Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 74

второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?

Тема раздела Соосные вертолеты в категории Вертолеты; прекрасно понимаю, что сделать верт непроваливающимся вниз при маневрах можно как "работая ручками", то есть компенсируя газом любое перемещение, так ...

  1. #1

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22

    второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?

    прекрасно понимаю, что сделать верт непроваливающимся вниз при маневрах можно как "работая ручками", то есть компенсируя газом любое перемещение, так и в аппаратуре, замикшировав ручку крена/тангажа с газом.
    но такой аппаратурой пока не обладаю, от внешнего воздействия такие способы не спасут, да и просто для расширения кругозора хотелось бы уточнить.

    в теории, первый гироскоп подключается в канал направления до микшера, второй гироскоп можно врезать в канал газа, и опять же к микшеру. но, разместив гиру параллельно планете, что именно она будет компенсировать, изменение высоты или крен? и как тогда ставить гироскоп, чтобы он ловил поступателные вертикальные перемещения?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    04.03.2009
    Адрес
    Самара
    Возраст
    37
    Сообщений
    30
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    и как тогда ставить гироскоп, чтобы он ловил поступателные вертикальные перемещения?
    это не гироскоп, а акселерометр

  4. #3
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    гиры для м оделей есть датчики угловой скорости. для получения удержания по высоте надо датчик линейной скорости. то есть - не поможет. учиться дергать ручки. я вот так надрессировался работать вместо микшера, что получив аппу с микшерами получил краш из - за потери управления по высоте. потому как руки работали сами.

  5. #4

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Spartan Посмотреть сообщение
    акселерометр
    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    для получения удержания по высоте надо датчик линейной скорости
    что это, где взять, можно ли подключить?

  6.  
  7. #5
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    акселерометр и датчик линейной скорости в данном контексте одно и то же. по можно ли. вероятно, можно найти линейный датчик с такими же параметрами на выходе как в мюратовском гире, который стоит в самом дешевом на момент ек-704. выпаять датчик, поставить другой и посмотреть что получится. ценник за развлечения порядка 2-2.5 тыр с малопредсказуемым результатом. про готовые линейные датчики для моделей я не слышал. вероятно, они есть в составе различных автопилотов. в общем, практически получается идея по реализации сомнительная а по ценнику сравнимая со стоимостью 2-3 вертолетов. Поскольку придется вводить дополнительный микшер на модели, ставить раздельные ESC на моторы, отдельный гироскоп, рулевой микшер и приемник, ставить другие моторы, так как вес подрастет неизбежно, и придумывать как всё это хозяйство скрутить в работающую модель.
    Короче, купить в барахолке подержанный 6 каналов типа оптик или санва 6000 - кстати кто то продает помнится - и будет щастье. Для эхтрим моторов и оптика у меня стоит коэффициент 7%. Только не забудте что для движений ручки вперед и вправо коэффициент положительный а для назад и влево - отрицательный.

  8. #6

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    ну, я как-то предполагал, что есть готовые коробочки в описанной перспективе идея получется совсем не перспективная.

  9. #7

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    отдельный микшер ставить не придется, как я понял рассматривается не блок 4 ин раз, а дискретная схема, значит достаточно поставить прибор в разрыв газа и микшера (тот что газ-руддер) и собственно далее... а далее, следующее, прибор действительно дорогой, сколхозить его конечно можно, но сложно...
    дешевая ескаевская гира стоит порядка 500р, ну и датчик рублей 100, но в гиру его "воткнуть" не получится как минимум датчик давления нужно "обнулять", т.е. без программирования нам не обойтись...
    в остальном верно, резона на ламу ставить такоЭ нет...

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    а далее, следующее, прибор действительно дорогой, сколхозить его конечно можно, но сложно...
    дешевая ескаевская гира стоит порядка 500р, ну и датчик рублей 100
    так он все-таки "дорогой", или "рублей 100"?
    технически датчики гироскопов выдают некоторое напряжение на выходе. если "высотомеры" или "акселеометры" тоже работают с напряжением, то скрестить гиру с ними вполне возможно.

  12. #9

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Дорогой готовый прибор, а датчик в магазине 100р...

  13. #10

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    я совершенно не представляю себе даже название этого датчика чтобы в поиск хоть забить. не подскажете?

  14. #11
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    http://www.chip-dip.ru/catalog/1581.aspx

    это только датчики, ессесно... Подобрать подходящий по выходным параметрам - и вперед.. Производитель гира- мюрата, название на корпусе. Но, боюсь, надо будет еще и микроконтроллер донорского гира перепрограммировать. А еще оградить его от тряски, а то получится автоколебательная система... Честно, я бы понял, если бы это творилось на ограмную копию, но на ламу... Рефлекс на газ вырабатывается за вечер.

  15. #12

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    погорячился я со ста рублями, http://www.chip-dip.ru/product0/343350022.aspx
    Ive, так я и имел ввиду весь комлекс мероприятий с "донорской гигой"... Но за высотой лучше следить не по ускорению, а по давлению, как и это делают

  16. #13
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Охтыжё, по давлению получится еще веселее )) Этож какой "провал" надо чтобы датчик почуял изменение давления )) У меня велокомп с бароальтиметром, чувствует перепад метров 8-10 как минимум.. На мелкие кочки почти не отзывается, или делает это мееедленно.. Габариты датчиков там как раз подходящие.. Да и надо будет как то вынести сенсор за пределы воздушных потоков ротора и обтекания. иначе бредить будет.. Вообще канеш задачка нетривиальная, ламу заставить самостоятельно держаться... Кстати самое точное выйдет если присобачить в качестве датчика или лазерный, или ультразвуковой сенсор от дальномера, тогда можно высоту держать идеально, да и вообще гонять верт на минимальных высотах в режиме огибания поверхности ) Вот это я понимаю применение ) А так, на уровне "лень учиться подгазовывать"... Я кстати микшеры на улице вырубаю, спинной мозг надежнее...

  17. #14

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    вообще, получается достаточно привести напряжения к используемым, рискну таки заказать пару штук для опытов. придется пожертвовать одним блоком 3в1, ведь по идее если расположить блок подальше от оси вращения, то датчик ускорения вполне заменит датчик вращения. для начала попробую просто заменить штатный датчик.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Но за высотой лучше следить не по ускорению, а по давлению, как и это делают
    давление - это для больших самолетов, плюс/минус метр ни один автопилот не выдерживает, а у нас может быть чревато да и датчики давления по ссылкам и напряжения не потребляют, и на выходе милливольты выдают, просто 2-мя резисторами не обойдешься.

    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    А так, на уровне "лень учиться подгазовывать"
    скорее на уровне "дело было вечером, делать было нечего". но вобще, интересно просто.
    можно потом новичкам (еще более неопытным чем я) показывать, "как лама висит совершенно сама"

  18. #15

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Я не знаю, как велокомпьютеры, но в горах определяют высоту с точностью до метра! Правда, приходится по рации запрашивать "землю" о давлении на их высоте... но в нашем случае, нам и не нужно знать сколько метров (саму цифру), важно лишь знать падает верт или еще нет... Вот вам электронный модуль для установки на валкеровскую UFOшку, как вы думаете, что обведено кружочком? Напомню, там данный прибор выполняет сходные функции!
    Изображения  

  19. #16

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    датчики давления по ссылкам и напряжения не потребляют
    что-то не то написано. подразумевалось:
    датчики давления по ссылкам работают на более высоких напряжениях, а выдают на порядки меньшие.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Вот вам электронный модуль для установки на валкеровскую UFOшку
    а я нашел совершенно другие модули, там таких элементов нет. зато есть нечно очень похожее на датчик ускорения о шестнадцати (4*4) ногах, рядом с двумя гирами:

    http://www.rchelicoptershop.net/cata...ghz-p-922.html

    или у вас какой-то неродной модуль на картинке?

  20. #17

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    это тюнинговый модуль с 3 гироскопами в ветке про УФО про него было...

  21. #18
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    лама и так совершенно сама висит ) Велокомпы имеют тот же самый бародатчик, соответственно все те же заглюки с точностью измерения высоты от погодных условий. современные автпилоты имеют радарный альтиметр в качестве задающего высоту датчика. А бароальтиметры на момент актуальны только в малой авиации и у парашютистов. что касается уфо - там модуль вынесен за пределы потоков от роторов, я уже говорил о том что для верта это проблема. в уфо, где управляющая схема расположена между винтами, бародатчик действительно может мерять давление. у ламы он будет мерять скорость воздушного потока от винтов если поставить его сенсором вверх, и непредсказуемую цифру обусловленную законом Бернулли если ствить его носом вбок или вниз. единственный вариант - вынести его на верх внутренней оси, но это инженерная задачка круче некуда. не обращали внимание, как на самолетах ставятся датчики воздушной скорости, точнее, ПВД, приемники воздушного давления? их выносят на штанге вперед далеко перед кромкой крыла, или киля, или носового обтекателя. короче всеми силами выводят их из потоков обтекания планера. то же справедливо и тут. А то будет очень точно показывать год рождения бабушки капитана по все системам счисления. Так что - хочется стабилзации - пытаться вкрячить линейный датчик вместо углового в гир. Хочется идеально точности - препарировать дальномер. давлениёметр не катит.

  22. #19

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Ive, все замечательно я не спорю, т.к. все это знаю... и лама висит сама прекрасно - факт... ну, захотелось человеку творчества, нужно же описать все сложности во всех аспектах... пусть ему жизнь малиной не кажется...
    про велокомпы, я не знаю (уже писал)... возможно, датчик такой же, а программа прошита другая, ему же ни летать по небу и в горы не лезть.
    о данном датчике у немцев написано: "ничё так - работает" и про систему исчисления бабушкиных лет, я думаю там не дураки - знают...
    для датчика ускорения, который тут хотят вкорячить в гиро, так не получится, сначала нужно программку обсчета всей этой шняги написать, впрочем, как и для ДД... будем дальше спорить из-за ламы с электронной системой стабилизации высоты?

  23. #20

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    сначала нужно программку обсчета всей этой шняги написать
    зачем? вместо штатного датчика встанет датчик ускорения, напряжение на выходе к 1.3-2В подогнать несложно. а там уже посмотрим, подойдет он для отлавливания не высоты, а именно вертикальных перемещений.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    и лама висит сама прекрасно - факт...
    10 секунд - мой рекорд, потом теряет высоту. рассказы типа "поставил пульт на стол, пошел покурить, прихожу - висит" отношу к байкам.

  24. #21
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    ну, захотелось человеку творчества, нужно же описать все сложности во всех аспектах... пусть ему жизнь малиной не кажется...
    Вообще именено это я и пытался сделать
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    про велокомпы, я не знаю (уже писал)... возможно, датчик такой же, а программа прошита другая, ему же ни летать по небу и в горы не лезть.
    Хехе, а на кой тогда в нем альтиметр если не для измерения набора высоты? По неу канеш не летать, а вот в горы - вполне так... Я просто привел как пример замедленной реакции датчика. Кстати, барометрически датчик там как понимаю тоже пьезо, так что ко всем вопроса еще и виброизоляция встанет.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    про систему исчисления бабушкиных лет, я думаю там не дураки - знают...
    Дерете цитаты с корнем Я вам про проблемы, возникающие с точностью измерения для датчика давления, находящегося в динамическом потоке, а вы мне про немцев, знающих всё про бабушку... вы со мной не согласны, что если запихнуть сенсор под вентилятор он покажет давление выше, да еще и неровное, чем если он будет лежать у вас на ладошке?
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    для датчика ускорения, который тут хотят вкорячить в гиро, так не получится, сначала нужно программку обсчета всей этой шняги написать, впрочем, как и для ДД...
    если внимательно читали, то наверное заметили, что про вкорячить линейный датчик и _заменить_ _софт_ - именно я и писал.
    И тут я вполне согласен с
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    вместо штатного датчика встанет датчик ускорения, напряжение на выходе к 1.3-2В подогнать несложно. а там уже посмотрим, подойдет он для отлавливания не высоты, а именно вертикальных перемещений.
    Там акселерометр, тут акселерометр, одна фирма - почти наверняка одинаковые параметры выходного сигнала. Не сложнее чем поменять мосфет например. В худшем случае все будет стоить запоротого пьезодатчика и дешевого гира. Вот я как нарисую к вечеру схемку даже
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    будем дальше спорить из-за ламы с электронной системой стабилизации высоты?
    Ээээ.. Вы считаете тему бесполезной? А вообще у меня впечатление что наш с вами спор скорее не о электронной стабилизации, а о применимости бародатчика для стабилизации ламы
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    10 секунд - мой рекорд, потом теряет высоту. рассказы типа "поставил пульт на стол, пошел покурить, прихожу - висит" отношу к байкам. google_ad_section_end
    Мой - 12. на площади 1.2 на 1.2. Только высоту не теряет, сказывается эффект стен и она к ним плывет.

  25. #22

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Дался Вам этот велосипедный датчик, ну да - горный велосипед, но реально высотное позиционирование ему как седло корове, отсюда и точность... чай не на парашюте и не высоту штурма мерим... Скорость самого велосипеда меньше чем у парашютиста в момент падения и точности, как в горах не требуется... Защитить бародатчик на ламе-то от обдува - просто не вопрос! Применение акселерометра - альтернатива, а не панацея, на мой взгляд.
    А про цитаты, извините, понравилось, а кавычки забыл.
    Я не думаю, что поиски в данном направлении напрасны, я думаю, что на ламе оно ни к чему!

  26. #23

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    я думаю, что на ламе оно ни к чему!
    скажем так, некоторые увешивают ламу полным экстримовским обвесом и карбоновыми рамами. а я вот тоже считаю, что ламе он ни к чему, и сумму в 3 раза превышающую стоимость верта можно потратить на более полезные и интересные вещи. датчики ускорения, например

    теперь о грустном. одним датчиком не обойтись, попробую без картинок пояснить.
    стоит наш датчик подальше от центра вращения, ловит вращательные движения, выдает сигнал для компенсации. технические детали пока опустим.
    теперь представим себе, что произойдет, если верт не вращается против часовой стрелки, например, а начала стрейф влево. датчик послушно фиксирует ускорение/смещение, отрабатывает его, и в случае с заменой гиры получится так, что верт будет одновременно смещаться влево и крутится по часовой стрелке, то есть будет описывать окружность с центром проходящей через датчик.

    получается для устранение такого эффекта надо ставить второй датчик, на хвосте, и пускать оба сигнала через сумматор с инвертированием одного канала. если верт крутится - оба сигнала складываются, если верт просто смещается - то сигналы вычитаются и самоуничтожаются. то есть нужны дополнительные элементы.

    также и для контроля высоты, нужны два датчика, чтобы поступательные движения не путались с тангажом. в принципе, даже дешевые датчики имеют 2 оси, и два таких датчика в теории смогут заменить гироскоп и высотоудержатель но надо дополнительную логику или МК, а МК меня пугают

  27. #24
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Дался Вам этот велосипедный датчик, ну да - горный велосипед, но реально высотное позиционирование ему как седло корове, отсюда и точность...
    точность такая у любого бародатчика. вы работали с альпальтиметрами, я с вело.. вот и дался. Один черт, датчик слишком капризен чтобы ставить его на модель подобную ламе, или я не прав?
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Защитить бародатчик на ламе-то от обдува - просто не вопрос!
    Как?
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Применение акселерометра - альтернатива, а не панацея, на мой взгляд.
    Окей. Давайте так. Я напишу какие плюсы у акселерометрического датчика, а вы - у барометрического. Ну и минусы в меру сил.. Интересно?
    Итак, акселерометр.
    1. Вес и установочный размер
    2. Нетребователен к условиям установки (достатоно пеноскотча)
    3. дает немедленную реакцию на минимальное смещение, то есть более чувствителен.
    4. реагирует только на смещение (баро - на любое изменение давления, по любым причинам возникающее)
    5. Легко защитить от внешних воздействий (влага, пыль, прочее)
    6. есть шанс, что замена углового датчика на линейный не потребует внесения изменений в прошивку контроллера.

    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    я думаю, что на ламе оно ни к чему!
    Тогда ваше участие в данной дискуссии теряет смысл Хотя - с этим пунктом я тоже согласен, раза три уже написал, но - мне просто интересно ))

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    ловит вращательные движения
    Эээээ.. а при чем тут вращательные движения??? Мы про удержание высоты! Соответственно важны линейные смещения, причем только по одной оси - по вертикальной. И чтобы датчик ловил только эти смещения достаточно просто правильно его ориентировать. Как с теми же гироскопами. К слову, гироскоп надо ставить как раз ближе к оси вращения верта, потому как он ловит угловое а не линейное смещение, а на хвост его выносят только потому что там проще защитить его от помех и вибрации.
    Так что схема должна быть примерно такая же, как для сборки 4-1 из отдельных компонентов.
    Получится так
    Газ---датчик линейного смещения--- ---мотор1
    V-микшер
    Руддер----гироскоп------------------ ---мотор2

    И работать будет гиро на предотвращение поворотов, а линейный будет отрабатывать газом попытки верта провалиться - причем по любой причине.
    Только разместить линейный датчик надо прямо под центром масс, чтобы не реагировал на тангаж и крен. Хотя какие там крены на сооснике.. Именно, кстати, поэтому такая сжема удержания высоты линейным датчиком окажется бесполезной для классической схемы, там крены и направления смещения совершенно не зависят от направления оси ))

  28. #25

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    Эээээ.. а при чем тут вращательные движения??? Мы про удержание высоты! Соответственно важны линейные смещения, причем только по одной оси - по вертикальной.
    ну, при вращении как раз и произходит смещение, причем чем дальше от центра вращения, тем "линейнее". разместить датчик прямо в центре возможно, но в случае с ламой это будет где-то между шестеренками и акком. а при использовании сразу двух датчиков размещать их можно в любых удобных местах (в хвосте и в кабине, например), главное на одной оси.

    и сначала хотелось бы просто заменить штатный гиро-датчик, чтобы понять его пригодность. для высоты нужен второй внешний гироскоп, а у меня столько еще нет

    кстати, барометрические датчики при изоляции их от ветра, чихания и прочих факторов довольно стабильны, судя по документации. да и за время полета ламы (10-15 минут) атмосферное давление сильно не меняется. а при включении все равно калибровка проиходит. но разрешение барометров слишком мало.

  29. #26
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    но разрешение барометров слишком мало.
    Да, про это я забыл..
    кстати если получится вариант с препарированной гирой, то вообще можно строить все на штатном 4-1, поскольку половинка блока там протой приемник, а вторая - гиро, втеил и спидконтроллеры. Достаточно будет ежду половинками по верхней тройке контактов вставить высотодатчик, а нижнюю соединить обыкновенным удлинителем сервы. Более того, если впаять в микроприемник пятую группу контактов и немного отпрепарировать передатчик, штатный же, и в качестве донора взять гиро с гэйнконтролом - то не придется даже мудрить как сделать подгазовку такой чтобы верт не улетал к пришельцам от сигнала с акселерометра, ожно будет регулировать всё на лету..
    Кстати аока провожал жену на работу возникла одна гениальная мысль, основанная на недавней микропрепаровке гира от Кинга и знаний о размещении датчика гиро в ламе.. Пошел проверять. Если получится - то это будет оно!

  30. #27

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    заинтриговал и пропал... :)

  31. #28
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Не оно

    идея была такая. На ламе гиродатчик стоит на самом кончике платы, практически на носу верта. А в 704 гире от кинга плата с датчиком поставлена "на попа" и повернута в горизонтальной плоскости на 45грд и при повороте верта вокруг оси имеет значительное линейное смещение. Я было предположил что сии датчики являются линейными и угловые ускорения меряют за счет смещения по окружности. Взял приемник, серву, вскрыл 704, все присобачил к приемнику и запитал, и попробовал двигать в различных плоскостях относительно датчика. но - реагировало только на повороты вокруг оси. Зайду наверное в чипдип какнить и куплю простой линейный датчик.. и попробую.. ваще.. а то мы тут растеоретизировались все... хеликомманд своими руками )

    Только щас увидел как перекособочило схему включения. Должно выглядеть так

    газ..............руддер
    . I.....................I
    .Датчик..........Гиро
    .лин уск............I
    ...I...................I
    ....Микшер V-tail
    .....I..............I
    мотор1........ Мотор2

    Точки ничего не значчат, стоят для выравнивания

    Хе, можно кста сделать подвес с подвижной подпружиненной точкой крепления для механического преобразования линейного смещения в угловое, во изврат будет )) Зато не париться с электроникой )

    Бррр.... Во глюки прут... Пошел я играть в волейбол, авось, попадут по голове - я и придумаю что еще веселое...
    Последний раз редактировалось Ive; 20.03.2009 в 19:51.

  32. #29

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Ну... вы даете стане угля... вот биттэ...
    http://mikrocontroller.cco-ev.de/ucwiki/LuftdruckSensor
    а это другая схема... и данный датчик тут... и почему же эти немцы так и норовят поставить датчик давления? прям, уже и сам не знаю... им бы наш форум почитать

    Так уж просто, думаю, у Вас ничего не получится… Во-первых, гироскопы (во всяком случае большинство) инициализируются при 50%, то есть когда стик находится в центральном положении, а газ у нас изначально в нулевом. Во-вторых, датчик ускорения гораздо активнее будет реагировать на вибрации, нежели на незначительные перемещения по вертикали с малыми ускорениями. То есть, лама висеть на заданной высоте все равно не будет, возможно при резком падении или «подхвате» на потоке – да, но на мой взгляд, это только усложнит управление замедлив отклик на газ.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: untitled.jpg‎
Просмотров: 30
Размер:	115.0 Кб
ID:	236731  
    Последний раз редактировалось Genosse; 21.03.2009 в 03:47.

  33. #30
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    послушайте... Мы на одном языке вообще говорим?
    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    наш с вами спор скорее не о электронной стабилизации, а о применимости бародатчика для стабилизации ламы
    Ламы, конкретно ламы, маленького такого вертолетика весом в 250 грамм соосной схемы. Вы предлагаете на него поставить такую же банку с поролоном как на этом квадрокоптере? в какое простите место? Ведь я не ошибся, эта банка и есть защита от динамических потоков, верно? Я просто не очень силен в немецком, но у меня создалось впечатление что так...
    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    Окей. Давайте так. Я напишу какие плюсы у акселерометрического датчика, а вы - у барометрического. Ну и минусы в меру сил.. Интересно?
    Видимо, вам это ну совершенно не интересно! А я вот в даташит на этот датчик заглянул.. Стоит кстати датчик от 2000 рур в нашей "стране угля"..
    И жует 5 вольт вместо полутора. И имеет неизвестную разрешающую способность. Точнее, там обтекаемо написано про милливольты на килопаскали... непонято какую разницу давлений он чувствует..
    А переведите мне вот эту фразу пожалуста?
    Jetzt schaltet man die Höhenregelung mehrfach im 2 Sek.
    Это о времени реакции сисемы написано или я ошибаюсь?
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Во-первых, гироскопы (во всяком случае большинство) инициализируются при 50%, то есть когда стик находится в центральном положении, а газ у нас изначально в нулевом.
    Вот уж самая маленькая проблема! врубил передатчик, поставил ручками газ в центр, врубил борт, подождал инит гира, убрал газ, проморгался инит микса, можно лететь. Проверено собственноручно. Верт никуда не улетит если газ не в нуле при вкюлчении, защита в блоке есть.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Во-вторых, датчик ускорения гораздо активнее будет реагировать на вибрации, нежели на незначительные перемещения по вертикали с малыми ускорениями.
    И это маленькая проблема, бывает такая штука - пеноскотч А в десятых - ну вот тот же гиро с угловым акселерометром реагирует на вибрации? Да, но не до такой степени, чтобы верт глючило, верно? И, кстати, там есть еще регулятор чувствительности, который мы обязательно будем крутить! Да и вообще, наверняка в схеме есть фильтр, либо алгоритм, который отсекает гармоники. То есть например вибрацию установки. Во всяком слуае программными средствами это делается.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    перемещения по вертикали с малыми ускорениями.
    А вы уверены что они малые?
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    То есть, лама висеть на заданной высоте все равно не будет, возможно при резком падении или «подхвате» на потоке – да,
    Именно отсечь резкие провалы и подхваты - цель данной идеи. Висеть лама и так будет. Висение никому не интерено. Читаем первый пост:
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    сделать верт непроваливающимся вниз при маневрах
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    усложнит управление замедлив отклик на газ.
    Скажите, насколько замедляет курсовое управление наличие гироскопа? Современные гиро пропускают сигнал с управления без изменений, и отвечают за то, чтобы реальное влияние органов управления соответствовало этому сигналу. Грубо говоря если положили руль влево до упора - верт и крутнется влево до упора, зато когда вы вернете руль в центр - гиро даст его немного вправо, "осаживая" верт и резко останавливая вращение, компенсируя инерцию. Точно так же будет отрабатывать изменения высоты и датчик на базе линейного акселерометра и препарированного гироскопа. Да и вообще, инертность управления по газу в ламе скорее обусловлена токоотдачей батареи и способностями моторов.

    ПСЫ
    Перефразируя
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Дался Вам этот велосипедный датчик
    Дался вам этот УФО, это аппарат вообще принципиально другого класса... И конструктивные решения, применимые на нем, вполне бесполезны на ламе.

    ПыПСЫ
    Я уж молчу то там люди делают реальный автопилот, который держит высоту - соответственно им важен калибруемый датчик с постоянным сигналом и вдающий абсолютное значение высоты, пусть даже он будет инертным, а здесь надо просто обеспечить компенсацию потери высоты при маневре, для этого совершенно достаточно сделать подгазовывание пропорциональное отрицательному ускорению при провале. Более того, для ламы зависимость между изменением циклического шага и потерей высоты - это практиески константа, иначе нельзя было бы столь успешно бороться с этим явлением микшерами пульта. Так что можно в общем взять любой программируемый микшер, и некоторое время с ним пробаловавшись с ним получить необходимый эффект.

    ПыПыПСЫ
    Genosse, ну скажите честно, не в обиду Вам и мне, Вы читаете мою писанину совсем по диагонали? По принципу много букф? Или это я страдаю многословием не по теме и никак не могу донести свои мысли? Скажите мне честно, хоть один из моих доводов производит впечатление если не верного, то хотя бы корректно сформулированного?

  34. #31

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Jetzt schaltet man die Höhenregelung mehrfach im 2 Sek Фразу можно перевести как: время новой инициализации, т.е. как я понял это не время отклика, а время между "подстройками" (обновлениями - обнулениями) датчика... а на первой же фотографии на сайте очень компактное решение защиты ДД, не находите? Но и корпус-кабина у ламы, что тот стакан, так в чем проблема-то?
    P.S. Вы по-моему тоже не читаете, что я пишу
    P.P.S Wagen Sie! Ich wünsche den Erfolg!
    Последний раз редактировалось Genosse; 21.03.2009 в 15:34.

  35. #32
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Wagen Sie! Ich wünsche den Erfolg! google_ad_section_end
    Гитлер.... эээ.... капут! (с)
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    а на первой же фотографии на сайте очень компактное решение защиты ДД, не находите?
    Не нахожу. Я оценил это фото как компоновочное решение датчика.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Но и корпус-кабина у ламы, что тот стакан, так в чем проблема-то?
    У кабины сверху дырка, в которую дует с ротора, а еще там стоит куча фетов и микросхем, а еще там бок переднего мотора. Что там творится с точки зрения воздушных потоков и температурных условий мне сложно даже представить.
    Все же. Скажите, какой минимальный перепад высот может почувствовать бароальтиметр? Даже если исключить полностью вопрос внешних влияний?

  36. #33

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Думаю, что бародатчик (естественно, будучи хорошо настроен) может отслеживать перепады порядка метра... но нам не нужен это метр, нам нужно только изменение давления... т.е. как я понимаю (и тут я могу ошибаться) датчик должен обнуляться с некой частотой (например: те же 2 сек.), и тогда появится возможность использовать данное (опорное) значение, как давление на заданной высоте изменение выше или ниже которого вызывает сигнал управления.
    P.S.
    - Гитлер капут!
    - Воистину капут!
    P.P.S. Боюсь, что с датчиком ускорения Вас ждет еще одна засада, а именно: положение вертолета вовремя горизонтального маневра изменяется. Значит, движение вперед при неизменном положении датчика, будет рассматриваться как движение вверх (плюс еще скорость), а движение назад как падение... думаем дальше.
    Последний раз редактировалось Genosse; 21.03.2009 в 23:11.

  37. #34
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    и тогда появится возможность использовать данное (опорное) значение, как давление на заданной высоте изменение выше или ниже которого вызывает сигнал управления.
    А вот это уже конструктивно (наконец то). Остается только все это оформить так, чтобы на выходе получилось понятное микшеру значение. Но остается таки вопрос быстродействия и защиты от динамических потоков. Можно конечн воспользоваться подобием трубки ПВД..
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    P.S.
    - Гитлер капут!
    - Воистину капут!
    Классика советского кино, Иван Васильевич меняет профессию. уровень понимания вашей фразы у меня примерно тот же, что у Бунши - речи шведского посла. Ответ соответствующий. RTFM раздел Поведение пункт 3.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    P.P.S. Боюсь, что с датчиком ускорения Вас ждет еще одна засада,
    Боюсь, что эта засада нас не ждет. Датчики ускорения воспринимают ускорения только по одной оси, это свойство пьезокристаллов в них используемых. Я об этом уже писал, когда говорил что подобная система удержания высоты применима только для соосника, практически всегда висящего вертикально, но не подойдет классике, которой можно крутить как попало. Так что - берется гиро типа ЕК704, вместо коробка гиродатчика ставится линейный, имеющий эталонное напряжение 1.3 - и даже не придется ничего менять в схемотехнике.

  38. #35

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    Датчики ускорения воспринимают ускорения только по одной оси
    вот мне никак не попадаются одноосевые датчики (то нет в наличии, то ценник просто жуть), но вообще "истину глаголете" ;)
    заказал вот такую вещь - LIS244AL (2 оси), номинальное напряжение - 3.0В, но максимально допустимое - 6.0В. так как на выходе у этого датчика в покое будет Vdd/2, то либо рискнуть его запитать от 5.0В, и получить 2.5в, затем делителем снизить до 1.3В, либо немного уменьшить разрешение и запитать от 2.7В, чтобы получить требуемые 1.35В на выходе. причем стабильность питания и тут выходит на передний план, своего стабилизатора датчик не имеет, придется ставить внешний.
    вот только мне не понятно, почему разная ориентация датчика дает сильно отличающиеся цифры в покое. вот картинка из даташита:
    Последний раз редактировалось HikeR; 08.01.2010 в 21:00.

  39. #36

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    И что с того, что они воспринимают ускорение по одной оси? У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт. В том и дело, что даже лама не висит строго вертикально (если не ошибаюсь максимальный угол крена аккурат и равен максимальному углу отклонения АП), и Вы всеж столкнетесь с данной проблемой. Если б все так просто было, то подобные устройства имели бы очень широкое хождение в силу описываемой вами простоты и дешевизны...
    Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)... Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!

  40. #37

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
    регулировка чувствительности никуда не девается.

    и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку. то есть получится, что при маневрах он сразу выдаст команду на увеличение оборотов, и это не считая его реакции на действительное изменение высоты.
    при расположении датчика где-нить в хвосте реакция на тангаж будет больше, чем на крен, хвост за счет своей удаленности совершает бОльшие движения. но видмо надо будет экранированный провод юзать.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)...
    штатная гира выдает напряжение, которое поступает на МК блока 4в1, все прекрасно инициализируется. наш датчик тоже будет выдавать напряжение на тот же вход. в каким месте должны возникнуть проблемы?
    во внешних гироскопах используются такие же пьезодатчики, которые так же выдают напряжение. но за отсутствием такой гиры подробностей не имею, но не думаю, что там совершенно другой принцип.

  41. #38
    Ive
    Ive вне форума

    Регистрация
    04.01.2009
    Адрес
    Черноголовка
    Возраст
    35
    Сообщений
    6,025
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    номинальное напряже
    суть такая, гиродатчик выдает в обвязку 1.3 вольта талонного напряжения с одной ноги, и 1.3 +/- сигнальное напряжение с другой ноги, обвязка в итоге читает разницу. В общем это не так сложно сделать. Нужно будет сделать эталон на один вход схемы и отклонение а другой, и схема деже не поймет, что в ней поменяли датчик. То, что он двухосевой - неважно, взять сигнал только с одной оси и хорош...
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    вот только мне не понятно, почему разная ориентация датчика дает сильно отличающиеся цифры в покое.
    Ориентация относительно вектора гравитации. Две оси - это два перпендикулярных кристалла. Кристалл чувствует изгибающую нагрузку идущую перпендикулярно узкой стороне корпуса. Поставите на бок - на один кристалл действует УСП, второй его не видит, так как стоит на торце. Соответственно кристалл параллельный земле показывает 1g, перпендикулярный - 0. Если корпус стоит на широкой стороне оба кристалла не чувствуют ничего.

    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Если б все так просто было,
    Честно? Мне надоело бодаться. Я просил вас четко и по пунктам написать мне недостатки пьезоакселерометра. Ни одного конструктивного слова в ответ не получил, уж простите. Я про Ивана - вы мне про барана... Они ОФИГИТЕЛЬНО распространены, эти самые датчики. На каждом верте от самого мелкого до самого большого стоит гироскоп - тот же самый пьезоакселерометр, только воспринимающий угловые укорения. И точно так же он подвержен всяким паразитным вибрациям, отклонениям, прочим, прочим, прочим... Но схема их отрабатывает, компесирует, наконец, просто тупо загрубляет.. Прикиньте, как сходит с ума датчик к примеру при пирофлипе? И ничего, верт при этом не улетает к праотцам..
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)...
    И думать не стану. Читали бы внимательнее - вычитали бы, что инициализируются.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!
    Конечно-конечно, я всё прекрасно понимаю. Сложнее. Только не потому, почему вы дмаете. В общем, история нас рассудит.
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку.
    а вот это уже неверно. При крене в одну сторону - отрицательное, а в другую - положительное. Получится к примеру налево поехали - подлетели, направо - провалились. Боковые ускорения - на наклон - то есть угловое ускорение - датчик не почувствует, как гиро не чувствует изменеия вертикальной скорости к примеру. Поэтому размещение в идеале - в центре масс, но пойдет и просто под брюхом посередке.
    Цитата Сообщение от Genosse Посмотреть сообщение
    У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
    вот с этим кстати нельзя не согласиться, при расположении датика под углом и наличии горизонтального ускорения оно будет вычитаться из вертикального, причем тем больше чем под большим углом развернут датчик, но - дело в том, что соотношение крен - ускорение практически постоянно. В моем случае - микширование на пульте - требуемое увеличение газа, необходимое для строго горизонтального перемещения - составляет 6..7% от изменения сигнала крена\тангажа. Так что - правильный подбор коэффициента решает. А подбирается он крутилкой gain гироскопа. Либо можно ввести дополнительный каскад подобной же схемы между обвязкой датчика и входом в каскад определения чувствительноси. Не вдаваясь в математику - чувствительность по вертикальной оси будет зависеть от угла - примерно 0...15грд - и от времени разгона. То есть пока верт разгоняется - там есть экспонента. Как только скорость постоянна - зависимость превращается в прямую. Но в общем это все пренебрежимо мало и можно считать всю зависимость линейной. Грубо говоря - легко можно добиться чтобы верт немного провалился на разгоне, а потом пошел горизонтально. Все равно провалы будут значительно меньше чем без корректирующей схемы. Другое дело, что исключительно динамической стабилизации можно добиться просто введением дополнительного микшера трех каналов - крен, тангаж, газ - прямо на борту. Дефектом будет что верт не будет чувствовать провала при висении, например, от порыва ветра или подсадки акка. Более того, раздербанив в качестве донора гиро с удержанием - можно попытаться получить и удержание высоты, хотя не наверняка. Но алгоритм там тот же. Проц берет ускорение, берет время в течение которого оно действует - и получает путь. Создает органами управления обратное по знаку ускорение, и по обратной формуле считает время его действия для прохождения того же пути обратно, то есть возврата в ту же точку.
    ПСЫ. Исходно на таких датчиках действуют системы типа хеликомманд. Только там берется три угловых и три линейных, и проц мощнее в разы. Отсюда стоимость.

  42. #39

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    53
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Ive Посмотреть сообщение
    Я просил вас четко и по пунктам написать мне недостатки пьезоакселерометра. .
    Меня не просили, но я напишу.
    1. Для измерения координаты (высоты) с помощью акселерометра требуется ДВОЙНОЕ интегрирование значения датчика ускорения. При этом неизбежно накопление ошибки интегрирования дрейфа акселерометра.
    2. Ошибка, вызванная наклоном акселерометра при инициализации и в полете, т.к. датчик "видит" еще и ускорение свободного падения, помноженное на косинус наклона.

    Что касается датчика давления. Как показывает практика, реально получить разрешение высоты в 5-20 см при полосе измерения в несколько Гц и во временнОм диапазоне в несколько секунд (подробности здесь http://rcproject.narod.ru/vario/vario.htm ). Но тут могут проблемы, связанные с защитой датчика от воздушного потока ротора и с долговременной стабильностью.

    Так что задача не совсем тривиальна.

  43. #40

    Регистрация
    10.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    565
    Не люблю я это словечко, но - респект Вам, Вадим!!!

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 4
    Последнее сообщение: 24.11.2009, 12:40
  2. Как настроить гироскоп на Ламе 4ой?
    от Monkey в разделе Соосные вертолеты
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 26.06.2009, 04:55
  3. Ответов: 1
    Последнее сообщение: 06.12.2008, 19:43
  4. Гироскоп CSM 200 с удержанием балки. Вопросы по настройке на сооснике.
    от М.Ф. в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 23
    Последнее сообщение: 27.02.2008, 22:30
  5. элероны от одной машинки на крыле с большим V - как сделать?
    от Шифт в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 13.09.2006, 13:24

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения