Бесколекторный команч 2.4 ГГц!
И все же по квадратичному закону идет смешение V-хвостых миксерах…
Ниже приводится вполне линейное соотношение:
out1=inputX/inputY
out2=inputY/inputX
Где тут квадратичность?
… получаем ту самую диагональ х-крестом в управлении, вместо “+” (вверх - вниз, лево - право)
А что сие означает?
Допустим, что это соотношение верно. Допустим, что полученный в результате деления к-т умножается на 10мСек. Тогда каким образом интерпретируется к-т, например, 0,5? Ведь если умножить его на константу в 10мСек, то получим длительность импульса равную 5мСек. Опять не получается уложиться в диапазон РРМ-сигнала. Аналогично, любые полученные к-ты меньше единицы выводят сигнал за диапазон длительности РРМ импульсов.
Никак я не мог подумать, что столь дешовое устройство вызовет столько вопросов. Неужто так никто и не знает как работает этот злосчастный миксер?
Неужто так никто и не знает как работает этот злосчастный миксер?
Я знал, но забыл. 😁
MPetrovich, я там ошибся… поздно уже было… чтобы получить искомое, нужно взять арккосинус синуса данного соотношения для одного канала и арксинус косинуса для другого… от туда и квадратичность… я потом все выпишу, просто сложно будет.
Genosse, надеюсь это была шутка?
Мне отчего то кажется, что на самом деле всё гораздо проще. Например: один выход - это среднее арифметическое суммы входных длительностей, а второй выход - обратное значение. Для первого выхода я могу написать формулу:
Out1=(In1+In2)/2,
А для второго формула у меня не получается. Я могу описать это словами, но вывести зависимость не выходит - заклинило что-то в мозгах. Если кто способен, напишите формулу. На словах же длительность импульсов со второго выхода можно описать как инверсию первого по длительности. То есть, если на первом выходе длительность выходного импульса прямо пропорциональна длительностям входных импульсов, то на втором - обратно пропорциональна. Иными словами для двух входных импульсов одинаковой длительностью 10, 15 и 20мСек длительность выходных импульсов будет соответственно: 20, 15 и 10мСек. Чем большей длительности входные импульсы, тем меньшей длительности выходные и наоборот - чем меньше входные, тем больше выходные.
Подключил коллегу по работе (он как раз матмоделированием занимался раньше) и совместными усилиямивывели, таки, формулу для второго выхода:
Out2=30-(In1+In2)/2,
где 30 - константа. Вот так по-простому наверное и обстоит дело.
Возможно… но… я думаю, что мы имеем дело с “углами” сектор отклонения ручки-стика и как ответ отклонение на угол меньший 180гр вала сервомашинки, а стало быть:
X=sin(a)xR’
Y=cos(b)xR"
или в случае с микшером “+” или “-” 45гр… т.е.:
X=sin(a+45)xR’
Y=cos(b-45)xR"
мне кажется так…
з.ы.
я не шучу, я запутался… 😃
Может народ я не в тему пишу, но я тоже начинаю в упор заниматься прошивкой микшера для Ламы. Видел в нете пару оупен сурсов v-tail миксера но теории функционирования пока не понял. Основная идея - борьба за равномерную “вращаемость” верта и влево и вправо, т е шоб миксер делал поправку на реактивн момент флайбара.
Как только будут конкретные теор соображения поделюсь, пока есть ещё пару неотложных дел по Ламе - пульт.
Чтобы избежать бессмысленной “борьбы”, скажу что реактивный момент флайбара практически не влиляет на скорость “вращаемости” в разные стороны.
я не шучу, я запутался… 😃
Это заметно. По поводу углов могу сказать следующее: нарисуй в трёхмерном изображении графики выходных сигналов, где оси Х и Y будут входными сигналами, а Z1 и Z2 выходными. На этих графиках и будет чётко прослеживаться изменение наклона прямой в зависимости от изменения входных сигналов.
😛
Если речь о пропорциональных отклонениях в неких рамках, то ничего не будет… вернее будет, как есть… И потом… я же не про практическую работу конкретного микшера, а про математическую модель писал…
Я лишь принцип действия в целом беру, и пока еще не рассматривал частные случаи и “поведение на заданном отрезке кривой”, там оно действительно может быть линейным и описываться довольно просто, например: через среднее арифметическое…
Пусть и так - насчёт флайбара это может быть и заблуждением - но факт для меня в том, что Лама вправо(против вращения верхн ротора) крутится ОЧЕНЬ быстро, а влево очень неохотно, это замечают многие и другого объяснения я этому пока не нашёл… Это и есть основная причина начала работы по разработке своего микшера, вместе с желанием повесить норм Head Lock гиру, и не мучиться с триммером во время полёта…
Вот пару формул основных из файла асма для ATiny13:
channel0_out = channel0_in + channel1_in - MIDDLE_VALUE
channel1_out = channel0_in - channel1_in + MIDDLE_VALUE
www.gadgetparadise.com/121901/index.htm
Это ссылка на простой V-tail mixer и рабочий код даже в исходнике на AVRAsmе, ну с схемка там тоже есть.
А что означает оператор “MIDDLE_VALUE”? Переводится примерно как “средняя ценность”, уж не среднее ли арифметическое? В ассемблере не силен, потому и вопрос такой.
Это 1.5мс очевидно 😃
Это 1.5мс очевидно 😃
Наверное имелось в виду 15мСек? Тогда формула странная. При любых равных сигналах “channel1_out” стоит в середине диапазона и не меняется. Да собственно при любом значении MIDDLE_VALUE (если это константа) выходной сигнал будет равняться этой константе. Так быть не должно, как мне кажется.
В случае с “channel0_out” тоже фигня какая-то получается. При значениях входных сигналов меньше 15мСек, выходной сигнал не попадает в РРМ-диапазон.
По-моему в формулах какая-то неувязочка, либо я их неправильно интерпретирую из-за незнания ассемблера.
Михаил, это именно 1.5мс - середина хода сервомашинки 😃
Михаил, это именно 1.5мс - середина хода сервомашинки 😃
Да это без разницы, мною имелось в виду, что формулы неверны в принципе.
А по поводу диапазона РРМ-сигнала я могу заблуждаться - запамятовал. Осело отчего-то в голове 10 и 20мСек.
переходники готовы желающие в личку
😦 и все-таки пропадает куда-то один из каналов на предложенном микшере… грешил на регуляторы, на приемник и даже на серву, ан нет с обычным V-tail сигнал есть… а на микшере от Andrey73 пропадает и не дает инициализироваться одному из моторов… 😦
😦 и все-таки пропадает куда-то один из каналов на предложенном микшере… грешил на регуляторы, на приемник и даже на серву, ан нет с обычным V-tail сигнал есть… а на микшере от Andrey73 пропадает и не дает инициализироваться одному из моторов… 😦
А ход ручки газа прописан на обоих регуляторах?
Тример газа в минимуме?
Я не очень понял про “газ на ручках”? А триммера в “стартовом положении” газ - минимум, повороты в среднем положении…