (Железнодорожный)
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,590
    Записей в дневнике
    5
    Попробовать всегда стоит.
    Теоретически - да, практически - проблематично, иначе бы так и делали, он ставят или 3 гиры или гиры +компас + инерциометр (могу ошибаться).
    К тому же модельные гироскопы - это фактически и есть угловые акселерометры.
    приготовьтесь к тому, что вам придется компенсировать температурный дрейф и накопление ошибки.

    Вобщем - задача интересная, но с практической точки зрения - проще купить готовый комплект и потом доработать прошивку (она там взята с опенсорса)

  9. #7

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Компас для корректировки вращения вокруг вертикальной оси - это уже дело десятое) Потом поставлю когда разберусь с конструкцией для хоть какого то полета)
    Гироскопы оценивают угловую скорость. Чтобы найти угол, на который повернулся аппарат, нужно это скорость проинтегрировать. А т.к. ошибка накапливается со временем, причем очень быстро, используются нереально сложные математические модели (фильтр Калмана), который оперирует еще и с акселерометрами, в которых как раз нет накпления ошибок. Ничего не нужно интегрировать. Но они, к сожалению, боятся вертикальных ускорений.
    Может быть когда нибудь займусь и этим)


    Случаем не знаете как подобрать и где купить эти коллекторные моторчики?

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    Основываясь только на показаниях двух акселерометров
    Оденьте каску.
    1. Акселерометры не могут отследить быстрые движения коптера.
    2. Если будете двигаться не прямолинейно с постоянной скоростью или зависать, то аксели покажут вам центробежное ускорение и Кориолисово. В итоге, в любом повороте коптер перевернется.

    Если нравится работать головой и руками, читайте на нашем форуме Multiwii, ArduPirate и прочие. Минимум - нужны гироскопы, контроллер, 3 регулятора, 3 мотора и серва, либо более 3х моторов. С гирами будете летать, но постоянно придется выравнивать коптер.

  12. #9

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,115
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Оденьте каску.
    Мне кажется, что топикстартеру все же каску лучше снять.
    И почитать с недельку, другую форум и статьи на сайте.
    И тогда станет понятно, что к чему и куда. И что модульность лучше, чем все (и силовая часть и мозги) в одной куче на плате.
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    Разве это не проще чем покупать спец мк, и сложные регуляторы скорости для бесколлекторных двигателей?
    И что купить/сделать "сложные" регуляторы скорости все же придется. И использовать бесколлекторные двигатели тоже. А про гиры и др. оборудование многороторных систем пока говорить ранова-то.
    А то мы так и до полетов коптеров на энерджайзерах докатимся. Зачем это китайцам за дорогущие и взрывоопасные липо платить?

  13. #10
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Вроде есть минимум 2 квадрика на коллекторных движках - Walkera UFO и всем известный AR Drone.

    Так что теоретически все возможно, вопрос только - зачем копировать заведомо неудачные решения, когда бесколлекторники можно купить на ХК по 10$/шт, и регуляторы примерно за столько же.

  14. #11

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от dollop Посмотреть сообщение
    модульность лучше, чем все (и силовая часть и мозги) в одной куче
    +1 А вот мозги лучше делать на одной плате, чтобы уменьшить массу и длину проводов. Например, смотрим Black Vortex с ATmega2560, акселями, ДУС, магнетометром, GPS, бародатчиком.
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    AR Drone
    Его движки = слабое звено. Кто летал на обычных "хоббийных" вертолетах\самолетах - плюется от тех моторов.

  15. #12

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Хорошо, насчет бесколлекторных убедили)
    Но как подключить регуляторы к контроллеру? Я имею в виду какие сигналы нужно подавать с мк на вход регулятора чтобы управлять скоростью вращения двигателей?

  16. #13

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    какие сигналы нужно подавать с мк на вход регулятора

    http://www.rcdesign.ru/articles/radio/ppm_pcm

    PPM: реализацию кода смотрите в Мультивии, Ардупирате или для конкретных контроллеров.

  17. #14

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Я все никак понять не могу. Почему регуляторы рассчитаны на понимания этого ppm сигнала, если было бы проще задавать скорость обычным двоичным кодом?

    Где найти реализации кода для конкретных контроллеров?

  18. #15

    Регистрация
    25.09.2007
    Адрес
    Москва (Железнодорожный)
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,590
    Записей в дневнике
    5
    Может купит готовый и не мучаться?

  19. #16

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Есть и i2c контроллеры, не вопрос. Даж некоторые "стандартные" можно перешить на i2c, есть наработки
    PPM берет свои корни н-дцать лет назад, поэтому является стандартом де-факто, переломить который почти не реально на данный момент.

    По поводу реализаций кода - вам уже ответили.. Ну да это мелочи все, главное ж тут - обработка датчиков и алгоритмы, а вы пока не с того конца заходите

  20. #17

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    А как с мк подается ppm сигнал, если он может выдавать только либо цифровой, либо шим?

  21. #18

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    как с мк подается ppm сигнал, если он может выдавать только либо цифровой, либо шим?
    как все запущено... разве PPM не похож на ШИМ? И контроллер дрыгает ногами так, как придумает программист.

  22. #19

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,115
    Записей в дневнике
    6
    ой тяжело будет...

  23. #20

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Я конечно извиняюсь, но я новичек вообще в области электроники. Не мог бы кто нибудь на пальцах объяснить что именно нужно подавать на вход бесколлекторного регулятора? Я имею в виду как нужно кодировать значений скорости и тп. Буду крайне признателен.

  24. #21

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,115
    Записей в дневнике
    6
    Ссылка поста №13 полностью отвечает на вопрос. Читать в разделе Принцип PPM-кодирования. В кратце это заключается в следующем. Подают на вход регулятора импульс длинной 1000...2000мкс с частотой 50Гц (20мс).

    Для коптеров этого оказывается мало, поэтому частоту генерации импульса увеличивают в 10 раз - до 500Гц.
    Частота вращения двигателя через esc кодируется очень просто. Длинна импульса 1000мкс - стоп. 1500мкс - 50%, 2000мкс - максимальные обороты. Это про "модельные регуляторы" в упрощенной форме, на пальцах так сказать.
    Если esc подключен по i2c - то там совсем не так .
    Последний раз редактировалось dollop; 20.07.2011 в 22:37.

  25. #22

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    dollop, т.е. подключаем регулятор к шим выходу контроллера и подаем импульсы от 1 до 2мс с периодом 2мс?
    И если нужна 100% скорость, то подаем просто постоянное напряжение?

    И еще два вопроса:
    Какой амплитуды должны быть импульсы?
    Для всех ли ppm регуляторов подходит такая схема?

    Спасибо)

  26. #23

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    И если нужна 100% скорость, то подаем просто постоянное напряжение?
    Прочтите все же указанную статью и внимательно посмотрите картинку выше..

    И рекомендую пока не обращать внимание на исполнительные механизмы (моторы, сервы, актуаторы etc), а крепко подумать о датчиках и математике их обработки

  27. #24

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    leprud, картинка и "формулы" противоречат друг другу в случае 100% оборотов.

    Датчики и математика уже продуманы. Я уже переходу к части железной закупки и сборки.

  28. #25

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Картинки абсолютны верны, ничто ничему не противоречит.

    Да, по поводу математики и железа.. Хотя б на 100Гц будет идти опрос датчиков, или как обычно 10-30?

  29. #26

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    leprud, как же верны, если написано что 100% это 2мс и период 2мс, то это должно быть постоянное напряжение. А на картинке идут перерывы непонятной продолжительности.

    Опрос будет идти 150Гц

  30. #27

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    100% это 2мс и период 2мс
    учу читать, дорого
    Цитата Сообщение от dollop Посмотреть сообщение
    импульс длинной 1000...2000мкс с частотой 50Гц (20мс)
    надеюсь, понятно, что 1000мкс=1мс?

    а 150Гц.. Как такой скорости добиваться будете? spread-i2c, или внешние АЦП?

  31. #28

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    leprud,
    Там еще написано что частоту увеличивают в 10 раз, поэтому не 50Гц, а 500. Что есть 2мс, по Вашей же формуле.

    Ацп в контроллере атмега позволяет считывать с аналогового входа с такой частотой без всяких хитростей

  32. #29

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,115
    Записей в дневнике
    6
    Ну 500Гц, это я загнул (на пальцах просили...). Пусть будет 450Гц, ну или 490Гц(МАХ). Разрывы-то на нижнем рисунке видны!

  33. #30

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Понятно. А что насчет других вопросов?

    "И еще два вопроса:
    Какой амплитуды должны быть импульсы?
    Для всех ли ppm регуляторов подходит такая схема?"

  34. #31

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,115
    Записей в дневнике
    6
    1. Амплитуда должна быть 4-6В
    2. Не для всех . (это связано с алгоритмами обработки ппм внутри регулятора. Если регуль шибко умный, то может расценить повышение частоты на входе как помехи иль еще чего - таких регулей процент небольшой - около 10-20). Но есть список, 100% подходящих. В ветке по multiwii или на их сайте со списком можно ознакомиться

  35. #32

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    dollop, был бы еще более признателен за этот список)

    Кстати, мб я что то кардинально не понимаю, но чем этот вид сигнала, что вы описали, отличается от шим?
    И в описании из ссылки на 13-м посте есть еще синхропауза. Она здесь не используется?

  36. #33

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,115
    Записей в дневнике
    6
    Берите дешевые и известные - не ошибетесь.
    Hobbyking SS Series
    Hobbywing
    Turnigy Plush

    http://warthox.bplaced.net/?page_id=76

    Ток, на который расчитаны регули зависит от мотора (винтов, акков).

    Синхропауза в режиме "Турбо ППМ" для одного канала не используется. В статье той речь, в основном, идет про ППМ "пачку", в которой присутствуют все каналы (до 8-ми штук. Передатчик ее формирует и передает в эфир, приемник принимает и декодирует), поэтому там нужна синхропауза. А декодер из этой "пачки" выделяет нужные длины импульсов для каждого канала и подает их на соответсвующее устройство - регуль, серву и т.д.

  37. #34

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    Ацп в контроллере атмега позволяет считывать с аналогового входа с такой частотой без всяких хитростей
    О как.. А задержки мультиплексоров? А время обработки при считывании данных? Или вы к одному входу все цеплять будете?
    Я то думал вы таки сумели сделать что-то хорошее и новое уже..

  38. #35

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    leprud, цеплять к одному входу - это вы что имеете в виду? Датчики будут подключены каждый к своему аналоговому входу мк напрямую, без шин

  39. #36
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Формирование импульсов уже было в исходниках, поищите например по слову "сервотестер".

  40. #37

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Anadimiy Посмотреть сообщение
    Датчики будут подключены каждый к своему аналоговому входу

    6-12 входов значит нужно.. Не будет 150Гц тогда.
    Даташиты почитайте в разделе о АЦП и мультиплексорах ихних

  41. #38

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    Извиняюсь, откуда 12 то?
    2 акселя, 2 гироскопа, 1 компас, 1 баро(или еще один аксель). Итого 6.

    На форумах пишут что время переключения между аналоговыми входами меньше 1мс. Значит в худшем случае 4мс на прогон датчиков (баро и компас редко опрашиваться будут). Получаем 250Гц минимум.

  42. #39

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    3 акселерометра, 3 гироскопа, 3 канала компаса, баро. Сонары и пироголовы - по желанию.
    вот и выходит такое количество каналов.
    Если же вы надеетесь, что вам хватит двуканальных гироскопов и акселерометров- рекомендую еще почитать литературу..
    Далее, 10 каналов, минимум по 3 выборки с каждого (надеюсь - понятно, почему?), обработка программой, выходит сколько герц?

  43. #40

    Регистрация
    16.07.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    26
    Сообщений
    50
    2 акселерометра для ускорения по х и у. Для оси z акселерометр, на сколько я понимаю, нужен чтобы косвенно определять высоту.
    2 гироскопа понятно. А третий зачем? Он же по сути выполняет функцию компаса получается, но с набеганием ошибки.
    Из каналов компаса один понятно - в горизонтальной плоскости вращение. Два других только если для дополнительных источников информации об углах наклона аппарата, но мне кажется акселерометров с гироскопами достаточно. Прошу поправить если не прав.
    Насчет трех выборок я не понял.

    Зы: Благодарю за советы и прошу иметь терпение

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Помогите с двигателем.
    от Dimon M в разделе Моторы ДВС, топливо, аксессуары
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 27.01.2011, 18:42
  2. помогите подобрать двигатель
    от -_DON_- в разделе Аппаратура и аксессуары для автомоделей
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 15.01.2011, 23:21
  3. Помогите определить двигатель
    от Jak40 в разделе Авто. Общий
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 23.12.2010, 14:52
  4. Помогите запустить двигатель
    от IvanLis в разделе Электродвигатели, регуляторы, мотоустановки
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 11.12.2010, 11:50
  5. Помогите определить двигатель!
    от tarenos в разделе Аппаратура и аксессуары для автомоделей
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 26.11.2010, 22:14

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения