Гироскоп на крыле
Коллеги! Некоторое время летаю на мини-Свифте (тот, который 150 грамм). Хотелось бы, в порядке эксперимента поставить на него имеющийся у меня в наличии простенький лёгкий гироскоп PG-03 для стабилизации его полёта по какой-нибудь из осей. Каналы микшируются в передатчике и я никак не пойму, куда там подключать гиру? Или надо ставить набортный микшер? Или два гироскопа?
Коллеги! Некоторое время летаю на мини-Свифте (тот, который 150 грамм). Хотелось бы, в порядке эксперимента поставить на него имеющийся у меня в наличии простенький лёгкий гироскоп PG-03 для стабилизации его полёта по какой-нибудь из осей. Каналы микшируются в передатчике и я никак не пойму, куда там подключать гиру? Или надо ставить набортный микшер? Или два гироскопа?
Посмотрите в теме Летающее крыло Темпест - там ближе к концу обсуждалось - делал Pivankin. На сколько я понимаю лучше всего разделить элевоны на 2 части, поставить 4 машинки и тогда ставить гиру хоть в крен хоть в тангаж.
Я сам оч. хотел на темпест так сделать, но когда второй экземпляр собрал он у меня и так летает - можно передатчик бросать и курить - летит ровно))).
А на 2 элевона кажись гиру не поставишь никак! Если только какойто очень хитрый АППАРАТНЫЙ микшер должен быть 😃
Гиры может под углом ставить ?
Гиры может под углом ставить ?
Да не обязательно проще поставить гироскоп например на тангаж ( более предпочтительно т-к крылья по тангажу менее устойчивы ) а уже потом замикшировать каналы обычным V-микшером их как гуталина в любом магазине…
микширование на передатчике нужно отключить нафиг и будте готовы что по началу на взлёте будет колбасить…
лучше бросать не за крыло а за фюз стабильнее взлёт…
Коллеги! Некоторое время летаю на мини-Свифте (тот, который 150 грамм). Хотелось бы, в порядке эксперимента поставить на него имеющийся у меня в наличии простенький лёгкий гироскоп PG-03 для стабилизации его полёта по какой-нибудь из осей. Каналы микшируются в передатчике и я никак не пойму, куда там подключать гиру? Или надо ставить набортный микшер? Или два гироскопа?
Набортный микшер, Vladimir Volkovich из Ефлая много баловался гироскопами на крыльях, я пробовал летать на таких- ничего интересного, ибо летает само , а пилот нафиг не нужен…
Набортный микшер, Vladimir Volkovich из Ефлая много баловался гироскопами на крыльях, я пробовал летать на таких- ничего интересного, ибо летает само , а пилот нафиг не нужен…
Зато как классно - может по прямой секунд 30 лететь вообще без пульта! А пилот нужен для маневра 😒
Зато как классно - может по прямой секунд 30 лететь вообще без пульта! А пилот нужен для маневра 😒
Почему 30 сек.? Смотря на каком крыле. У меня был случай в хороший ветер на Tемпесте (сборка Vorona-2) поднялся (я высоко люблю летать 300-500 метров), поставил самолет против ветра, мотор вырубил, бросил пульт и спокойно довольно покурил - а это минут 5…7 (!) минимум. Ну может разок чуть подправил полет… А так он полз потихоньку надомной)))))))))) С тех пор я плюнул на желание купить и поставить гиро на Темпест)))
Итак, продолжаем наш разговор ©Карлсон 😃
Разорился - купил V-микшер. У меня мини-Свифт. Поставил в канал рудера гироскоп. Воткнул его во второй канал приемника (аппаратура Hitec Optic). С выхода гироскопа - на вход микшера. В передатчике всё “размикшировал”. Остальное стандартно. 😒
Доков по имеющемейся у меня “хэппитоевской” гире Colco (cyclone) PG-03 никаких. Покрутил единственный выведенный “наружу” подстроечник. Эффект непонятный: примерно посередине его хода светодиод меняет цвет с красного на зеленый (и наоборот). Но “рули высоты” занимают при этом одно из крайних положений. Если подстроечник постепенно крутить в одно из крайних положений, то “рули” постепенно возвращаются в нормальное положение. Также, если загнать регулировку в одно из крайних положений (“зелёное” или “красное”), то всё, вроде, работает как надо, но со слишком большой чувствительностью. В “полёте” крыло постоянно “рыскает” вверх-вниз. На малых скоростях ведет себя “нормально”. Ясно, что надо умеьшить чувствительность гироскопа.
Разобрал это чудо вражеской техники:
внутри стоит еще два подстроечника. По инету пошарился - ничего, кроме инструкции на GWS-овский аналог, не нашёл. Может, кто уже имел дело с этим устройством и подскажет, как его ГРАМОТНО настроить? Или у кого мануал есть? А то я с гирами дела пока не имел…
Там наверняка есть контроллер PIC или AVR, который делает простую фильтрацию сигнала от датчика + микширование по какому-либо закону (например, пропорционально-интегрально-дифференциальное регулирование) сигналов от собственно гироскопа и от приемника. А подстроечники эти - выравнивание параметров данного конкретного гироскопа, их лучше не трогать.
Регулирование вынесенным подстроечником, вероятно, есть коэффициент в передаточной функции регулирования выходного сигнала (опа, завернул). Интуитивно - оно влияет на скорость перемещения выходной сервы. Поставите максимум - будет ловить шумы от теплового дрейфа датчика (тьфу, проклятый семестр ТАУ) и рискуете убить серву, поставите минимум - будет слишком “вялое” регулирование. Вообще, многое зависит от реализованной в гире передаточной функции. Есть методы распознавания нутра “черного ящика”, и если есть желание, можем вместе заняться этим делом (ко мне должно в течении пары недель придти такое-же железо).
Может и чушь написал, но вышесказанное - выводы из чтения форума и док на гиры.
А подстроечники эти - выравнивание параметров данного конкретного гироскопа, их лучше не трогать.
Может и чушь написал, но вышесказанное - выводы из чтения форума и док на гиры.
Насчет “чушь написал”- как я Вас понимаю:)
А в остальном: микропроцессор там принимает от приемника канальный импульс, регулирует степень воздействия на него угловой скорости самолета (по той оси, по которой стоИт гиро) и формирует свой импульс взамен канального, но уже с изменениями!
Выведенный наружу потенциометр этим и заведует: т.е. в одном из крайних положений- отрубает гиро совсем, в другом- максимально прибавляет степень воздействия гиры на канал.
В таких гироскопах есть одна бяка (у меня подобный от E-Sky)- они крайне не любят повышенного напряжения питания и совсем не работают со старыми моделями серв (напр. Fut-3003)
Поэтому, попробуйте разные сервы и, обязательно- борт 4,8 вольта.
А крутить внутренние подстроечники- не надо 😦
вообще то на GWSовской гире(уж не знаю кто из них оригинал и кто аналог) 2 подстроечника выведенно setup и gain, и собственно описание под 2 и написано. На приведенной фотке этикетка на фотке гиры наклеена кверхногами, если ее перевернуть на 180 градусов то под дырку gain как раз попадет подстроечник 😉
На приведенной фотке этикетка на фотке гиры наклеена кверхногами, если ее перевернуть на 180 градусов то под дырку gain как раз попадет подстроечник 😉
Ну, если перевер…перевести, то получится: предварительная установка (setup) и чувствительность.
Первое- очевидно, настройка “0” ибо ДУСы эти самые (датчики угловой скорости они, а не гироскопы- как их ошибочно называют)- жутко нестабильны по температуре и требуется их юстировка перед полетом, второе- то о чем я и писАл- степень воздействия гироскопа на канал управления.
Ну, а что там можно еще крутить- зависит от степени испорченности разработчика этой штуки 😃
При чем тут перевод? Baron пишет “единственный выведенный “наружу” подстроечник”, на фотке дыкрки под GAIN явно не наблюдается… Этикетка на гироскопе GWS стоит по отношению к приведенной фотке на 180 градусов и тогда дырка GAIN аккурат будет попадать на верхний левый по снимку платы подстроечник и их станет 2 выведенных наружу… как и должно быть.
Этикетка на гироскопе GWS стоит по отношению к приведенной фотке на 180 градусов и тогда дырка GAIN аккурат будет попадать на верхний левый по снимку платы подстроечник и их станет 2 выведенных наружу… как и должно быть.
Абсолютно точно! Как это я сам так затупил? 😦 Там же на внутренней стороне крышки даже дырка в пластмассе проделана. Перевернул этикетку. Завтра испытаю, что получилось. Пока, единственное, что мне непонятно, это почему при установке подстроечника, обозначенного как setup, в положение когда горят красный и зеленый светодиод, сервы занимают одно из крайних положений (см. пост №8) ? Смотрел длительность импульсов - она при перемещении подстроечника около этого положения резко меняется от 2,50 до 0,60 мс. Если закрутить в одно из крайних положений - плавно возвращается в 1,50 мс. Чудеса.
P.S. Другие подстроечники я конечно тоже “испытал”. 😃 На длительности импульсов в “статике” они влияния не оказывают. Надеюсь, что теперь смогу уменьшить чувствительность!
А я вот уперся с другой гирой - MS Composit MS-024
Чувствительность резистором не пробовал, решил сразу завести регулируемый гейн на закрылки, ну и удобно - при взлете почти не влияет, потом включаем тумблер - и оно в штатную чувствительность.
Одна беда - не могу отрегулировать чувствительность в полетном режиме 😉 Ну т.е. я и расход серв на передатчике менял, и суб-триммирование - все побоку. Буду ломать дальше 😉
…при установке подстроечника, обозначенного как setup, в положение когда горят красный и зеленый светодиод…
Судя по описанию в этом положениии при неподвижной гире сигнал не должен меняться и не зависит от gain… Попробуйте собрать с сервой и посмотреть как срабатывает.
Судя по описанию в этом положениии при неподвижной гире сигнал не должен меняться и не зависит от gain… Попробуйте собрать с сервой и посмотреть как срабатывает.
Всё собрал и испытал 😃 Как я уже писал, в этом положении подстроечника (setup) рули занимают одно из крайних положений, резко переходя через “ноль” в точке горения обеих светодиодов (красного и зеленого). “Поймать” среднее положение нереально. 😦 При кручении подстроечника (setup) в крайние положения - рули возвращаются в “нормальное” положение.Проверял, включая другие сервы - тоже самое 😵
Я сделал следующим образом - установил почти минимальную чувствительность (gain). И подстроечником (setup) установил рули в среднее положение. Так и летал. “Биения” на высокой скорости почти прекратились. С гироскопом стали получаться красивые ровные бочки. Петли и так были более-менее - на них гироскоп не повлиял, т.к. стоит по “высоте”. На маленьких скоростях, из-за чего и затевалась вся эта бодяга, гироскоп практически незаметен 😦 Резюме, на мой взгляд, такое: надо ставить гироскоп с регулируемой с передатчика чувствительностью и “включать” его в режиме полёта на малой скорости, при посадке или при медленном пролёте над “объектом”, например. В остальных случаях от гироскопа на крыле мало толку. Во всяком случае, у меня и так крыло ровно летает 😉
В остальных случаях от гироскопа на крыле мало толку. Во всяком случае, у меня и так крыло ровно летает 😉
Возможно у Вас просто потенциометр дохлый- обрывается в середине.
Я бы попробовал его покрутить активно туда- сюда. Уж если не поможет- поменять. Они в Чип Дип есть.
А вообще, у моего друга с такой GWS - кой дивно летает СУ37 (с обратной стреловидностью, у него со стабильностью по тангажу была беда!) и ничего не глючит.
Ради интереса достал проверил, в общем у имеющихся 2 экземпляров таких GWSовских гир при 2 горящих светодиодах никаких резких бросков на выходе нет, видать либо гиросков бракованный, либо Вы с эксперементами накрутили третий подстроечник 😦
Подниму-ка я тему.
Вот в институте учили, что ЛК будет летать лучше классики, если будет неустойчивым по тангажу и с нормальным, а не S-образным профилем. И “гироскопы” нынче вполне доступны.
В чем засада?
Ради интереса достал проверил, в общем у имеющихся 2 экземпляров таких GWSовских гир при 2 горящих светодиодах никаких резких бросков на выходе нет, видать либо гиросков бракованный, либо Вы с эксперементами накрутили третий подстроечник 😦
Да, чего-то “накрутил” 😃 В результате разного рода экспериментов удалось добиться от него работы согласно ГВС-овскому описанию. И чувствительность стала регулироваться практически от нуля, и при регулировках уход среднего положения серв стал минимален. Спасибо за наводку!
Вот в институте учили, что ЛК будет летать лучше классики, если будет неустойчивым по тангажу и с нормальным, а не S-образным профилем. И “гироскопы” нынче вполне доступны.
В чем засада?
А у Вас есть крыло? Просто у меня оно и так “устойчиво”. Гироскоп практически ничего не добавил 😦 Моё объяснение смысла засады в последних трёх строках поста №17. Как раздобуду управляемый гироскоп (или переделаю 240-ую футабу в 420-ю), продолжу эксперименты.
Подниму-ка я тему.
Вот в институте учили, что ЛК будет летать лучше классики, если будет неустойчивым по тангажу и с нормальным, а не S-образным профилем. И “гироскопы” нынче вполне доступны.
В чем засада?
Оба что-то новенькое…
Это что получается крыло неустойчивое… в полете испытывает всякие там возмущения которые гироскоп компенсирует ( ну тоесть рулём высоты тудым - сюдым шмыгает ) и вот эти движения ( балансировочные потери) не мешают 😦
Покрутил единственный выведенный “наружу” подстроечник. Эффект непонятный: примерно посередине его хода светодиод меняет цвет с красного на зеленый (и наоборот). Но “рули высоты” занимают при этом одно из крайних положений. Если подстроечник постепенно крутить в одно из крайних положений, то “рули” постепенно возвращаются в нормальное положение. Также, если загнать регулировку в одно из крайних положений (“зелёное” или “красное”), то всё, вроде, работает как надо, но со слишком большой чувствительностью.
В вертолетных гироскопах с помощью регулятора чувствительности изменяются режимы работы - нормальный/удержание хвостовой балки.
Очень похоже, что у этого гироскопа есть режим удержания. И если его включить, то он будет себя вести именно так - загонять машинки в край,
там алгоритм работы довольно хитрый. Я не знаю про именно этот гироскоп, но у Футабы 401, если пямять мне не изменяет, до 50% чувствительности
режим “нормальный”, а свыше 50% переходит в “hold”, т.е. удержание. Похоже и здесь что-то аналогичное. Тем более - изменяющийся цвет светодиода, скорее всего, показывает, что происходит переключение режимов. У Футабы цвет диода один, но он то горит неперерывно, то моргает, то часто моргает.
Я думаю, здесь что-то аналогичное. А вообще, почитайте “вертолетные” разделы, там про гироскопы больше написано.
Удачи!
Крыла у меня нет пока. Считаю, что под гиру его надо делать специально. Ставить гиру на устойчивое крыло безмысленно, оно и так летает, если правильно спроектировано и настроено.
Балансировочными потерями называется, как я считал, уменьшение подъемной силы ЛА вследствие отрицательной добавки от органов управления. Это статическая штука. И БП устойчивого ЛК выше, чем у классики. На нейтральных ЛА БП отсутствуют (на тех режимах, где они нейтральны, естественно).
Вопрос, собственно, серьезный.
Может, кто-то поспорит с тезисом: “Правильно спроектированное ЛК с САУ тангажом будет летать лучше ЛА классической схемы”?
Не верю, что не пробовали, и тогда почему не делается достаточно массово? Предполагаю две причины:
- Математика существующих навороченных(но, к сожалению, вертолетных) “гироскопов” не подходит для данной задачи.
- Быстродействие существующих приводов недостаточно.
Может, что-то еще? Или просто - некомпетентность экспериментаторов и нежелание связываться у компетентных?
Может, кто-то поспорит с тезисом: “Правильно спроектированное ЛК с САУ тангажом будет летать лучше ЛА классической схемы”?
Ну тут и спорить не нужно 😦. Сколько можно назвать серийных ЛК? ( ну кроме разве сверхзвуковых )
правильно - нисколько… Может в установившемся режиме ЛК и лучше но вот при появлении малейших возмущении ( летаем ведь не в аэродинамической трубе ) появляются вот те самые балансировочные потери ( а куда деваться 😦 )
Но мне лично ЛК нравятся больше 😦 есть в них своё очарование 😃